Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1749 | Blame | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

#include "jetimenu.h"
#include "libfc.h"
#include "printf_P.h"
#include "main.h"
#include "spi.h"
#include "capacity.h"

#define JETIBOX_KEY_RIGHT       0x1F //
#define JETIBOX_KEY_UP          0x2F // 47
#define JETIBOX_KEY_DOWN        0x4F //
#define JETIBOX_KEY_LEFT        0x8F //
#define JETIBOX_KEY_NONE        0x0F // 15
#define JETIBOX_KEY_UNDEF       0x00 //
#define JETIBOX_KEY_LANDR       0x9F // 159
#define JETIBOX_KEY_DownANDR    0x5F // 95
#define JETIBOX_KEY_DownANDL    0xCF // 207
#define JETIBOX_KEY_DownANDUP   0x6F // 111
#define JETIBOX_KEY_UPANDL      0xAF // 175
#define JETIBOX_KEY_UPANDR      0x3F // 63


#define JetiBox_printfxy(x,y,format, args...)  { LIBFC_JetiBox_SetPos(y * 16 + x); _printf_P(&LIBFC_JetiBox_Putchar, PSTR(format) , ## args);}
#define JetiBox_printf(format, args...)        {  _printf_P(&LIBFC_JetiBox_Putchar, PSTR(format) , ## args);}

// -----------------------------------------------------------
// the menu functions
// -----------------------------------------------------------


void Menu_Status(uint8_t key)
               
{              
       
                                //0123456789ABCDEF
        JetiBox_printfxy(0,0,"%2i.%1iV",UBat/10, UBat%10);
        if(NaviDataOkay)
        {
//              JetiBox_printfxy(6,0,"%03dm %03d%c", GPSInfo.HomeDistance/10,GPSInfo.HomeBearing, 0xDF);
                JetiBox_printfxy(6,0,"%3d%c %03dm",(int)(ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR), 0xDF, GPSInfo.HomeDistance/10);
        }
        else
        {
                JetiBox_printfxy(6,0,"Status");
        }
        if(NC_ErrorCode) JetiBox_printfxy(6,0,"ERROR: %2d",NC_ErrorCode);
        JetiBox_printfxy(0,1,"%4i %2i:%02i",Capacity.UsedCapacity,FlugSekunden/60,FlugSekunden%60);
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
        {
                JetiBox_printfxy(10,1,"%4im%c", (int16_t)(HoehenWert/100),VarioCharacter);
        }
}


void Menu_Temperature(uint8_t key)
{                       //0123456789ABCDEF
  JetiBox_printfxy(0,0,"%3i %3i %3i %3i", Motor[0].Temperature, Motor[1].Temperature, Motor[2].Temperature, Motor[3].Temperature);
  JetiBox_printfxy(0,1,"%3i %3i %3i %3i", Motor[4].Temperature, Motor[5].Temperature, Motor[6].Temperature, Motor[7].Temperature);
  if(RequiredMotors <= 4)
        {
         JetiBox_printfxy(0,1,"Temperatures    ");
    }
        else
    if(RequiredMotors <= 6)
        {
         JetiBox_printfxy(8,1,"\%cC     ",0xdf);
        }

}

void Menu_Battery(uint8_t key)
{                       //0123456789ABCDEF

if(Capacity.ActualCurrent > MotorsTmax) MotorsTmax = Capacity.ActualCurrent;    ///

JetiBox_printfxy(0,0,"%2i.%1iV", UBat/10, UBat%10);
                                        //0123456789ABCDEF
        if(!MotorenEin)
                        {
                        JetiBox_printfxy(10,0,"%3i.%1iA",MotorsTmax/10, MotorsTmax%10);
                        }
                else
                {
                JetiBox_printfxy(10,0,"%3i.%1iA",Capacity.ActualCurrent/10, Capacity.ActualCurrent%10);
                }
        JetiBox_printfxy(0,1,"%4iW %6imAH",Capacity.ActualPower, Capacity.UsedCapacity);
       
}


void Menu_PosInfo(uint8_t key)
{
        if(NaviDataOkay)
        {
                JetiBox_printfxy(0,0,"%2um/s Sat:%d ",GPSInfo.Speed,GPSInfo.NumOfSats);
                switch (GPSInfo.SatFix)
                {
                        case SATFIX_3D:
                                JetiBox_printfxy(12,0,"  3D");
                                break;

