Subversion Repositories FlightCtrl

#define    _B1(bit)             (1 << (bit))  
#define    _B0(bit)             (0 << (bit))
#define    MIN(a, b) ((a) < (b) ? (a) : (b))
#define    MAX(a, b) ((a) > (b) ? (a) : (b))

//#define       BAUDRATE        129             // = 9600 baud
//#define       BAUDRATE        64              // = 19200 baud
 #define        BAUDRATE        32              // = 38400 baud
//#define       BAUDRATE        21              // = 57600 baud
//#define       BAUDRATE        10              // = 115200 baud

#define UBX_NOFIX 0
#define UBX_2DFIX 2
#define UBX_3DFIX 3

#define GPS_EMPTY       0
#define GPS_SYNC1       1
#define GPS_SYNC2       2
#define GPS_CLASS       3
#define GPS_LEN1            4
#define GPS_LEN2            5
#define GPS_FILLING     6
#define GPS_CKA         7
#define GPS_CKB         8

/* some uBlox UBX format defines */
#define SYNC_CHAR1              0xb5
#define SYNC_CHAR2              0x62
#define CLASS_NAV               0x01
#define MSGID_POSLLH    0x02
#define MSGID_STATUS    0x03
#define MSGID_POSUTM    0x08
#define MSGID_VELNED    0x12

typedef struct {
        long            north;                  // in cm (+ = north)
        long            east;                   // in cm (+ = east)
        long            altitude;               // in cm
        long            velNorth;
        long            velEast;
        long            velDown;
        long            groundSpeed;
        long            heading;

    unsigned long ITOW;
        uint8_t         state;                          // status of data: 0 = invlid; 1 = valid
        uint8_t         noSV;                           // number of sats
} gpsInfo_t;
       
typedef struct {
        unsigned long   ITOW;                   // time of week
        uint8_t                 GPSfix;                 // GPSfix Type, range 0..6
        uint8_t                 Flags;                          // Navigation Status Flags
        uint8_t                 DiffS;                          // Differential Status
        uint8_t                 res;                                    // reserved
        unsigned long   TTFF;                   // Time to first fix (millisecond time tag)
        unsigned long   MSSS;           // Milliseconds since Startup / Reset
        uint8_t                 packetStatus;
} NAV_STATUS_t;

typedef struct {
        unsigned long   ITOW;                   // time of week
        long                    LON;                                    // longitude in 1e-07 deg
        long                    LAT;                                    // lattitude
        long                    HEIGHT;                         // height in mm
        long                    HMSL;                           // height above mean sea level im mm
        unsigned long   Hacc;                   // horizontal accuracy in mm
        unsigned long   Vacc;                   // vertical accuracy in mm
        uint8_t                 packetStatus;
} NAV_POSLLH_t;

typedef struct {
        unsigned long   ITOW;                   // time of week
        long                    EAST;                           // cm  UTM Easting  
        long                    NORTH;                          // cm  UTM Nording  
        long                    ALT;                                    // cm  altitude
        uint8_t                 ZONE;                   // UTM zone number
        uint8_t                 HEM;                            // Hemisphere Indicator (0=North, 1=South)  
        uint8_t                 packetStatus;
} NAV_POSUTM_t;

typedef struct {
        unsigned long   ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week  
        long                    VEL_N;                          // cm/s  NED north velocity  
        long                    VEL_E;                          // cm/s  NED east velocity  
        long                    VEL_D;                          // cm/s  NED down velocity  
        unsigned long   Speed;          // cm/s  Speed (3-D)  
        unsigned long   GSpeed;         // cm/s  Ground Speed (2-D)  
        long                    Heading;                        // deg (1e-05)  Heading 2-D  
        unsigned long   SAcc;                   // cm/s  Speed Accuracy Estimate  
        unsigned long   CAcc;                   // deg  Course / Heading Accuracy Estimate  
        uint8_t                 packetStatus;
} NAV_VELNED_t;