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1 .file "main.c"2 __SREG__ = 0x3f3 __SP_H__ = 0x3e4 __SP_L__ = 0x3d5 __tmp_reg__ = 06 __zero_reg__ = 17 .global __do_copy_data8 .global __do_clear_bss11 .text12 .Ltext0:100 .global SetPWM102 SetPWM:103 .stabd 46,0,01:src/main.c **** /*#######################################################################################2:src/main.c **** Flight Control3:src/main.c **** #######################################################################################*/4:src/main.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++5:src/main.c **** // + Regler für Brushless-Motoren6:src/main.c **** // + ATMEGA8 mit 8MHz7:src/main.c **** // + Nur für den privaten Gebrauch8:src/main.c **** // + Copyright (c) 12.2007 Holger Buss9:src/main.c **** // + www.MikroKopter.com10:src/main.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++11:src/main.c **** // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation)12:src/main.c **** // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulä13:src/main.c **** // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikro14:src/main.c **** // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.15:src/main.c **** // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platine16:src/main.c **** // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.17:src/main.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++18:src/main.c **** // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,19:src/main.c **** // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright20:src/main.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++21:src/main.c **** // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts22:src/main.c **** // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http:23:src/main.c **** // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden24:src/main.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++25:src/main.c **** // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion26:src/main.c **** // + Benutzung auf eigene Gefahr27:src/main.c **** // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden28:src/main.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++29:src/main.c **** // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www30:src/main.c **** // + mit unserer Zustimmung zulässig31:src/main.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++32:src/main.c **** // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen33:src/main.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++34:src/main.c **** // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright35:src/main.c **** // + this list of conditions and the following disclaimer.36:src/main.c **** // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to end37:src/main.c **** // + from this software without specific prior written permission.38:src/main.c **** // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is o39:src/main.c **** // + for non-commercial use (directly or indirectly)40:src/main.c **** // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is41:src/main.c **** // + with our written permission42:src/main.c **** // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.43:src/main.c **** // + clearly linked as origin44:src/main.c **** // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed45:src/main.c **** // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"46:src/main.c **** // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE47:src/main.c **** // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE48:src/main.c **** // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE49:src/main.c **** // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR50:src/main.c **** // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF51:src/main.c **** // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS52:src/main.c **** // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT53:src/main.c **** // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE54:src/main.c **** // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.55:src/main.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++56:src/main.c ****57:src/main.c **** #include "main.h"58:src/main.c ****59:src/main.c **** unsigned int PWM = 0;60:src/main.c **** unsigned int Strom = 0,RuheStrom; //ca. in 0,1A61:src/main.c **** unsigned char Strom_max = 0;62:src/main.c **** unsigned char Mittelstrom = 0;63:src/main.c **** unsigned int Drehzahl = 0; // in 100UPM 60 = 600064:src/main.c **** unsigned int KommutierDelay = 10;65:src/main.c **** unsigned int I2C_Timeout = 0;66:src/main.c **** unsigned int SIO_Timeout = 0;67:src/main.c **** unsigned int SollDrehzahl = 0;68:src/main.c **** unsigned int IstDrehzahl = 0;69:src/main.c **** unsigned int DrehZahlTabelle[256];//vorberechnete Werte zur Drehzahlerfassung70:src/main.c **** unsigned char ZeitFuerBerechnungen = 1;71:src/main.c **** unsigned char MotorAnwerfen = 0;72:src/main.c **** unsigned char MotorGestoppt = 1;73:src/main.c **** unsigned char MaxPWM = MAX_PWM;74:src/main.c **** unsigned int CntKommutierungen = 0;75:src/main.c **** unsigned int SIO_Drehzahl = 0;76:src/main.c **** unsigned char ZeitZumAdWandeln = 1;77:src/main.c **** unsigned char MotorAdresse = 1;78:src/main.c **** unsigned char PPM_Betrieb = 1;79:src/main.c ****80:src/main.c **** //############################################################################81:src/main.c **** //82:src/main.c **** void SetPWM(void)83:src/main.c **** //############################################################################84:src/main.c **** {105 .LM0:106 .LFBB1:107 /* prologue: frame size=0 */108 /* prologue end (size=0) */85:src/main.c **** unsigned char tmp_pwm;86:src/main.c **** tmp_pwm = PWM;110 .LM1:111 0000 2091 0000 lds r18,PWM87:src/main.c **** if(tmp_pwm > MaxPWM) // Strombegrenzung113 .LM2:114 0004 8091 0000 lds r24,MaxPWM115 0008 8217 cp r24,r18116 000a 00F4 brsh .L288:src/main.c **** {89:src/main.c **** tmp_pwm = MaxPWM;90:src/main.c **** PORTC |= ROT;118 .LM3:119 000c AB9A sbi 53-0x20,3120 000e 282F mov r18,r24121 .L2:91:src/main.c **** }92:src/main.c **** if(Strom > MAX_STROM) // Strombegrenzung123 .LM4:124 0010 8091 0000 lds r24,Strom125 0014 9091 0000 lds r25,(Strom)+1126 0018 893C cpi r24,201127 001a 9105 cpc r25,__zero_reg__128 001c 00F0 brlo .L493:src/main.c **** {94:src/main.c **** OCR1A = 0; OCR1B = 0; OCR2 = 0;130 .LM5:131 001e 1BBC out (74)+1-0x20,__zero_reg__132 0020 1ABC out 74-0x20,__zero_reg__133 0022 19BC out (72)+1-0x20,__zero_reg__134 0024 18BC out 72-0x20,__zero_reg__135 0026 13BC out 67-0x20,__zero_reg__95:src/main.c **** PORTC |= ROT;137 .LM6:138 0028 AB9A sbi 53-0x20,396:src/main.c **** Strom--;140 .LM7:141 002a 0197 sbiw r24,1142 002c 9093 0000 sts (Strom)+1,r25143 0030 8093 0000 sts Strom,r24144 0034 0895 ret145 .L4:97:src/main.c **** }98:src/main.c **** else99:src/main.c **** {100:src/main.c **** #ifdef _32KHZ101:src/main.c **** OCR1A = tmp_pwm; OCR1B = tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm;102:src/main.c **** #endif103:src/main.c ****104:src/main.c **** #ifdef _16KHZ105:src/main.c **** //OCR1A = 2 * (int)tmp_pwm; OCR1B = 2 * (int)tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm;106:src/main.c **** OCR1A = tmp_pwm; OCR1B = tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm;147 .LM8:148 0036 822F mov r24,r18149 0038 9927 clr r25150 003a 9BBD out (74)+1-0x20,r25151 003c 8ABD out 74-0x20,r24152 003e 99BD out (72)+1-0x20,r25153 0040 88BD out 72-0x20,r24154 0042 23BD out 67-0x20,r18155 0044 0895 ret156 /* epilogue: frame size=0 */157 /* epilogue: noreturn */158 /* epilogue end (size=0) */159 /* function SetPWM size 35 (35) */164 .Lscope1:166 .stabd 78,0,0168 .global PWM_Init170 PWM_Init:171 .stabd 46,0,0107:src/main.c **** #endif108:src/main.c **** }109:src/main.c **** }110:src/main.c ****111:src/main.c **** //############################################################################112:src/main.c **** //113:src/main.c **** void PWM_Init(void)114:src/main.c **** //############################################################################115:src/main.c **** {173 .LM9:174 .LFBB2:175 /* prologue: frame size=0 */176 /* prologue end (size=0) */116:src/main.c **** PWM_OFF;178 .LM10:179 0046 91E0 ldi r25,lo8(1)180 0048 9FBD out 79-0x20,r25181 004a 81E4 ldi r24,lo8(65)182 004c 85BD out 69-0x20,r24183 004e 8EE0 ldi r24,lo8(14)184 0050 87BB out 55-0x20,r24185 0052 88B3 in r24,56-0x20186 0054 817F andi r24,lo8(-15)187 0056 88BB out 56-0x20,r24117:src/main.c **** TCCR1B = (1 << CS10) | (0 << CS11) | (0 << CS12) | (0 << WGM12) |189 .LM11:190 0058 9EBD out 78-0x20,r25191 /* epilogue: frame size=0 */192 005a 0895 ret193 /* epilogue end (size=1) */194 /* function PWM_Init size 11 (10) */196 .Lscope2:198 .stabd 78,0,0201 .global Wait203 Wait:204 .stabd 46,0,0118:src/main.c **** (0 << WGM13) | (0<< ICES1) | (0 << ICNC1);119:src/main.c **** /* TCCR1B = (1 << CS10) | (0 << CS11) | (0 << CS12) | (1 << WGM12) |120:src/main.c **** (0 << WGM13) | (0<< ICES1) | (0 << ICNC1);121:src/main.c **** */122:src/main.c **** }123:src/main.c ****124:src/main.c **** //############################################################################125:src/main.c **** //126:src/main.c **** void Wait(unsigned char dauer)127:src/main.c **** //############################################################################128:src/main.c **** {206 .LM12:207 .LFBB3:208 /* prologue: frame size=0 */209 /* prologue end (size=0) */129:src/main.c **** dauer = (unsigned char)TCNT0 + dauer;211 .LM13:212 005c 92B7 in r25,82-0x20213 005e 980F add r25,r24130:src/main.c **** while((TCNT0 - dauer) & 0x80);215 .LM14:216 0060 292F mov r18,r25217 0062 3327 clr r19218 .L11:220 .LM15:221 0064 82B7 in r24,82-0x20222 0066 821B sub r24,r18223 0068 87FD sbrc r24,7224 006a 00C0 rjmp .L11225 /* epilogue: frame size=0 */226 006c 0895 ret227 /* epilogue end (size=1) */228 /* function Wait size 9 (8) */230 .Lscope3:232 .stabd 78,0,0235 .global Delay237 Delay:238 .stabd 46,0,0131:src/main.c **** }132:src/main.c ****133:src/main.c **** //############################################################################134:src/main.c **** //135:src/main.c **** void Anwerfen(unsigned char pwm)136:src/main.c **** //############################################################################137:src/main.c **** {138:src/main.c **** unsigned long timer = 300,i;139:src/main.c **** DISABLE_SENSE_INT;140:src/main.c **** PWM = 5;141:src/main.c **** SetPWM();142:src/main.c **** Manuell();143:src/main.c **** Delay_ms(200);144:src/main.c **** PWM = pwm;145:src/main.c **** while(1)146:src/main.c **** {147:src/main.c **** for(i=0;i<timer; i++)148:src/main.c **** {149:src/main.c **** if(!UebertragungAbgeschlossen) SendUart();150:src/main.c **** else DatenUebertragung();151:src/main.c **** Wait(100); // warten152:src/main.c **** }153:src/main.c **** timer-= timer/15+1;154:src/main.c **** if(timer < 25) { if(TEST_MANUELL) timer = 25; else return; }155:src/main.c ****156:src/main.c **** Manuell();157:src/main.c **** Phase++;158:src/main.c **** Phase %= 6;159:src/main.c **** AdConvert();160:src/main.c **** PWM = pwm;161:src/main.c **** SetPWM();162:src/main.c **** if(SENSE)163:src/main.c **** {164:src/main.c **** PORTD ^= GRUEN;165:src/main.c **** }166:src/main.c **** }167:src/main.c **** }168:src/main.c ****169:src/main.c **** /*170:src/main.c **** #define SENSE_A ADMUX = 0;171:src/main.c **** #define SENSE_B ADMUX = 1;172:src/main.c **** #define SENSE_C ADMUX = 2;173:src/main.c ****174:src/main.c **** #define ClrSENSE ACSR |= 0x10175:src/main.c **** #define SENSE ((ACSR & 0x10))176:src/main.c **** #define SENSE_L (!