                        case SATFIX_2D:
                        case SATFIX_NONE:
                        default:
                                JetiBox_printfxy(12,0,"NoFx");
                                break;
                }
                if(GPSInfo.Flags & FLAG_DIFFSOLN)
                {
                        JetiBox_printfxy(12,0,"DGPS");
                }
                JetiBox_printfxy(0,1,"Home:%3dm %3d%c", GPSInfo.HomeDistance/10, GPSInfo.HomeBearing, 0xDF);
        }
        else
        {                     //0123456789ABCDEF
                JetiBox_printfxy(2,0,"No NaviCtrl!");
        }
}

 
void Menu_Current(uint8_t key)
{                       //0123456789ABCDEF
        loop1 ++;
       
         if(loop1 >= updatemotors)
                        {
                        loop1=0;
                        Motors0 =Motor[0].Current;
                        Motors1 =Motor[1].Current;
                        Motors2 =Motor[2].Current;
                        Motors3 =Motor[3].Current;
                        Motors4 =Motor[4].Current;
                        Motors5 =Motor[5].Current;
                        Motors6 =Motor[6].Current;
                        Motors7 =Motor[7].Current;
                        }
                       
                if(Motor[0].Current > Motors0max) Motors0max = Motor[0].Current;       
                if(Motor[1].Current > Motors1max) Motors1max = Motor[1].Current;       
                if(Motor[2].Current > Motors2max) Motors2max = Motor[2].Current;       
                if(Motor[3].Current > Motors3max) Motors3max = Motor[3].Current;       
                if(Motor[4].Current > Motors4max) Motors4max = Motor[4].Current;       
                if(Motor[5].Current > Motors5max) Motors5max = Motor[5].Current;       
                if(Motor[6].Current > Motors6max) Motors6max = Motor[6].Current;       
                if(Motor[7].Current > Motors7max) Motors7max = Motor[7].Current;       

                        if(!MotorenEin)
                        {
                        Motors0=Motors0max;Motors1=Motors1max;Motors2=Motors2max;Motors3=Motors3max;Motors4=Motors4max;Motors5=Motors5max;Motors6=Motors6max;Motors7=Motors7max;
                        }
                               
                JetiBox_printfxy(0,0,"%3i %3i %3i %3i", Motors0-(CurrentOffset/RequiredMotors), Motors1-(CurrentOffset/RequiredMotors), Motors2-(CurrentOffset/RequiredMotors), Motors3-(CurrentOffset/RequiredMotors));
                JetiBox_printfxy(0,1,"%3i %3i %3i %3i", Motors4-(CurrentOffset/RequiredMotors), Motors5-(CurrentOffset/RequiredMotors), Motors6-(CurrentOffset/RequiredMotors), Motors6-(CurrentOffset/RequiredMotors));
                       
                if(RequiredMotors <= 4)
                {
                JetiBox_printfxy(0,1,"Currents T%3i.%1iA",Capacity.ActualCurrent/10, Capacity.ActualCurrent%10);
                }
               
                else
                if(RequiredMotors <= 6)
                {
                JetiBox_printfxy(8,1,"%3i.%1iA ",Capacity.ActualCurrent/10, Capacity.ActualCurrent%10);
                }
               
        if(key== JETIBOX_KEY_UP) updatemotors = updatemotors+1;
        if(key== JETIBOX_KEY_DOWN) updatemotors = updatemotors-1;
}


void Menu_keynumber(uint8_t key)
{
pos1=0;pos2=0;pos3=0;pos4=0;
                if(keynumber <= 0 ) keynumber=1;
                if(keynumber >= 5 ) keynumber=1;
        if(keynumber== 1) pos1=0X3E;if(keynumber== 2) pos2=0X3E;if(keynumber== 3) pos3=0X3E;if(keynumber== 4) pos4=0X3E;
        if(key== JETIBOX_KEY_LEFT) keynumber--;
        if(key== JETIBOX_KEY_RIGHT) keynumber++;
}


void Menu_I2C(uint8_t key)
{                       //0123456789ABCDEF

                JetiBox_printfxy(0,0,"I2C%3i%3i%3i%3i",Motor[0].State & MOTOR_STATE_ERROR_MASK,Motor[1].State & MOTOR_STATE_ERROR_MASK, Motor[2].State & MOTOR_STATE_ERROR_MASK, Motor[3].State & MOTOR_STATE_ERROR_MASK);
                JetiBox_printfxy(0,1,"%3i %3i %3i %3i",Motor[4].State & MOTOR_STATE_ERROR_MASK,Motor[5].State & MOTOR_STATE_ERROR_MASK, Motor[6].State & MOTOR_STATE_ERROR_MASK, Motor[7].State & MOTOR_STATE_ERROR_MASK);
       
