Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Blame | Last modification | View Log | RSS feed

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <inttypes.h>
#include "ubx.h"
#include "main.h"
#include <avr/io.h>

//#include "uart0.h"

// ubx protocol parser state machine
#define UBXSTATE_IDLE   0
#define UBXSTATE_SYNC1  1
#define UBXSTATE_SYNC2  2
#define UBXSTATE_CLASS  3
#define UBXSTATE_LEN1   4
#define UBXSTATE_LEN2   5
#define UBXSTATE_DATA   6
#define UBXSTATE_CKA    7
#define UBXSTATE_CKB    8

// ublox protocoll identifier
#define UBX_CLASS_NAV   0x01

#define UBX_ID_POSLLH   0x02
#define UBX_ID_SOL              0x06
#define UBX_ID_VELNED   0x12

#define UBX_SYNC1_CHAR  0xB5
#define UBX_SYNC2_CHAR  0x62

typedef struct {
        uint32_t                ITOW;           // ms GPS Millisecond Time of Week
        int32_t                 Frac;           // ns remainder of rounded ms above
        int16_t                 week;           // GPS week
        uint8_t                 GPSfix;         // GPSfix Type, range 0..6
        uint8_t                 Flags;          // Navigation Status Flags
        int32_t                 ECEF_X;         // cm ECEF X coordinate
        int32_t                 ECEF_Y;         // cm ECEF Y coordinate
        int32_t                 ECEF_Z;         // cm ECEF Z coordinate
        uint32_t                PAcc;           // cm 3D Position Accuracy Estimate
        int32_t                 ECEFVX;         // cm/s ECEF X velocity
        int32_t                 ECEFVY;         // cm/s ECEF Y velocity
        int32_t                 ECEFVZ;         // cm/s ECEF Z velocity
        uint32_t                SAcc;           // cm/s Speed Accuracy Estimate
        uint16_t                PDOP;           // 0.01 Position DOP
        uint8_t                 res1;           // reserved
        uint8_t                 numSV;          // Number of SVs used in navigation solution
        uint32_t                res2;           // reserved
        Status_t                Status;
} UBX_SOL_t;

typedef struct {
        uint32_t                ITOW;           // ms GPS Millisecond Time of Week
        int32_t                 LON;            // 1e-07 deg Longitude
        int32_t                 LAT;            // 1e-07 deg Latitude
        int32_t                 HEIGHT;         // mm Height above Ellipsoid
        int32_t                 HMSL;           // mm Height above mean sea level
        uint32_t                Hacc;           // mm Horizontal Accuracy Estimate
        uint32_t                Vacc;           // mm Vertical Accuracy Estimate
        Status_t                Status;
} UBX_POSLLH_t;

typedef struct {
        uint32_t                ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week
        int32_t                 VEL_N;          // cm/s  NED north velocity
        int32_t                 VEL_E;          // cm/s  NED east velocity
        int32_t                 VEL_D;          // cm/s  NED down velocity
        uint32_t                Speed;          // cm/s  Speed (3-D)
        uint32_t                GSpeed;         // cm/s  Ground Speed (2-D)
        int32_t                 Heading;        // 1e-05 deg  Heading 2-D
        uint32_t                SAcc;           // cm/s  Speed Accuracy Estimate
        uint32_t                CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate
        Status_t                Status;
} UBX_VELNED_t;

UBX_SOL_t               UbxSol    = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
UBX_POSLLH_t    UbxPosLlh = {0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
UBX_VELNED_t    UbxVelNed = {0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
GPS_INFO_t      GPSInfo   = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};

volatile uint8_t GPSTimeout = 0;

void UpdateGPSInfo (void)
{

        if ((UbxSol.Status == NEWDATA) && (UbxPosLlh.Status == NEWDATA) && (UbxVelNed.Status == NEWDATA))
        {
                RED_FLASH;
                if(GPSInfo.status != NEWDATA)
                {
                        GPSInfo.status = INVALID;
                        // NAV SOL
                        GPSInfo.flags = UbxSol.Flags;
                        GPSInfo.satfix = UbxSol.GPSfix;
                        GPSInfo.satnum = UbxSol.numSV;
                        GPSInfo.PAcc = UbxSol.PAcc;
                        GPSInfo.VAcc = UbxSol.SAcc;
                        // NAV POSLLH
                        GPSInfo.longitude = UbxPosLlh.LON;
                        GPSInfo.latitude = UbxPosLlh.LAT;
                        GPSInfo.altitude = UbxPosLlh.HEIGHT;

                        GPSInfo.veleast = UbxVelNed.VEL_E;
                        GPSInfo.velnorth = UbxVelNed.VEL_N;
                        GPSInfo.veltop = -UbxVelNed.VEL_D;
                        GPSInfo.velground = UbxVelNed.GSpeed;