(ACSR & 0x20))177:src/main.c **** #define SENSE_H ((ACSR & 0x20))178:src/main.c **** */179:src/main.c ****180:src/main.c **** void RotBlink(unsigned char anz)181:src/main.c **** {182:src/main.c **** sei(); // Interrupts ein183:src/main.c **** while(anz--)184:src/main.c **** {185:src/main.c **** PORTC |= ROT;186:src/main.c **** Delay_ms(300);187:src/main.c **** PORTC &= ~ROT;188:src/main.c **** Delay_ms(300);189:src/main.c **** }190:src/main.c **** Delay_ms(1000);191:src/main.c **** }192:src/main.c ****193:src/main.c **** #define TEST_STROMGRENZE 120194:src/main.c **** unsigned char DelayM(unsigned int timer)195:src/main.c **** {196:src/main.c **** while(timer--)197:src/main.c **** {198:src/main.c **** FastADConvert();199:src/main.c **** if(Strom > (TEST_STROMGRENZE + RuheStrom))200:src/main.c **** {201:src/main.c **** FETS_OFF;202:src/main.c **** return(1);203:src/main.c **** }204:src/main.c **** }205:src/main.c **** return(0);206:src/main.c **** }207:src/main.c ****208:src/main.c **** unsigned char Delay(unsigned int timer)209:src/main.c **** {240 .LM16:241 .LFBB4:242 /* prologue: frame size=0 */243 /* prologue end (size=0) */210:src/main.c **** while(timer--)211:src/main.c **** {212:src/main.c **** // if(SENSE_H) { PORTC |= ROT; } else { PORTC &= ~ROT;}213:src/main.c **** }214:src/main.c **** return(0);215:src/main.c **** }245 .LM17:246 006e 80E0 ldi r24,lo8(0)247 0070 90E0 ldi r25,hi8(0)248 /* epilogue: frame size=0 */249 0072 0895 ret250 /* epilogue end (size=1) */251 /* function Delay size 3 (2) */253 .Lscope4:255 .stabd 78,0,0257 .global SollwertErmittlung259 SollwertErmittlung:260 .stabd 46,0,0216:src/main.c ****217:src/main.c **** /*218:src/main.c **** void ShowSense(void)219:src/main.c **** {220:src/main.c **** if(SENSE_H) { PORTC |= ROT; } else { PORTC &= ~ROT;}221:src/main.c ****222:src/main.c **** }223:src/main.c **** */224:src/main.c **** #define HIGH_A_EIN PORTB |= 0x08225:src/main.c **** #define HIGH_B_EIN PORTB |= 0x04226:src/main.c **** #define HIGH_C_EIN PORTB |= 0x02227:src/main.c **** #define LOW_A_EIN PORTD |= 0x08228:src/main.c **** #define LOW_B_EIN PORTD |= 0x10229:src/main.c **** #define LOW_C_EIN PORTD |= 0x20230:src/main.c ****231:src/main.c **** void MotorTon(void)232:src/main.c **** //############################################################################233:src/main.c **** {234:src/main.c **** unsigned char ADR_TAB[5] = {0,0,2,1,3};235:src/main.c **** unsigned int timer = 300,i;236:src/main.c **** unsigned int t = 0;237:src/main.c **** unsigned char anz = 0,MosfetOkay = 0, grenze = 50;238:src/main.c ****239:src/main.c **** PORTC &= ~ROT;240:src/main.c **** Delay_ms(300 * ADR_TAB[MotorAdresse]);241:src/main.c **** DISABLE_SENSE_INT;242:src/main.c **** cli();//Globale Interrupts Ausschalten243:src/main.c **** uart_putchar('\n');244:src/main.c **** STEUER_OFF;245:src/main.c **** Strom_max = 0;246:src/main.c **** DelayM(50);247:src/main.c **** RuheStrom = Strom_max;248:src/main.c **** // uart_putchar(RuheStrom + 'A');249:src/main.c **** //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++250:src/main.c **** //+ High-Mosfets auf Kurzschluss testen251:src/main.c **** //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++252:src/main.c **** Strom = 0;253:src/main.c **** LOW_B_EIN;254:src/main.c **** HIGH_A_EIN;255:src/main.c **** if(DelayM(3))256:src/main.c **** {257:src/main.c **** anz = 1;258:src/main.c **** uart_putchar('1');259:src/main.c **** }260:src/main.c **** FETS_OFF;261:src/main.c **** Delay(1000);262:src/main.c **** Strom = 0;263:src/main.c **** LOW_A_EIN;264:src/main.c **** HIGH_B_EIN;265:src/main.c **** if(DelayM(3))266:src/main.c **** {267:src/main.c **** anz = 2;268:src/main.c **** uart_putchar('2');269:src/main.c **** }270:src/main.c **** FETS_OFF;271:src/main.c **** Delay(1000);272:src/main.c **** Strom = 0;273:src/main.c **** LOW_B_EIN; // Low C ein274:src/main.c **** HIGH_C_EIN; // High B ein275:src/main.c **** if(DelayM(3))276:src/main.c **** {277:src/main.c **** anz = 3;278:src/main.c **** uart_putchar('3');279:src/main.c **** }280:src/main.c **** FETS_OFF;281:src/main.c **** Delay(1000);282:src/main.c **** LOW_A_EIN; // Low A ein; und A gegen C283:src/main.c **** HIGH_C_EIN; // High C ein284:src/main.c **** if(DelayM(3))285:src/main.c **** {286:src/main.c **** anz = 3;287:src/main.c **** uart_putchar('7');288:src/main.c **** }289:src/main.c **** FETS_OFF;290:src/main.c **** DelayM(10000);291:src/main.c **** if(anz) while(1) RotBlink(anz); // bei Kurzschluss nicht starten292:src/main.c ****293:src/main.c **** //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++294:src/main.c **** //+ LOW-Mosfets auf Schalten und Kurzschluss testen295:src/main.c **** //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++296:src/main.c **** if(UDR == ' ') {t = 65535; grenze = 40; uart_putchar('_');} else t = 1000; // Ausführlicher Test297:src/main.c **** Strom = 0;298:src/main.c **** for(i=0;i<t;i++)299:src/main.c **** {300:src/main.c **** LOW_A_EIN;301:src/main.c **** DelayM(1);302:src/main.c **** FETS_OFF;303:src/main.c **** Delay(5);304:src/main.c **** HIGH_A_EIN;305:src/main.c **** DelayM(1);306:src/main.c **** FETS_OFF;307:src/main.c **** if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 4; uart_putchar('4'); break;}308:src/main.c **** Delay(5);309:src/main.c **** }310:src/main.c **** Delay(10000);311:src/main.c ****312:src/main.c **** Strom = 0;313:src/main.c **** for(i=0;i<t;i++)314:src/main.c **** {315:src/main.c **** LOW_B_EIN;316:src/main.c **** DelayM(1);317:src/main.c **** FETS_OFF;318:src/main.c **** Delay(5);319:src/main.c **** HIGH_B_EIN;320:src/main.c **** DelayM(1);321:src/main.c **** FETS_OFF;322:src/main.c **** if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 5; uart_putchar('5'); break;}323:src/main.c **** Delay(5);324:src/main.c **** }325:src/main.c ****326:src/main.c **** Strom = 0;327:src/main.c **** Delay(10000);328:src/main.c ****329:src/main.c **** for(i=0;i<t;i++)330:src/main.c **** {331:src/main.c **** LOW_C_EIN;332:src/main.c **** DelayM(1);333:src/main.c **** FETS_OFF;334:src/main.c **** Delay(5);335:src/main.c **** HIGH_C_EIN;336:src/main.c **** DelayM(1);337:src/main.c **** FETS_OFF;338:src/main.c **** if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 6; uart_putchar('6'); break;}339:src/main.c **** Delay(5);340:src/main.c **** }341:src/main.c ****342:src/main.c **** //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++343:src/main.c **** //+ High-Mosfets auf Schalten testen344:src/main.c **** //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++345:src/main.c **** SENSE_A;346:src/main.c **** FETS_OFF;347:src/main.c **** LOW_B_EIN; // Low B ein348:src/main.c **** LOW_C_EIN; // Low C ein349:src/main.c **** Strom = 0;350:src/main.c **** #define TONDAUER 40000351:src/main.c **** #define SOUND_E 2352:src/main.c **** #define SOUND1_A 300353:src/main.c **** #define SOUND2_A 330354:src/main.c **** #define SOUND3_A 360355:src/main.c ****356:src/main.c **** for(i=0; i< (TONDAUER / SOUND2_A) ; i++)357:src/main.c **** {358:src/main.c **** HIGH_A_EIN; // Test A359:src/main.c **** Delay(SOUND_E);360:src/main.c **** if(MessAD(0) > 50) { MosfetOkay |= 0x01; } else { MosfetOkay &= ~0x01;};361:src/main.c **** PORTB = 0;362:src/main.c **** Delay(SOUND1_A);363:src/main.c **** }364:src/main.c **** FETS_OFF;365:src/main.c ****366:src/main.c **** LOW_A_EIN; // Low A ein367:src/main.c **** LOW_C_EIN; // Low C ein368:src/main.c **** for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND1_A); i++)369:src/main.c **** {370:src/main.c **** HIGH_B_EIN; // Test B371:src/main.c **** Delay(SOUND_E);372:src/main.c **** if(MessAD(1) > 50) { MosfetOkay |= 0x02; } else { MosfetOkay &= ~0x02;};373:src/main.c **** PORTB = 0;374:src/main.c **** Delay(SOUND1_A);375:src/main.c **** }376:src/main.c ****377:src/main.c **** FETS_OFF;378:src/main.c **** LOW_A_EIN; // Low A ein379:src/main.c **** LOW_B_EIN; // Low B ein380:src/main.c **** for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND3_A); i++)381:src/main.c **** {382:src/main.c **** HIGH_C_EIN; // Test C383:src/main.c **** Delay(SOUND_E);384:src/main.c **** if(MessAD(2) > 50) { MosfetOkay |= 0x04; } else { MosfetOkay &= ~0x04;};385:src/main.c **** PORTB = 0;386:src/main.c **** Delay(SOUND2_A);387:src/main.c **** }388:src/main.c **** FETS_OFF;389:src/main.c **** //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++390:src/main.c **** //+ Low-Mosfets auf Schalten testen391:src/main.c **** //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++392:src/main.c **** SENSE_B;393:src/main.c **** LOW_A_EIN; // Low A ein394:src/main.c **** for(i=0; i< (TONDAUER / SOUND2_A) ; i++)395:src/main.c **** {396:src/main.c **** HIGH_B_EIN; // Test B397:src/main.c **** Delay(SOUND_E);398:src/main.c **** if(MessAD(0) > 50) { MosfetOkay &= ~0x08;} else { MosfetOkay |= 0x08;};399:src/main.c **** PORTB = 0;400:src/main.c **** Delay(SOUND2_A);401:src/main.c **** }402:src/main.c ****403:src/main.c **** //++++++++++++++++++++++++++++++++++++404:src/main.c **** LOW_C_EIN; // Low C ein405:src/main.c **** for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND1_A); i++)406:src/main.c **** {407:src/main.c **** HIGH_B_EIN; // Test B408:src/main.c **** Delay(SOUND_E);409:src/main.c **** if(MessAD(2) > 50) { MosfetOkay &= ~0x20;} else { MosfetOkay |= 0x20;};410:src/main.c **** PORTB = 0;411:src/main.c **** Delay(SOUND3_A);412:src/main.c **** }413:src/main.c **** FETS_OFF;414:src/main.c **** //++++++++++++++++++++++++++++++++++++415:src/main.c **** FETS_OFF;416:src/main.c **** LOW_B_EIN; // Low B ein417:src/main.c **** for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND3_A); i++)418:src/main.c **** {419:src/main.c **** HIGH_C_EIN; // Test C420:src/main.c **** Delay(SOUND_E);421:src/main.c **** if(MessAD(1) > 50) { MosfetOkay &= ~0x10;} else { MosfetOkay |= 0x10;};422:src/main.c **** PORTB = 0;423:src/main.c **** Delay(SOUND3_A);424:src/main.c **** }425:src/main.c **** FETS_OFF;426:src/main.c **** //++++++++++++++++++++++++++++++++++++427:src/main.c ****428:src/main.c **** //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++429:src/main.c **** sei();//Globale Interrupts Einschalten430:src/main.c **** // Delay_ms(250 * MotorAdresse);431:src/main.c **** /*432:src/main.c **** LOW_A_EIN; // Low B ein433:src/main.c **** #define SOUND8_A 650434:src/main.c **** for(i=0; i<(TONDAUER / SOUND8_A); i++)435:src/main.c **** {436:src/main.c **** HIGH_B_EIN; // Test B437:src/main.c **** Delay(SOUND_E);438:src/main.c **** PORTB = 0;439:src/main.c **** Delay(SOUND8_A);440:src/main.c **** }441:src/main.c **** */442:src/main.c **** Delay_ms(300 * (4-ADR_TAB[MotorAdresse]));443:src/main.c **** if(!(MosfetOkay & 0x01)) { anz = 1; UDR='A'; } else444:src/main.c **** if(!(MosfetOkay & 0x02)) { anz = 2; UDR='B'; } else445:src/main.c **** if(!(MosfetOkay & 0x04)) { anz = 3; UDR='C'; } else446:src/main.c **** if(!(MosfetOkay & 0x08)) { anz = 4; UDR='a'; } else447:src/main.c **** if(!(MosfetOkay & 0x10)) { anz = 5; UDR='b'; } else448:src/main.c **** if(!(MosfetOkay & 0x20)) { anz = 6; UDR='c'; }449:src/main.c ****450:src/main.c **** if(anz) Delay_ms(1000);451:src/main.c ****452:src/main.c **** RotBlink(anz);453:src/main.c **** uart_putchar('.');454:src/main.c **** }455:src/main.c ****456:src/main.c **** //############################################################################457:src/main.c **** //458:src/main.c **** unsigned char SollwertErmittlung(void)459:src/main.c **** //############################################################################460:src/main.c **** {262 .LM18:263 .LFBB5:264 /* prologue: frame size=0 */265 /* prologue end (size=0) */461:src/main.c **** static unsigned int sollwert = 0;462:src/main.c **** unsigned int ppm;463:src/main.c **** if(!I2C_Timeout) // bei Erreichen von 0 ist der Wert ungültig267 .LM19:268 0074 8091 0000 lds r24,I2C_Timeout269 0078 9091 0000 lds r25,(I2C_Timeout)+1270 007c 892B or r24,r25271 007e 01F0 breq .