}


void Menu_SetPoint(uint8_t key)
{                       //0123456789ABCDEF

loop1 ++;
 if(loop1 >= updatemotors)
                        {
                        loop1=0;
                        Motors0 =Motor[0].SetPoint;
                        Motors1 =Motor[1].SetPoint;
                        Motors2 =Motor[2].SetPoint;
                        Motors3 =Motor[3].SetPoint;
                        Motors4 =Motor[4].SetPoint;
                        Motors5 =Motor[5].SetPoint;
                        Motors6 =Motor[6].SetPoint;
                        Motors7 =Motor[7].SetPoint;
                        }
                       
JetiBox_printfxy(0,0,"%3i %3i %3i %3i", Motors0, Motors1, Motors2, Motors3);
          JetiBox_printfxy(0,1,"%3i %3i %3i %3i", Motors4, Motors5, Motors6, Motors7);
          if(RequiredMotors <= 4)
                {
                 JetiBox_printfxy(0,1,"M SetPoint      ");
                }
                else
                if(RequiredMotors <= 6)
                {
                 JetiBox_printfxy(8,1,"MSetP%3i",updatemotors);
                }
                       
/*      
          JetiBox_printfxy(0,0,"%3i %3i %3i %3i", Motor[0].SetPoint, Motor[1].SetPoint, Motor[2].SetPoint, Motor[3].SetPoint);
          JetiBox_printfxy(0,1,"%3i %3i %3i %3i", Motor[4].SetPoint, Motor[5].SetPoint, Motor[6].SetPoint, Motor[7].SetPoint);
          if(RequiredMotors <= 4)
                {
                 JetiBox_printfxy(0,1,"M SetPoint      ");
                }
                else
                if(RequiredMotors <= 6)
                {
                 JetiBox_printfxy(8,1,"MSetP   ");
                }
                */

                       
        if(key== JETIBOX_KEY_UP) updatemotors = updatemotors+1;
        if(key== JETIBOX_KEY_DOWN) updatemotors = updatemotors-1;
       
}

void Menu_Integal(uint8_t key)
{                       //0123456789ABCDEF
int r=0;
int n=0;
int g=0;
n=SummeNick >> 9;
r=SummeRoll >> 9;
g=Mess_Integral_Gier >> 9;

        JetiBox_printfxy(0,0,"%3iN %3iR  +N",n, r);
        JetiBox_printfxy(0,1,"%3iG    +R -N -R",g);
}

void Menu_Info(uint8_t key)
{                       //0123456789ABCDEF

        JetiBox_printfxy(0,0,"%3i=VSpeed",VarioMeter);
        JetiBox_printfxy(0,1,"%3i=HG/4 %3i=Gas",HoverGas/4,StickGas);
}





void Menu_Serialpoti(uint8_t key)
{                      
        Menu_keynumber(key);

        JetiBox_printfxy(0,0,"%c%3i=SP1%c%3i=SP3",pos1,PPM_in[13]+127,pos3,PPM_in[15]+127);
        JetiBox_printfxy(0,1,"%c%3i=SP2%c%3i=SP4",pos2,PPM_in[14]+127,pos4,PPM_in[16]+127);
       
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==1)) PPM_in[13]       ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==1)) PPM_in[13]       --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==2)) PPM_in[14]       ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==2)) PPM_in[14]       --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==3)) PPM_in[15]       ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==3)) PPM_in[15]       --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==4)) PPM_in[16]       ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==4)) PPM_in[16]       --;
}  


void Menu_hoeheconf(uint8_t key)
{  
/*/                     //0123456789ABCDEF
//CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG2_VARIO_BEEP | CFG_SENSITIVE_RC

