Subversion Repositories FlightCtrl

GPS-Modifikation auf Basis der Original V0.6 by  Holger Buss & Ingo Busker

----- BETA V0.74----- 


Copyright by Christopher Hartmann und Daniel Schmitz.

-Disclaimer-
Wir übernehmen keinerlei Garantie für die Funktionstüchtigkeit dieser Software
jegliche Änderung geschehen auf Eigene Gefahr
für eventuelle Schäden übernehmen wir keinerlei Haftung


!!!!!!!!!!!!!! WICHTIG !!!!!!!!!!!!!
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DER HALBAUTONOME SCHWEBEFLUG MUSS VOM PILOTEN STEHTS ÜBERWACHT WERDEN!
DER PILOT MUSS IN JEDER SITUATION IN DER LAGE SEIN, BEI FEHLFUNKTIONEN EINZUGREIFEN!
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Parametrierung über Koptertool (getestet für MK mit 54cm Achsstand):
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- ggf. aktivieren des Höhenreglers über Schalter
- aktivieren der Option GPS
- anpassen des ACC Wertes unter dem Reiter "Gyro" von 26 auf 50
- Userpara1. -> 5
- Userpara2. -> 23
- Userpara3. -> zwischen 42 und 46

Kompass ist nun implemetntiert
Es können beide Optionen im Koptertool genutzt werden (Kompass-Fix + Kompass)
Der Kompass ist nicht Neigungskompensiert - nur bei ruhigen Wetterverhätnissen testen 
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Features:


-Auslesen der GPS Daten im UBX Protokoll (modifizierte Version, - Original von Pitschu (Peter Schulten) )

- integrierter PD Regler - Parametrierung des P-, D-Anteils und Skalierungsanteils 
User Parameter 1: P-Regler, 2:D-Regler; 3: Skalierung

- Rotationsmatrix  für Kompass (funktioniert noch nicht richtig)

- Postiton Hold (Aktivierung über Poti 1 ( 0=Aus , >0 =aktiviert)
        - kurzes Piepsen bestätigt  Aktivierung des PositionHold (PH)

- rote LED der Flight-Ctrl für Statusanzeige: (blinkend : GPS Aktiv) 
        - Aktivierung des Postiton-Hold ohne Empfang von GPS unterbunden

- Einbinden des GPS-Empfängers bitte Erklärung von PITSCHU aus XUFO-Forum entnehmen (http://forum.xufo.net/bb/viewtopic.php?t=5980) 
        

----- BAUDRATE jedoch einstellen auf 57600 ------


---------------- ACHTUNG-------- wir nutzen nun das UTM-Protokoll
entsprechend muss der GPS Empfänger eingestellt werden:

----- unter Messages muss folgendes für Target1 aktiviert werden:
        -NAV-POSUTM
        -NAV-VELNED 


die alten Einstellungen waren:

        -NAV-POSECEF
        -NAV-VELECEF