+2272 0080 00C0 rjmp .L20464:src/main.c **** {465:src/main.c **** if(SIO_Timeout) // es gibt gültige SIO-Daten274 .LM20:275 0082 8091 0000 lds r24,SIO_Timeout276 0086 9091 0000 lds r25,(SIO_Timeout)+1277 008a 892B or r24,r25278 008c 01F0 breq .L22466:src/main.c **** {467:src/main.c **** sollwert = (MAX_PWM * (unsigned int) SIO_Sollwert) / 200; // skalieren auf 0-200 = 0280 .LM21:281 008e 9091 0000 lds r25,SIO_Sollwert282 0092 8FEF ldi r24,lo8(-1)283 0094 989F mul r25,r24284 0096 C001 movw r24,r0285 0098 1124 clr r1286 009a 68EC ldi r22,lo8(200)287 009c 70E0 ldi r23,hi8(200)288 009e 00D0 rcall __udivmodhi4289 00a0 7093 0000 sts (sollwert.2390)+1,r23290 00a4 6093 0000 sts sollwert.2390,r22468:src/main.c **** PPM_Betrieb = 0;292 .LM22:293 00a8 1092 0000 sts PPM_Betrieb,__zero_reg__469:src/main.c **** ICP_INT_DISABLE;295 .LM23:296 00ac 89B7 in r24,89-0x20297 00ae 8F7D andi r24,lo8(-33)298 00b0 89BF out 89-0x20,r24299 00b2 00C0 rjmp .L32300 .L22:470:src/main.c **** PORTC &= ~ROT;471:src/main.c **** }472:src/main.c **** else473:src/main.c **** if(anz_ppm_werte > 20) // es gibt gültige PPM-Daten302 .LM24:303 00b4 8091 0000 lds r24,anz_ppm_werte304 00b8 8531 cpi r24,lo8(21)305 00ba 00F0 brlo .L25474:src/main.c **** {475:src/main.c **** PPM_Betrieb = 1;307 .LM25:308 00bc 81E0 ldi r24,lo8(1)309 00be 8093 0000 sts PPM_Betrieb,r24476:src/main.c **** ppm = PPM_Signal;311 .LM26:312 00c2 2091 0000 lds r18,PPM_Signal313 00c6 3091 0000 lds r19,(PPM_Signal)+1477:src/main.c **** if(ppm > 300) ppm = 0; // ungültiges Signal315 .LM27:316 00ca 41E0 ldi r20,hi8(301)317 00cc 2D32 cpi r18,lo8(301)318 00ce 3407 cpc r19,r20319 00d0 00F4 brsh .L27478:src/main.c **** if(ppm > 200) ppm = 200;321 .LM28:322 00d2 293C cpi r18,201323 00d4 3105 cpc r19,__zero_reg__324 00d6 00F4 brsh .L29479:src/main.c **** if(ppm <= MIN_PPM) sollwert = 0;326 .LM29:327 00d8 2B30 cpi r18,11328 00da 3105 cpc r19,__zero_reg__329 00dc 00F4 brsh .L31330 .L27:331 00de 1092 0000 sts (sollwert.2390)+1,__zero_reg__332 00e2 1092 0000 sts sollwert.2390,__zero_reg__333 00e6 00C0 rjmp .L32334 .L29:335 00e8 28EC ldi r18,lo8(200)336 00ea 30E0 ldi r19,hi8(200)337 .L31:480:src/main.c **** else481:src/main.c **** {482:src/main.c **** sollwert = (int) MIN_PWM + ((MAX_PWM - MIN_PWM) * (ppm - MIN_PPM)) / (190 - MIN339 .LM30:340 00ec 8CEF ldi r24,lo8(252)341 00ee 90E0 ldi r25,hi8(252)342 00f0 AC01 movw r20,r24343 00f2 249F mul r18,r20344 00f4 C001 movw r24,r0345 00f6 259F mul r18,r21346 00f8 900D add r25,r0347 00fa 349F mul r19,r20348 00fc 900D add r25,r0349 00fe 1124 clr r1350 0100 885D subi r24,lo8(-(-2520))351 0102 9940 sbci r25,hi8(-(-2520))352 0104 64EB ldi r22,lo8(180)353 0106 70E0 ldi r23,hi8(180)354 0108 00D0 rcall __udivmodhi4355 010a 6D5F subi r22,lo8(-(3))356 010c 7F4F sbci r23,hi8(-(3))357 010e 7093 0000 sts (sollwert.2390)+1,r23358 0112 6093 0000 sts sollwert.2390,r22359 .L32:483:src/main.c **** }484:src/main.c **** PORTC &= ~ROT;361 .LM31:362 0116 AB98 cbi 53-0x20,3363 0118 00C0 rjmp .L24364 .L25:485:src/main.c **** }486:src/main.c **** else // Kein gültiger Sollwert487:src/main.c **** {488:src/main.c **** if(!TEST_SCHUB) { if(sollwert) sollwert--; }366 .LM32:367 011a 8091 0000 lds r24,sollwert.2390368 011e 9091 0000 lds r25,(sollwert.2390)+1369 0122 0097 sbiw r24,0370 0124 01F0 breq .L33371 0126 0197 sbiw r24,1372 0128 9093 0000 sts (sollwert.2390)+1,r25373 012c 8093 0000 sts sollwert.2390,r24374 .L33:489:src/main.c **** PORTC |= ROT;376 .LM33:377 0130 AB9A sbi 53-0x20,3378 0132 00C0 rjmp .L24379 .L20:490:src/main.c **** }491:src/main.c **** }492:src/main.c **** else // I2C-Daten sind gültig493:src/main.c **** {494:src/main.c **** sollwert = I2C_RXBuffer;381 .LM34:382 0134 8091 0000 lds r24,I2C_RXBuffer383 0138 9927 clr r25384 013a 9093 0000 sts (sollwert.2390)+1,r25385 013e 8093 0000 sts sollwert.2390,r24495:src/main.c **** PPM_Betrieb = 0;387 .LM35:388 0142 1092 0000 sts PPM_Betrieb,__zero_reg__496:src/main.c **** PORTC &= ~ROT;390 .LM36:391 0146 AB98 cbi 53-0x20,3497:src/main.c **** ICP_INT_DISABLE;393 .LM37:394 0148 89B7 in r24,89-0x20395 014a 8F7D andi r24,lo8(-33)396 014c 89BF out 89-0x20,r24397 .L24:498:src/main.c **** }499:src/main.c **** if(sollwert > MAX_PWM) sollwert = MAX_PWM;399 .LM38:400 014e 8091 0000 lds r24,sollwert.2390401 0152 9091 0000 lds r25,(sollwert.2390)+1402 0156 8F3F cpi r24,255403 0158 9105 cpc r25,__zero_reg__404 015a 01F0 breq .L35405 015c 00F0 brlo .L35406 015e 8FEF ldi r24,lo8(255)407 0160 90E0 ldi r25,hi8(255)408 0162 9093 0000 sts (sollwert.2390)+1,r25409 0166 8093 0000 sts sollwert.2390,r24410 .L35:411 016a 8091 0000 lds r24,sollwert.2390500:src/main.c **** return(sollwert);501:src/main.c **** }413 .LM39:414 016e 9927 clr r25415 /* epilogue: frame size=0 */416 0170 0895 ret417 /* epilogue end (size=1) */418 /* function SollwertErmittlung size 127 (126) */424 .Lscope5:426 .stabd 78,0,0428 .global DebugAusgaben430 DebugAusgaben:431 .stabd 46,0,0502:src/main.c ****503:src/main.c **** void DebugAusgaben(void)504:src/main.c **** {433 .LM40:434 .LFBB6:435 /* prologue: frame size=0 */436 /* prologue end (size=0) */505:src/main.c **** DebugOut.Analog[0] = Strom;438 .LM41:439 0172 8091 0000 lds r24,Strom440 0176 9091 0000 lds r25,(Strom)+1441 017a 9093 0000 sts (DebugOut+18)+1,r25442 017e 8093 0000 sts DebugOut+18,r24506:src/main.c **** DebugOut.Analog[1] = Mittelstrom;444 .LM42:445 0182 8091 0000 lds r24,Mittelstrom446 0186 9927 clr r25447 0188 9093 0000 sts (DebugOut+20)+1,r25448 018c 8093 0000 sts DebugOut+20,r24507:src/main.c **** DebugOut.Analog[2] = SIO_Drehzahl;450 .LM43:451 0190 8091 0000 lds r24,SIO_Drehzahl452 0194 9091 0000 lds r25,(SIO_Drehzahl)+1453 0198 9093 0000 sts (DebugOut+22)+1,r25454 019c 8093 0000 sts DebugOut+22,r24508:src/main.c **** DebugOut.Analog[3] = PPM_Signal;456 .LM44:457 01a0 8091 0000 lds r24,PPM_Signal458 01a4 9091 0000 lds r25,(PPM_Signal)+1459 01a8 9093 0000 sts (DebugOut+24)+1,r25460 01ac 8093 0000 sts DebugOut+24,r24461 /* epilogue: frame size=0 */462 01b0 0895 ret463 /* epilogue end (size=1) */464 /* function DebugAusgaben size 32 (31) */466 .Lscope6:468 .stabd 78,0,0471 .global RotBlink473 RotBlink:474 .stabd 46,0,0476 .LM45:477 .LFBB7:478 /* prologue: frame size=0 */479 01b2 1F93 push r17480 /* prologue end (size=1) */481 01b4 182F mov r17,r24483 .LM46:484 /* #APP */485 01b6 7894 sei486 /* #NOAPP */487 01b8 00C0 rjmp .L41488 .L42:490 .LM47:491 01ba AB9A sbi 53-0x20,3493 .LM48:494 01bc 8CE2 ldi r24,lo8(300)495 01be 91E0 ldi r25,hi8(300)496 01c0 00D0 rcall Delay_ms498 .LM49:499 01c2 AB98 cbi 53-0x20,3501 .LM50:502 01c4 8CE2 ldi r24,lo8(300)503 01c6 91E0 ldi r25,hi8(300)504 01c8 00D0 rcall Delay_ms505 .L41:507 .LM51:508 01ca 1150 subi r17,1509 01cc 00F4 brcc .L42511 .LM52:512 01ce 88EE ldi r24,lo8(1000)513 01d0 93E0 ldi r25,hi8(1000)514 01d2 00D0 rcall Delay_ms515 /* epilogue: frame size=0 */516 01d4 1F91 pop r17517 01d6 0895 ret518 /* epilogue end (size=2) */519 /* function RotBlink size 21 (18) */521 .Lscope7:523 .stabd 78,0,0526 .global DelayM528 DelayM:529 .stabd 46,0,0531 .LM53:532 .LFBB8:533 /* prologue: frame size=0 */534 01d8 CF93 push r28535 01da DF93 push r29536 /* prologue end (size=2) */537 01dc EC01 movw r28,r24538 01de 00C0 rjmp .L46539 .L47:541 .LM54:542 01e0 00D0 rcall FastADConvert544 .LM55:545 01e2 8091 0000 lds r24,RuheStrom546 01e6 9091 0000 lds r25,(RuheStrom)+1547 01ea 8858 subi r24,lo8(-(120))548 01ec 9F4F sbci r25,hi8(-(120))549 01ee 2091 0000 lds r18,Strom550 01f2 3091 0000 lds r19,(Strom)+1551 01f6 8217 cp r24,r18552 01f8 9307 cpc r25,r19553 01fa 00F4 brsh .L46555 .LM56:556 01fc 82B3 in r24,50-0x20557 01fe 877C andi r24,lo8(-57)558 0200 82BB out 50-0x20,r24559 0202 88B3 in r24,56-0x20560 0204 817F andi r24,lo8(-15)561 0206 88BB out 56-0x20,r24562 0208 81E0 ldi r24,lo8(1)563 020a 90E0 ldi r25,hi8(1)564 020c 00C0 rjmp .L49565 .L46:567 .LM57:568 020e 2197 sbiw r28,1569 0210 8FEF ldi r24,hi8(-1)570 0212 CF3F cpi r28,lo8(-1)571 0214 D807 cpc r29,r24572 0216 01F4 brne .L47573 0218 80E0 ldi r24,lo8(0)574 021a 90E0 ldi r25,hi8(0)575 .L49:576 /* epilogue: frame size=0 */577 021c DF91 pop r29578 021e CF91 pop r28579 0220 0895 ret580 /* epilogue end (size=3) */581 /* function DelayM size 37 (32) */583 .Lscope8:585 .stabd 78,0,0587 .global MotorTon589 MotorTon:590 .stabd 46,0,0592 .LM58:593 .LFBB9:594 /* prologue: frame size=5 */595 0222 8F92 push r8596 0224 9F92 push r9597 0226 BF92 push r11598 0228 CF92 push r12599 022a DF92 push r13600 022c EF92 push r14601 022e FF92 push r15602 0230 0F93 push r16603 0232 1F93 push r17604 0234 CF93 push r28605 0236 DF93 push r29606 0238 CDB7 in r28,__SP_L__607 023a DEB7 in r29,__SP_H__608 023c 2597 sbiw r28,5609 023e 0FB6 in __tmp_reg__,__SREG__610 0240 F894 cli611 0242 DEBF out __SP_H__,r29612 0244 0FBE out __SREG__,__tmp_reg__613 0246 CDBF out __SP_L__,r28614 /* prologue end (size=19) */616 .LM59:617 0248 DE01 movw r26,r28618 024a 1196 adiw r26,1619 024c E0E0 ldi r30,lo8(C.8.2210)620 024e F0E0 ldi r31,hi8(C.8.2210)621 0250 85E0 ldi r24,lo8(5)622 .L55:624 .LM60:625 0252 0190 ld r0,Z+626 0254 0D92 st X+,r0627 0256 8150 subi r24,lo8(-(-1))628 0258 01F4 brne .L55630 .LM61:631 025a AB98 cbi 53-0x20,3633 .LM62:634 025c 8091 0000 lds r24,MotorAdresse635 0260 FE01 movw r30,r28636 0262 E80F add r30,r24637 0264 F11D adc r31,__zero_reg__638 0266 8181 ldd r24,Z+1639 0268 9927 clr r25640 026a 2CE2 ldi r18,lo8(300)641 026c 31E0 ldi r19,hi8(300)642 026e AC01 movw r20,r24643 0270 429F mul r20,r18644 0272 C001 movw r24,r0645 0274 439F mul r20,r19646 0276 900D add r25,r0647 0278 529F mul r21,r18648 027a 900D add r25,r0649 027c 1124 clr r1650 027e 00D0 rcall Delay_ms652 .LM63:653 0280 1092 0000 sts CompInterruptFreigabe,__zero_reg__654 0284 4398 cbi 40-0x20,3656 .LM64:657 /* #APP */658 0286 F894 cli660 .LM65:661 /* #NOAPP */662 0288 8AE0 ldi r24,lo8(10)663 028a 00D0 rcall uart_putchar665 .LM66:666 028c 82B3 in r24,50-0x20667 028e 877C andi r24,lo8(-57)668 0290 82BB out 50-0x20,r24669 0292 81E0 ldi r24,lo8(1)670 0294 8FBD out 79-0x20,r24671 0296 81E4 ldi r24,lo8(65)672 0298 85BD out 69-0x20,r24673 029a 8EE0 ldi r24,lo8(14)674 029c 87BB out 55-0x20,r24675 029e 88B3 in r24,56-0x20676 02a0 817F andi r24,lo8(-15)677 02a2 88BB out 56-0x20,r24679 .LM67:680 02a4 1092 0000 sts Strom_max,__zero_reg__682 .LM68:683 02a8 82E3 ldi r24,lo8(50)684 02aa 90E0 ldi r25,hi8(50)685 02ac 00D0 rcall DelayM687 .LM69:688 02ae 8091 0000 lds r24,Strom_max689 02b2 9927 clr r25690 02b4 9093 0000 sts (RuheStrom)+1,r25691 02b8 8093 0000 sts RuheStrom,r24693 .LM70:694 02bc 1092 0000 sts (Strom)+1,__zero_reg__695 02c0 1092 0000 sts Strom,__zero_reg__697 .LM71:698 02c4 949A sbi 50-0x20,4700 .LM72:701 02c6 C39A sbi 56-0x20,3703 .LM73:704 02c8 83E0 ldi r24,lo8(3)705 02ca 90E0 ldi r25,hi8(3)706 02cc 00D0 rcall DelayM707 02ce 8823 tst r24708 02d0 01F4 brne .L56709 02d2 BB24 clr r11710 02d4 00C0 rjmp .L58711 .L56:713 .LM74:714 02d6 81E3 ldi r24,lo8(49)715 02d8 00D0 rcall uart_putchar716 02da BB24 clr r11717 02dc B394 inc r11718 .L58:720 .LM75:721 02de 82B3 in r24,50-0x20722 02e0 877C andi r24,lo8(-57)723 02e2 82BB out 50-0x20,r24724 02e4 88B3 in r24,56-0x20725 02e6 817F andi r24,lo8(-15)726 02e8 88BB out 56-0x20,r24728 .LM76:729 02ea 1092 0000 sts (Strom)+1,__zero_reg__730 02ee 1092 0000 sts Strom,__zero_reg__732 .LM77:733 02f2 939A sbi 50-0x20,3735 .LM78:736 02f4 C29A sbi 56-0x20,2738 .LM79:739 02f6 83E0 ldi r24,lo8(3)740 02f8 90E0 ldi r25,hi8(3)741 02fa 00D0 rcall DelayM742 02fc 8823 tst r24743 02fe 01F0 breq .L59745 .LM80:746 0300 82E3 ldi r24,lo8(50)747 0302 00D0 rcall uart_putchar748 0304 B2E0 ldi r27,lo8(2)749 0306 BB2E mov r11,r27750 .L59:752 .LM81:753 0308 82B3 in r24,50-0x20754 030a 877C andi r24,lo8(-57)755 030c 82BB out 50-0x20,r24756 030e 88B3 in r24,56-0x20757 0310 817F andi r24,lo8(-15)758 0312 88BB out 56-0x20,r24760 .LM82:761 0314 1092 0000 sts (Strom)+1,__zero_reg__762 0318 1092 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r24,lo8(25)1576 0768 A816 cp r10,r241577 076a B104 cpc r11,__zero_reg__1578 076c C104 cpc r12,__zero_reg__1579 076e D104 cpc r13,__zero_reg__1580 0770 00F0 brlo .L1561582 .LM192:1583 0772 00D0 rcall Manuell1585 .LM193:1586 0774 8091 0000 lds r24,Phase1587 0778 8F5F subi r24,lo8(-(1))1588 077a 8093 0000 sts Phase,r241590 .LM194:1591 077e 8091 0000 lds r24,Phase1592 0782 66E0 ldi r22,lo8(6)1593 0784 00D0 rcall __udivmodqi41594 