SENSITIVE_RC on/off     |VARIO_BEEP on/off|     sw Height= 1 Vario Height = 0;
bit             2               1               0
000     0       rcoff   Beepoff h
001     1       rcoff   Beepoff v
010     2       rcoff   Beepon  h
011     3       rcoff   Beepon  v
100     4       rcon    Beepoff h
101     5       rcon    Beepoff v
110     6       rcon    Beepon  h
111     7       rcon    Beepon  v

/*/
   

//JetiBox_printfxy(0,0,"%3i econf",EE_Parameter.ExtraConfig);
//JetiBox_printfxy(0,1,"%3i=beep %3ideckel",(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP),(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT));

        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) == 1) //EE_Parameter.ExtraConfig == 1 =switched Hightv+ variopiepser
        {
        JetiBox_printfxy(0,0,"switched Hight v");
        }
       
                if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) == 0)
                {
                JetiBox_printfxy(0,1,"Vario withbeep ^");
                }      
       
        if(key== JETIBOX_KEY_UP)   EE_Parameter.ExtraConfig |= (1 << 0) ;// set bit 0
       
        if(key== JETIBOX_KEY_DOWN)
        {
        EE_Parameter.ExtraConfig &= ~(1 << 0)   ;               //delete bit 0
        EE_Parameter.ExtraConfig |=  (1 << 1)   ;                       //set bit 1              +piep
        }
}



void Menu_hoehe1(uint8_t key)
{                      
        Menu_keynumber(key);

        JetiBox_printfxy(0,0,"%c%3i=HD %c%3i=HA",pos1,EE_Parameter.Luftdruck_D,pos3,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
        JetiBox_printfxy(0,1,"%c%3i=HP %c%3i=HM",pos2,EE_Parameter.Hoehe_P,pos4,EE_Parameter.Hoehe_MinGas);
       
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==1)) EE_Parameter.Luftdruck_D                 ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==1)) EE_Parameter.Luftdruck_D                 --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==2)) EE_Parameter.Hoehe_P                     ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==2)) EE_Parameter.Hoehe_P                     --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==3)) EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung   ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==3)) EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung  --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==4)) EE_Parameter.Hoehe_MinGas                ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==4)) EE_Parameter.Hoehe_MinGas                --;
}  


void Menu_hoehe2(uint8_t key)
{                      
                Menu_keynumber(key);

        JetiBox_printfxy(0,0,"%c%3i=HV %c%3i=HZ",pos1,EE_Parameter.Hoehe_HoverBand,pos3,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
        JetiBox_printfxy(0,1,"%c%3i=HG %c%3i=HS",pos2,EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung,pos4,EE_Parameter.MaxHoehe);
       
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==1)) EE_Parameter.Hoehe_HoverBand     ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==1)) EE_Parameter.Hoehe_HoverBand     --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==2)) EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==2)) EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==3)) EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z                 ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==3)) EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z                 --;
        //if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==4)) EE_Parameter.MaxHoehe                  ++;
        //if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==4)) EE_Parameter.MaxHoehe                  --;
}  


void Menu_stick(uint8_t key)
{                      
                Menu_keynumber(key);

        JetiBox_printfxy(0,0,"%c%3i=StP%c%3i=SGP",pos1,EE_Parameter.Stick_P,pos3,EE_Parameter.Gier_P);
        JetiBox_printfxy(0,1,"%c%3i=StD%c%3i=DrC",pos2,EE_Parameter.Stick_D,pos4,EE_Parameter.Driftkomp);
       
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==1)) EE_Parameter.Stick_P     ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==1)) EE_Parameter.Stick_P     --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==2)) EE_Parameter.Stick_D     ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==2)) EE_Parameter.Stick_D     --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==3)) EE_Parameter.Gier_P      ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==3)) EE_Parameter.Gier_P      --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==4)) EE_Parameter.Driftkomp   ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==4)) EE_Parameter.Driftkomp   --;
}  
 


void Menu_gyro(uint8_t key)
{                      
                Menu_keynumber(key);


        JetiBox_printfxy(0,0,"%c%3i=GYP%c%3i=GYI",pos1,EE_Parameter.Gyro_P,pos3,EE_Parameter.Gyro_I);
        JetiBox_printfxy(0,1,"%c%3i=GYD%c%3i=MaI",pos2,EE_Parameter.Gyro_D,pos4,EE_Parameter.I_Faktor);
       