                        GPSInfo.status = NEWDATA;

                }
                // set state to collect new data
                UbxSol.Status = PROCESSED;                      // never update old data
                UbxPosLlh.Status = PROCESSED;           // never update old data
                UbxVelNed.Status = PROCESSED;           // never update old data
        }


}


// this function should be called within the UART RX ISR
void ubx_parser(uint8_t c)
{
        static uint8_t ubxstate = UBXSTATE_IDLE;
        static uint8_t cka, ckb;
        static uint16_t msglen;
        static int8_t *ubxP, *ubxEp, *ubxSp; // pointers to data currently transfered

        switch(ubxstate)
        {
                case UBXSTATE_IDLE: // check 1st sync byte
                        if (c == UBX_SYNC1_CHAR) ubxstate = UBXSTATE_SYNC1;
                        else ubxstate = UBXSTATE_IDLE; // out of synchronization
                        break;

                case UBXSTATE_SYNC1: // check 2nd sync byte
                        if (c == UBX_SYNC2_CHAR) ubxstate = UBXSTATE_SYNC2;
                        else ubxstate = UBXSTATE_IDLE; // out of synchronization
                        break;

                case UBXSTATE_SYNC2: // check msg class to be NAV
                        if (c == UBX_CLASS_NAV) ubxstate = UBXSTATE_CLASS;
                        else ubxstate = UBXSTATE_IDLE; // unsupported message class
                        break;

                case UBXSTATE_CLASS: // check message identifier
                        switch(c)
                        {
                                case UBX_ID_POSLLH: // geodetic position
                                        ubxP =  (int8_t *)&UbxPosLlh; // data start pointer
                                        ubxEp = (int8_t *)(&UbxPosLlh + 1); // data end pointer
                                        ubxSp = (int8_t *)&UbxPosLlh.Status; // status pointer
                                        break;

                                case UBX_ID_SOL: // navigation solution
                                        ubxP =  (int8_t *)&UbxSol; // data start pointer
                                        ubxEp = (int8_t *)(&UbxSol + 1); // data end pointer
                                        ubxSp = (int8_t *)&UbxSol.Status; // status pointer
                                        break;

                                case UBX_ID_VELNED: // velocity vector in tangent plane
                                        ubxP =  (int8_t *)&UbxVelNed; // data start pointer
                                        ubxEp = (int8_t *)(&UbxVelNed + 1); // data end pointer
                                        ubxSp = (int8_t *)&UbxVelNed.Status; // status pointer
                                        break;

                                default:                        // unsupported identifier
                                        ubxstate = UBXSTATE_IDLE;
                                        break;
                        }
                        if (ubxstate != UBXSTATE_IDLE)
                        {
                                ubxstate = UBXSTATE_LEN1;
                                cka = UBX_CLASS_NAV + c;
                                ckb = UBX_CLASS_NAV + cka;
                        }
                        break;

                case UBXSTATE_LEN1: // 1st message length byte
                        msglen = c;
                        cka += c;
                        ckb += cka;
                        ubxstate = UBXSTATE_LEN2;
                        break;

                case UBXSTATE_LEN2: // 2nd message length byte
                        msglen += ((uint16_t)c)<<8;
                        cka += c;
                        ckb += cka;
                        // if the old data are not processed so far then break parsing now
                        // to avoid writing new data in ISR during reading by another function
                        if ( *ubxSp == NEWDATA )
                        {
                                UpdateGPSInfo(); //update GPS info respectively
                                ubxstate = UBXSTATE_IDLE;
                        }
                        else // data invalid or allready processd
                        {
                                *ubxSp = INVALID;
                                ubxstate = UBXSTATE_DATA;
                        }
                        break;

                case UBXSTATE_DATA:
                        if (ubxP < ubxEp) *ubxP++ = c; // copy curent data byte if any space is left
                        cka += c;
                        ckb += cka;
                        if (--msglen == 0)      ubxstate = UBXSTATE_CKA; // switch to next state if all data was read
                        break;

                case UBXSTATE_CKA:
                        if (c == cka) ubxstate = UBXSTATE_CKB;
                        else
                        {
                                *ubxSp = INVALID;
                                ubxstate = UBXSTATE_IDLE;
                        }
                        break;

                case UBXSTATE_CKB:
                        if (c == ckb)
                        {
                                *ubxSp = NEWDATA; // new data are valid
                                UpdateGPSInfo(); //update GPS info respectively
                                GPSTimeout = 255;
                        }
                        else
                        {       // if checksum not fit then set data invalid
                                *ubxSp = INVALID;
                        }
                        ubxstate = UBXSTATE_IDLE; // ready to parse new data
                        break;

                default: // unknown ubx state
                        ubxstate = UBXSTATE_IDLE;
                        break;
        }

}