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/*****************************************************************************************************************************
* File: fc.h
* Purpose: header of fc.c
*****************************************************************************************************************************/
#ifndef _FC_H
#define _FC_H
// ---------------------- definitions ----------------------
#define STICK_GAIN 4
#define FLAG_MOTOR_RUN 1 // diese Flags werden
#define FLAG_FLY 2 // bei Bedarf
#define FLAG_CALIBRATE 4 // auf die
#define FLAG_START 8 // Variable
#define FLAG_NOTLANDUNG 16 // "MikroKopterFlags"
#define FLAG_LOWBAT 32 // abgebildet
#define MAX_MOTORS 2 // gesetzt für Waage (max 12 möglich)
#define CHECK_MIN_MAX(wert,min,max) {if(wert < min) wert = min; else if(wert > max) wert = max;}
extern long GIER_GRAD_FAKTOR; // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel
extern volatile unsigned char MikroKopterFlags;
extern volatile unsigned int I2CTimeout;
extern unsigned char Sekunde,Minute;
extern unsigned int BaroExpandActive;
extern long IntegralNick,IntegralNick2;
extern long IntegralRoll,IntegralRoll2;
extern long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
extern long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
extern long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;
extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
extern long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
extern int KompassValue;
extern int KompassStartwert;
extern int KompassRichtung;
extern int TrimNick, TrimRoll;
extern long ErsatzKompass;
extern int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
extern long HoehenWert;
extern long SollHoehe;
extern int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
extern int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
extern int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
extern unsigned char HoehenReglerAktiv;
extern volatile float NeutralAccZ;
extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;
extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier;
extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8;
extern int NaviAccNick,NaviAccRoll,NaviCntAcc;
extern unsigned int modell_fliegt;
//------------------------- functions ---------------
void MotorRegler(void);
void SendMotorData(void);
void CalibrierMittelwert(void);
void Mittelwert(void);
void SetNeutral(void);
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer);
extern unsigned char h,m,s;
extern volatile unsigned char Timeout ;
extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
extern int DiffNick,DiffRoll;
extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
extern volatile unsigned char SenderOkay;
extern volatile unsigned char SenderRSSI;
extern unsigned char RequiredMotors;
extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
extern char MotorenEin;
extern void DefaultKonstanten1(void);
extern void DefaultKonstanten2(void);
extern void DefaultKonstanten3(void);
extern void DefaultStickMapping(void);
#define STRUCT_PARAM_LAENGE sizeof(EE_Parameter)
struct mk_param_struct
{
unsigned char Kanalbelegung[8]; // 01-08 Nick[0]=3, Roll[1]=2,Gas[2]=1, Gier[3]=4, K_POTI1[4], K_POTI2[5], K_POTI3[6], K_POTI4[7] steht auf EEPROM auf Adresse 80-87
unsigned char GlobalConfig; // 09 0x80=Rotationrate Limiter, 0x40=ACHSENKOPPLUNG_AKTIV, 0x20=GPS aktiv, 0x10=Orientation fix, 0x08=Kompass_aktiv, 0x04=Heading Hold aktiv, 0x02=?, 0x01=Höhenregler aktiv
unsigned char Hoehe_MinGas; // 10 Wert : 0-100
unsigned char Luftdruck_D; // 11 Wert : 0-250
unsigned char MaxHoehe; // 12 Wert : 0-32
unsigned char Hoehe_P; // 13 Wert : 0-32
unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // 14 Wert : 0-50
unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // 15 Wert : 0-250
unsigned char Hoehe_HoverBand; // 16 Wert : 0-250
unsigned char Hoehe_GPS_Z; // 17 Wert : 0-250
unsigned char Hoehe_StickNeutralPoint; // 18 Wert : 0-250
unsigned char Stick_P; // 19 Wert : 1-6
unsigned char Stick_D; // 20 Wert : 0-64
unsigned char Gier_P; // 21 Wert : 1-20
unsigned char Gas_Min; // 22 Wert : 0-32
unsigned char Gas_Max; // 23 Wert : 33-250
unsigned char GyroAccFaktor; // 24 Wert : 1-64
unsigned char KompassWirkung; // 25 Wert : 0-32
unsigned char Gyro_P; // 26 Wert : 10-250
unsigned char Gyro_I; // 27 Wert : 0-250
unsigned char Gyro_D; // 28 Wert : 0-250
unsigned char Gyro_Gier_P; // 29 Wert : 10-250
unsigned char Gyro_Gier_I; // 30 Wert : 0-250
unsigned char UnterspannungsWarnung; // 31 Wert : 0-250
unsigned char NotGas; // 32 Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust
unsigned char NotGasZeit; // 33 Wert : 0-250 // Zeit, bis auf NotGas geschaltet wird, wegen Empfänger-Problemen
unsigned char UfoAusrichtung; // 34 X oder + Formation
unsigned char I_Faktor; // 35 Wert : 0-250