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==1)) EE_Parameter.Gyro_P              ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==1)) EE_Parameter.Gyro_P              --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==2)) EE_Parameter.Gyro_D              ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==2)) EE_Parameter.Gyro_D              --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==3)) EE_Parameter.Gyro_I              ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==3)) EE_Parameter.Gyro_I              --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==4)) EE_Parameter.I_Faktor            ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==4)) EE_Parameter.I_Faktor            --;
}  

void Menu_gps(uint8_t key)
{                      
                Menu_keynumber(key);


        JetiBox_printfxy(0,0,"%c%3i=NGG%c%3i=NSC",pos1,EE_Parameter.NaviGpsGain,pos3,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation);
        JetiBox_printfxy(0,1,"%c%3i=NWC%c%3i=NAL",pos2,EE_Parameter.NaviWindCorrection,pos4,EE_Parameter.NaviAngleLimitation);
       
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==1)) EE_Parameter.NaviGpsGain                                 ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==1)) EE_Parameter.NaviGpsGain                                 --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==2)) EE_Parameter.NaviWindCorrection          ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==2)) EE_Parameter.NaviWindCorrection          --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==3)) EE_Parameter.NaviSpeedCompensation               ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==3)) EE_Parameter.NaviSpeedCompensation               --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==4)) EE_Parameter.NaviAngleLimitation                 ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==4)) EE_Parameter.NaviAngleLimitation                 --;
}  


void Menu_LOOPconf(uint8_t key)
{                       //0123456789ABCDEF
       
                JetiBox_printfxy(0,0," ");

                if(EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)
                {
                LIBFC_JetiBox_Putchar(0x3C);
                LIBFC_JetiBox_Putchar(0x00);

                }
               
                if(EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN)
                {
                LIBFC_JetiBox_Putchar(0X5E);
                LIBFC_JetiBox_Putchar(0x00);

                }
               
                if(EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN)
                {
                LIBFC_JetiBox_Putchar(0x76);
                LIBFC_JetiBox_Putchar(0x00);

                }
               
                if(EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS)
                {
                LIBFC_JetiBox_Putchar(0X3E);
                }
               
                JetiBox_printfxy(0,1,"Loopingvalue %2id",EE_Parameter.BitConfig);
                       
        if((key== JETIBOX_KEY_UP )  & (EE_Parameter.BitConfig <15 )) EE_Parameter.BitConfig ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN)  & (EE_Parameter.BitConfig >0 )) EE_Parameter.BitConfig --;
}


void Menu_loopP(uint8_t key)
{                      
                Menu_keynumber(key);

        JetiBox_printfxy(0,0,"%c%3i=LGL%c%3i=LHy",pos1,EE_Parameter.LoopGasLimit,pos3,EE_Parameter.LoopHysterese);
        JetiBox_printfxy(0,1,"%c%3i=LTh%c",pos2,EE_Parameter.LoopThreshold,pos4);
       
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==1)) EE_Parameter.LoopGasLimit                        ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==1)) EE_Parameter.LoopGasLimit                        --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==2)) EE_Parameter.LoopThreshold                       ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==2)) EE_Parameter.LoopThreshold                       --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==3)) EE_Parameter.LoopHysterese                       ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==3)) EE_Parameter.LoopHysterese                       --;
        //if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==4)) EE_Parameter.NaviAngleLimitation       ++;
        //if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==4)) EE_Parameter.NaviAngleLimitation       --;
}  


void Menu_coup(uint8_t key)
{                      
                Menu_keynumber(key);

        JetiBox_printfxy(0,0,"%c%3i=FGP%c%3i=CYC",pos1,EE_Parameter.AchsKopplung1,pos3,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
        JetiBox_printfxy(0,1,"%c%3i=FNR%c%3i=UP7",pos2,EE_Parameter.AchsKopplung2,pos4,EE_Parameter.UserParam7);
       
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==1)) EE_Parameter.AchsKopplung1                       ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==1)) EE_Parameter.AchsKopplung1                       --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==2)) EE_Parameter.AchsKopplung2                       ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==2)) EE_Parameter.AchsKopplung2                       --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==3)) EE_Parameter.CouplingYawCorrection       ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==3)) EE_Parameter.CouplingYawCorrection       --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==4)) EE_Parameter.UserParam7                          ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==4)) EE_Parameter.UserParam7                          --;
}  

void Menu_gyroGandStab(uint8_t key)
{                      
                Menu_keynumber(key);

        JetiBox_printfxy(0,0,"%c%3i=GGP%c%3i=GSt",pos1,EE_Parameter.Gyro_Gier_P,pos3,EE_Parameter.Gyro_Stability);
        JetiBox_printfxy(0,1,"%c%3i=GGI%c%3i=DSt",pos2,EE_Parameter.Gyro_Gier_I,pos4,EE_Parameter.DynamicStability);
       
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==1)) EE_Parameter.Gyro_Gier_P                 ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==1)) EE_Parameter.Gyro_Gier_P                 --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==2)) EE_Parameter.Gyro_Gier_I                 ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==2)) EE_Parameter.Gyro_Gier_I                 --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==3) & ( EE_Parameter.Gyro_Stability <15 )) EE_Parameter.Gyro_Stability        ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==3) & ( EE_Parameter.Gyro_Stability >0  )) EE_Parameter.Gyro_Stability        --;
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==4)) EE_Parameter.DynamicStability    ++;
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==4)) EE_Parameter.DynamicStability    --;
}                              

void Menu_camera(uint8_t key)
{                      
                Menu_keynumber(key);

        JetiBox_printfxy(0,0,"%c%3i=NCT%c%3i=RCT",pos1,EE_Parameter.ServoNickControl,pos3,EE_Parameter.ServoRollControl);
        JetiBox_printfxy(0,1,"%c%3i=NCP%c%3i=RCP",pos2,EE_Parameter.ServoNickComp,pos4,EE_Parameter.ServoRollComp);
       
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==1)) EE_Parameter.ServoNickControl            ++;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==1)) EE_Parameter.ServoNickControl            --;  
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==2)) EE_Parameter.ServoNickComp               ++; // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==2)) EE_Parameter.ServoNickComp               --;  
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==3)) EE_Parameter.ServoRollControl    ++;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos  
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==3)) EE_Parameter.ServoRollControl    --;    
        if((key== JETIBOX_KEY_UP  ) & (keynumber ==4)) EE_Parameter.ServoRollComp       ++;             // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (keynumber ==4)) EE_Parameter.ServoRollComp       --;
}




void Menu_mtest(uint8_t key)
{                       //0123456789ABCDEF
        //extern void LIBFC_JetiBox_Putchar(char c);
       
        PC_MotortestActive = 240;
       
        JetiBox_printfxy(0,0,"Mtest <+v <+^%3i",Motor[loop3].Current-(CurrentOffset/RequiredMotors));  //13 chars
        JetiBox_printfxy(0,1,"Motor=%2i Sp=%2i",loop3+1, MotorTest[loop3]);

        if((key== JETIBOX_KEY_UP)   & (loop2 <100 )) loop2=loop2 +2;//GESCHW
        if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (loop2 >0  )) loop2=loop2 -2;
       
        if((key== JETIBOX_KEY_UPANDL)  & (loop3 <15 )) loop3 ++;//motornummer
        if((key==JETIBOX_KEY_DownANDL) & (loop3 >0 )) loop3 --;
        MotorTest[loop3]=loop2;
       
}

void Menu_mem(uint8_t key)
{                      
        JetiBox_printfxy(0,0,"SETTING=%1i",GetActiveParamSet());
        JetiBox_printfxy(0,1,   "< + >toSTOREto %1i",settingdest);
                                                 //     00123456789ABCDEF
                //if(key== JETIBOX_KEY_DOWN )
               
                if(key== JETIBOX_KEY_LANDR &&  !MotorenEin)
                {
                ParamSet_WriteToEEProm(settingdest);
                Piep(GetActiveParamSet(),120);
                JetiBox_printfxy(13,0,"OK!");    
                }
               
                if((key== JETIBOX_KEY_UP)   & (settingdest <5 )) settingdest++;
       
               
                if((key== JETIBOX_KEY_DOWN) & (settingdest >1  )) settingdest--;
               
}


// -----------------------------------------------------------
// the menu topology
// -----------------------------------------------------------
typedef void (*pFctMenu) (uint8_t);  // the menu item handler function pointer

typedef struct{
  int8_t left;
  int8_t right;
  int8_t up;
  int8_t down;
  pFctMenu pHandler;
} MENU_ENTRY;