unsigned char UserParam1; // 36 Wert : 0-250
unsigned char UserParam2; // 37 Wert : 0-250
unsigned char UserParam3; // 38 Wert : 0-250
unsigned char UserParam4; // 39 Wert : 0-250
unsigned char ServoNickControl; // 40 Wert : 0-250 // Stellung des Servos
unsigned char ServoNickComp; // 41 Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
unsigned char ServoNickMin; // 42 Wert : 0-250 // Anschlag
unsigned char ServoNickMax; // 43 Wert : 0-250 // Anschlag
//---------------------------------- // --------------------- Seit V0.75 -------------------------------------
unsigned char ServoRollControl; // 44 Wert : 0-250 // Stellung des Servos
unsigned char ServoRollComp; // 45 Wert : 0-250
unsigned char ServoRollMin; // 46 Wert : 0-250
unsigned char ServoRollMax; // 47 Wert : 0-250
unsigned char ServoNickRefresh; // 48
unsigned char LoopGasLimit; // 49 Wert: 0-250 max. Gas während Looping
unsigned char LoopThreshold; // 50 Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag
unsigned char LoopHysterese; // 51 Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag
unsigned char AchsKopplung1; // 52 Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
unsigned char AchsKopplung2; // 53 Wert: 0-250 Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
unsigned char CouplingYawCorrection; // 54 Wert: 0-250 Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
unsigned char WinkelUmschlagNick; // 55 Wert: 0-250 180°-Punkt // EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85; // TurnOverNick
unsigned char WinkelUmschlagRoll; // 56 Wert: 0-250 180°-Punkt // EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85; // TurnOverRoll
unsigned char GyroAccAbgleich; // 57 1/k (Koppel_ACC_Wirkung)
unsigned char Driftkomp; // 58
unsigned char DynamicStability; // 59
unsigned char UserParam5; // 60 Wert : 0-250
unsigned char UserParam6; // 61 Wert : 0-250
unsigned char UserParam7; // 62 Wert : 0-250
unsigned char UserParam8; // 63 Wert : 0-250
//----------------------------------- // ---------------------- Output -----------------------------------------
unsigned char J16Bitmask; // 64 for the J16 Output
unsigned char J16Timing; // 65 for the J16 Output
unsigned char J17Bitmask; // 66 for the J17 Output
unsigned char J17Timing; // 67 for the J17 Output
// ---------------------------------- // ---------------------- seit version V0.75c ----------------------------
unsigned char WARN_J16_Bitmask; // 68 for the J16 Output
unsigned char WARN_J17_Bitmask; // 69 for the J17 Output
//----------------------------------- // ------------NaviCtrl----------------------------------------------------
unsigned char NaviGpsModeControl; // 70 Parameter für das Naviboard
unsigned char NaviGpsGain; // 71
unsigned char NaviGpsP; // 72
unsigned char NaviGpsI; // 73
unsigned char NaviGpsD; // 74
unsigned char NaviGpsPLimit; // 75
unsigned char NaviGpsILimit; // 76
unsigned char NaviGpsDLimit; // 77
unsigned char NaviGpsACC; // 78
unsigned char NaviGpsMinSat; // 79
unsigned char NaviStickThreshold; // 80
unsigned char NaviWindCorrection; // 81
unsigned char NaviSpeedCompensation; // 82
unsigned char NaviOperatingRadius; // 83
unsigned char NaviAngleLimitation; // 84
unsigned char NaviPH_LoginTime; // 85
//---------------------------------- // ---Ext.Ctrl-------------
unsigned char ExternalControl; // 86 for serial Control
unsigned char BitConfig; // 87 (war Loop-Cfg) Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
unsigned char ServoCompInvert; // 88 0x01 = Nick, 0x02 = Roll 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
unsigned char ExtraConfig; // 89 bitcodiert
char Name[12]; // 90-101
};
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
extern struct mk_param_struct EE_Parameter; // ist in fc.c Zeile 112 deklariert worden
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
struct
{
char Revision; // 1
char Name[12]; // 2-13 siehe main.c Zeile 229 memcpy(Mixer.Name, "Quadro\0", 11);
signed char Motor[16][4]; // 14-77 für jeden Motor gibt es einen 4er Datensatz
} Mixer;
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
extern unsigned char Parameter_Gier_P;
extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
extern unsigned char Parameter_ServoRollControl;
extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;
extern unsigned char Parameter_AchsKopplung2;
extern unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
extern unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
extern unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
extern unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
extern signed char MixerTable[MAX_MOTORS][4];
extern unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
#endif
// *** EOF: _FC_H ********************************************************************************************************************