// the menu navigation structure
/*                                              |

3 - 0 - 1 - 2 - 3 - 0

*/


const MENU_ENTRY JetiBox_Menu[] PROGMEM=
{ // l  r  u  d  pHandler links rechts up down
        {22,  1,  0,  0, &Menu_Status },                // Seite 1
        { 0,  2,  1,  1, &Menu_Temperature },   // 2
        { 1,  3,  2,  2, &Menu_Battery },               // 3
        { 2,  4,  3,  3, &Menu_PosInfo },               // 4
        { 3,  5,  4,  4, &Menu_Current },               // 5
        { 4,  6,  5,  5, &Menu_SetPoint },              // 6
        { 5,  7,  6,  6, &Menu_I2C },                   // 7
        { 6,  8,  7,  7, &Menu_Integal },               // 8
        { 7,  9,  8,  8, &Menu_Info },                  // 9
        { 8, 10,  9,  9, &Menu_Serialpoti },    // 10
        { 9, 11, 10, 10, &Menu_hoehe1 },                // 11
        {10, 12, 11, 11, &Menu_hoehe2 },                // 12
        {11, 13, 12, 12, &Menu_stick },         // 13
        {12, 14, 13, 13, &Menu_gyro },                  // 14
        {13, 15, 14, 14, &Menu_gyroGandStab },  // 15
        {14, 16, 15, 15, &Menu_gps },                   // 16
        {15, 17, 16, 16, &Menu_loopP },         // 17
        {16, 18, 17, 17, &Menu_coup },                  // 18
        {17, 19, 18, 18, &Menu_camera },                // 19
        {18, 20, 19, 19, &Menu_LOOPconf },              // 20
        {19, 21, 20, 20, &Menu_hoeheconf },     // 21
        {20, 22, 21, 21, &Menu_mtest },         // 22
        {21,  0, 22, 22, &Menu_mem },                   // 23
             
};

// -----------------------------------------------------------
// Update display buffer
// -----------------------------------------------------------
unsigned char JetiBox_Update(unsigned char key)
{
//printf(" %3i = keynumber, pos1 =%3i \n\r ", pos1); ///

        static uint8_t item = 0, last_item = 0; // the menu item

        // navigate within the menu by key action
        last_item = item;
        switch(key)
        {
                case JETIBOX_KEY_LEFT:
                        ///if (item == 0) return (1);                                                                   // switch back to jeti expander menu, so no back possible
                         ///else
                                ///{
                                if (keynumber <= 0 || keynumber >=5)  //keynumber normaly 0, only in the parameter pages keyn=1...4
                                        {
                                        item = pgm_read_byte(&JetiBox_Menu[item].left); //trigger to left menu item
                                        }
                                ///}
                         
                        break;
                case JETIBOX_KEY_RIGHT:
                if (keynumber <= 0 || keynumber >=5)
                        {
                        item = pgm_read_byte(&JetiBox_Menu[item].right);        //trigger to right menu item
                        }
                        break;
                case JETIBOX_KEY_UP:   
                        item = pgm_read_byte(&JetiBox_Menu[item].up);           //trigger to up menu item
                        break;
                case JETIBOX_KEY_DOWN:
                        item = pgm_read_byte(&JetiBox_Menu[item].down);         //trigger to down menu item
                        break;
                       
                case JETIBOX_KEY_NONE: ///
                if (keynumber == 5 )
                        {
                        item = pgm_read_byte(&JetiBox_Menu[item].right);        //trigger to right menu item
                        keynumber=6;
                        }
                                       
                if (keynumber == 0)  //keynumber normaly 0, only in the parameter pages keyn=1...4
                                        {
                                        item = pgm_read_byte(&JetiBox_Menu[item].left); //trigger to left menu item
                                        keynumber=-1;

                                        }
                        break;
                               
                default:
                        break;
        }
        // if the menu item has been changed, do not pass the key to the item handler
        // to avoid jumping over to items
        if(item != last_item) key = JETIBOX_KEY_UNDEF;

        LIBFC_JetiBox_Clear();
        //execute menu item handler
        ((pFctMenu)(pgm_read_word(&(JetiBox_Menu[item].pHandler))))(key);
       
        return (0);
}