0786 9093 0000 sts Phase,r251596 .LM195:1597 078a 00D0 rcall AdConvert1599 .LM196:1600 078c D093 0000 sts (PWM)+1,r291601 0790 C093 0000 sts PWM,r281603 .LM197:1604 0794 00D0 rcall SetPWM1606 .LM198:1607 0796 449B sbis 40-0x20,41608 0798 00C0 rjmp .L1601610 .LM199:1611 079a 82B3 in r24,50-0x201612 079c 8058 subi r24,lo8(-(-128))1613 079e 82BB out 50-0x20,r241614 07a0 00C0 rjmp .L1601615 .L156:1616 /* epilogue: frame size=0 */1617 07a2 DF91 pop r291618 07a4 CF91 pop r281619 07a6 1F91 pop r171620 07a8 0F91 pop r161621 07aa FF90 pop r151622 07ac EF90 pop r141623 07ae DF90 pop r131624 07b0 CF90 pop r121625 07b2 BF90 pop r111626 07b4 AF90 pop r101627 07b6 0895 ret1628 /* epilogue end (size=11) */1629 /* function Anwerfen size 117 (96) */1635 .Lscope10:1637 .stabd 78,0,01639 .global main1641 main:1642 .stabd 46,0,0509:src/main.c **** }510:src/main.c ****511:src/main.c ****512:src/main.c **** //############################################################################513:src/main.c **** //Hauptprogramm514:src/main.c **** int main (void)515:src/main.c **** //############################################################################516:src/main.c **** {1644 .LM200:1645 .LFBB11:1646 /* prologue: frame size=0 */1647 07b8 C0E0 ldi r28,lo8(__stack - 0)1648 07ba D0E0 ldi r29,hi8(__stack - 0)1649 07bc DEBF out __SP_H__,r291650 07be CDBF out __SP_L__,r281651 /* prologue end (size=4) */517:src/main.c **** char altPhase = 0;518:src/main.c **** int test = 0;519:src/main.c **** unsigned int MinUpmPulse,Blink,TestschubTimer;520:src/main.c **** unsigned int Blink2,MittelstromTimer,DrehzahlMessTimer,MotorGestopptTimer;521:src/main.c ****522:src/main.c **** DDRC = 0x08;1653 .LM201:1654 07c0 88E0 ldi r24,lo8(8)1655 07c2 84BB out 52-0x20,r24523:src/main.c **** PORTC = 0x08;1657 .LM202:1658 07c4 85BB out 53-0x20,r24524:src/main.c **** DDRD = 0xBA;1660 .LM203:1661 07c6 8AEB ldi r24,lo8(-70)1662 07c8 81BB out 49-0x20,r24525:src/main.c **** PORTD = 0x00;1664 .LM204:1665 07ca 12BA out 50-0x20,__zero_reg__526:src/main.c **** DDRB = 0x0E;1667 .LM205:1668 07cc 8EE0 ldi r24,lo8(14)1669 07ce 87BB out 55-0x20,r24527:src/main.c **** PORTB = 0x31;1671 .LM206:1672 07d0 81E3 ldi r24,lo8(49)1673 07d2 88BB out 56-0x20,r24528:src/main.c ****529:src/main.c **** #if (MOTORADRESSE == 0)530:src/main.c **** PORTB |= (ADR1 + ADR2); // Pullups für Adresswahl1675 .LM207:1676 07d4 88B3 in r24,56-0x201677 07d6 806C ori r24,lo8(-64)1678 07d8 88BB out 56-0x20,r24531:src/main.c **** for(test=0;test<500;test++);532:src/main.c **** if (PINB & ADR1)1680 .LM208:1681 07da B69B sbis 54-0x20,61682 07dc 00C0 rjmp .L162533:src/main.c **** {534:src/main.c **** if (PINB & ADR2) MotorAdresse = 1;1684 .LM209:1685 07de B79B sbis 54-0x20,71686 07e0 00C0 rjmp .L1641687 07e2 81E0 ldi r24,lo8(1)1688 07e4 00C0 rjmp .L2201689 .L164:535:src/main.c **** else MotorAdresse = 2;1691 .LM210:1692 07e6 82E0 ldi r24,lo8(2)1693 07e8 00C0 rjmp .L2201694 .L162:536:src/main.c **** }537:src/main.c **** else538:src/main.c **** {539:src/main.c **** if (PINB & ADR2) MotorAdresse = 3;1696 .LM211:1697 07ea B79B sbis 54-0x20,71698 07ec 00C0 rjmp .L1671699 07ee 83E0 ldi r24,lo8(3)1700 07f0 00C0 rjmp .L2201701 .L167:540:src/main.c **** else MotorAdresse = 4;1703 .LM212:1704 07f2 84E0 ldi r24,lo8(4)1705 .L220:1706 07f4 8093 0000 sts MotorAdresse,r24541:src/main.c **** }542:src/main.c **** #else543:src/main.c **** MotorAdresse = MOTORADRESSE;544:src/main.c **** #endif545:src/main.c ****546:src/main.c **** UART_Init();1708 .LM213:1709 07f8 00D0 rcall UART_Init547:src/main.c **** Timer0_Init();1711 .LM214:1712 07fa 00D0 rcall Timer0_Init548:src/main.c **** sei();//Globale Interrupts Einschalten1714 .LM215:1715 /* #APP */1716 07fc 7894 sei549:src/main.c ****550:src/main.c **** // Am Blinken erkennt man die richtige Motoradresse551:src/main.c **** /*552:src/main.c **** for(test=0;test<5;test++)553:src/main.c **** {554:src/main.c **** if(test == MotorAdresse) PORTD |= GRUEN;555:src/main.c **** Delay_ms(150);556:src/main.c **** PORTD &= ~GRUEN;557:src/main.c **** Delay_ms(250);558:src/main.c **** }559:src/main.c ****560:src/main.c **** Delay_ms(500);561:src/main.c **** */562:src/main.c **** // UART_Init(); // war doppelt563:src/main.c **** PWM_Init();1718 .LM216:1719 /* #NOAPP */1720 07fe 00D0 rcall PWM_Init564:src/main.c ****565:src/main.c **** InitIC2_Slave(0x50);1722 .LM217:1723 0800 80E5 ldi r24,lo8(80)1724 0802 00D0 rcall InitIC2_Slave566:src/main.c **** InitPPM();1726 .LM218:1727 0804 00D0 rcall InitPPM567:src/main.c ****568:src/main.c **** Blink = SetDelay(101);1729 .LM219:1730 0806 85E6 ldi r24,lo8(101)1731 0808 90E0 ldi r25,hi8(101)1732 080a 00D0 rcall SetDelay569:src/main.c **** Blink2 = SetDelay(102);1734 .LM220:1735 080c 86E6 ldi r24,lo8(102)1736 080e 90E0 ldi r25,hi8(102)1737 0810 00D0 rcall SetDelay570:src/main.c **** MinUpmPulse = SetDelay(103);1739 .LM221:1740 0812 87E6 ldi r24,lo8(103)1741 0814 90E0 ldi r25,hi8(103)1742 0816 00D0 rcall SetDelay1743 0818 EC01 movw r28,r24571:src/main.c **** MittelstromTimer = SetDelay(254);1745 .LM222:1746 081a 8EEF ldi r24,lo8(254)1747 081c 90E0 ldi r25,hi8(254)1748 081e 00D0 rcall SetDelay1749 0820 6C01 movw r12,r24572:src/main.c **** DrehzahlMessTimer = SetDelay(1005);1751 .LM223:1752 0822 8DEE ldi r24,lo8(1005)1753 0824 93E0 ldi r25,hi8(1005)1754 0826 00D0 rcall SetDelay1755 0828 8C01 movw r16,r24573:src/main.c **** TestschubTimer = SetDelay(1006);1757 .LM224:1758 082a 8EEE ldi r24,lo8(1006)1759 082c 93E0 ldi r25,hi8(1006)1760 082e 00D0 rcall SetDelay1761 0830 00C0 rjmp .L1691762 .L170:574:src/main.c **** while(!CheckDelay(MinUpmPulse))575:src/main.c **** {576:src/main.c **** if(SollwertErmittlung()) break;1764 .LM225:1765 0832 00D0 rcall SollwertErmittlung1766 0834 8823 tst r241767 0836 01F4 brne .L1711768 .L169:1770 .LM226:1771 0838 CE01 movw r24,r281772 083a 00D0 rcall CheckDelay1773 083c 8823 tst r241774 083e 01F0 breq .L1701775 .L171:577:src/main.c **** }578:src/main.c **** ;579:src/main.c **** PORTD |= GRUEN;1777 .LM227:1778 0840 979A sbi 50-0x20,7580:src/main.c **** PWM = 0;1780 .LM228:1781 0842 1092 0000 sts (PWM)+1,__zero_reg__1782 0846 1092 0000 sts PWM,__zero_reg__581:src/main.c ****582:src/main.c **** SetPWM();1784 .LM229:1785 084a 00D0 rcall SetPWM583:src/main.c ****584:src/main.c **** SFIOR = 0x08; // Analog Comperator ein1787 .LM230:1788 084c 88E0 ldi r24,lo8(8)1789 084e 80BF out 80-0x20,r24585:src/main.c **** ADMUX = 1;1791 .LM231:1792 0850 81E0 ldi r24,lo8(1)1793 0852 87B9 out 39-0x20,r24586:src/main.c ****587:src/main.c **** MinUpmPulse = SetDelay(10);1795 .LM232:1796 0854 8AE0 ldi r24,lo8(10)1797 0856 90E0 ldi r25,hi8(10)1798 0858 00D0 rcall SetDelay1799 085a EC01 movw r28,r24588:src/main.c **** DebugOut.Analog[1] = 1;1801 .LM233:1802 085c 81E0 ldi r24,lo8(1)1803 085e 90E0 ldi r25,hi8(1)1804 0860 9093 0000 sts (DebugOut+20)+1,r251805 0864 8093 0000 sts DebugOut+20,r24589:src/main.c **** PPM_Signal = 0;1807 .LM234:1808 0868 1092 0000 sts (PPM_Signal)+1,__zero_reg__1809 086c 1092 0000 sts PPM_Signal,__zero_reg__590:src/main.c ****591:src/main.c **** if(!SollwertErmittlung()) MotorTon();1811 .LM235:1812 0870 00D0 rcall SollwertErmittlung1813 0872 8823 tst r241814 0874 01F4 brne .L1721815 0876 00D0 rcall MotorTon1816 .L172:592:src/main.c **** //MotorTon();593:src/main.c **** PORTB = 0x31; // Pullups wieder einschalten1818 .LM236:1819 0878 81E3 ldi r24,lo8(49)1820 087a 88BB out 56-0x20,r241821 087c EE24 clr r141822 .L222:594:src/main.c ****595:src/main.c **** // zum Test der Hardware; Motor dreht mit konstanter Drehzahl ohne Regelung596:src/main.c **** if(TEST_MANUELL) Anwerfen(TEST_MANUELL); // kommt von dort nicht wieder597:src/main.c ****598:src/main.c **** while (1)599:src/main.c **** {600:src/main.c **** //ShowSense();601:src/main.c ****602:src/main.c **** if(!TEST_SCHUB) PWM = SollwertErmittlung();1824 .LM237:1825 087e 00D0 rcall SollwertErmittlung1826 0880 9927 clr r251827 0882 9093 0000 sts (PWM)+1,r251828 0886 8093 0000 sts PWM,r24603:src/main.c **** //I2C_TXBuffer = PWM; // Antwort über I2C-Bus604:src/main.c **** if(MANUELL_PWM) PWM = MANUELL_PWM;605:src/main.c ****606:src/main.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++607:src/main.c **** if(Phase != altPhase) // es gab eine Kommutierung im Interrupt1830 .LM238:1831 088a 8091 0000 lds r24,Phase1832 088e 8E15 cp r24,r141833 0890 01F0 breq .L175608:src/main.c **** {609:src/main.c **** MotorGestoppt = 0;1835 .LM239:1836 0892 1092 0000 sts MotorGestoppt,__zero_reg__610:src/main.c **** ZeitFuerBerechnungen = 0; // direkt nach einer Kommutierung ist Zeit1838 .LM240:1839 0896 1092 0000 sts ZeitFuerBerechnungen,__zero_reg__611:src/main.c **** MinUpmPulse = SetDelay(250); // Timeout, falls ein Motor stehen bleibt1841 .LM241:1842 089a 8AEF ldi r24,lo8(250)1843 089c 90E0 ldi r25,hi8(250)1844 089e 00D0 rcall SetDelay1845 08a0 EC01 movw r28,r24612:src/main.c **** altPhase = Phase;1847 .LM242:1848 08a2 E090 0000 lds r14,Phase1849 .L175:613:src/main.c **** }614:src/main.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++615:src/main.c **** if(!PWM) // Sollwert == 01851 .LM243:1852 08a6 8091 0000 lds r24,PWM1853 08aa 9091 0000 lds r25,(PWM)+11854 08ae 892B or r24,r251855 08b0 01F4 brne .L177616:src/main.c **** {617:src/main.c **** MotorAnwerfen = 0; // kein Startversuch1857 .LM244:1858 08b2 1092 0000 sts MotorAnwerfen,__zero_reg__618:src/main.c **** ZeitFuerBerechnungen = 0;1860 .LM245:1861 08b6 1092 0000 sts ZeitFuerBerechnungen,__zero_reg__619:src/main.c **** // nach 1,5 Sekunden den Motor als gestoppt betrachten620:src/main.c **** if(CheckDelay(MotorGestopptTimer))1863 .LM246:1864 08ba C501 movw r24,r101865 08bc 00D0 rcall CheckDelay1866 08be 8823 tst r241867 08c0 01F0 breq .L179621:src/main.c **** {622:src/main.c **** DISABLE_SENSE_INT;1869 .LM247:1870 08c2 1092 0000 sts CompInterruptFreigabe,__zero_reg__1871 08c6 4398 cbi 40-0x20,3623:src/main.c **** MotorGestoppt = 1;1873 .LM248:1874 08c8 91E0 ldi r25,lo8(1)1875 08ca 9093 0000 sts MotorGestoppt,r25624:src/main.c **** STEUER_OFF;1877 .LM249:1878 08ce 82B3 in r24,50-0x201879 08d0 877C andi r24,lo8(-57)1880 08d2 82BB out 50-0x20,r241881 08d4 9FBD out 79-0x20,r251882 08d6 81E4 ldi r24,lo8(65)1883 08d8 85BD out 69-0x20,r241884 08da 8EE0 ldi r24,lo8(14)1885 08dc 87BB out 55-0x20,r241886 08de 88B3 in r24,56-0x201887 08e0 817F andi r24,lo8(-15)1888 08e2 88BB out 56-0x20,r241889 08e4 00C0 rjmp .L1791890 .L177:625:src/main.c **** }626:src/main.c **** }627:src/main.c **** else628:src/main.c **** {629:src/main.c **** if(MotorGestoppt) MotorAnwerfen = 1; // Startversuch1892 .LM250:1893 08e6 8091 0000 lds r24,MotorGestoppt1894 08ea 8823 tst r241895 08ec 01F0 breq .L1811896 08ee 81E0 ldi r24,lo8(1)1897 08f0 8093 0000 sts MotorAnwerfen,r241898 .L181:630:src/main.c **** MotorGestopptTimer = SetDelay(1500);1900 .LM251:1901 08f4 8CED ldi r24,lo8(1500)1902 08f6 95E0 ldi r25,hi8(1500)1903 08f8 00D0 rcall SetDelay1904 08fa 5C01 movw r10,r241905 .L179:631:src/main.c **** }632:src/main.c ****633:src/main.c **** if(MotorGestoppt && !TEST_SCHUB) PWM = 0;1907 .LM252:1908 08fc 8091 0000 lds r24,MotorGestoppt1909 0900 8823 tst r241910 0902 01F0 breq .L1831911 0904 1092 0000 sts (PWM)+1,__zero_reg__1912 0908 1092 0000 sts PWM,__zero_reg__1913 .L183:634:src/main.c **** SetPWM();1915 .LM253:1916 090c 00D0 rcall SetPWM635:src/main.c **** // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++636:src/main.c **** if(!ZeitFuerBerechnungen++)1918 .LM254:1919 090e 8091 0000 lds r24,ZeitFuerBerechnungen1920 0912 8F5F subi r24,lo8(-(1))1921 0914 8093 0000 sts ZeitFuerBerechnungen,r241922 0918 8130 cpi r24,lo8(1)1923 091a 01F0 breq .+21924 091c 00C0 rjmp .L222637:src/main.c **** {638:src/main.c **** if(MotorGestoppt) PORTD |= GRUEN; //else PORTD &= ~GRUEN;1926 .LM255:1927 091e 8091 0000 lds r24,MotorGestoppt1928 0922 8111 cpse r24,__zero_reg__1929 0924 979A sbi 50-0x20,71930 .L186:639:src/main.c **** if(SIO_DEBUG)640:src/main.c **** {641:src/main.c **** DebugAusgaben(); // welche Werte sollen angezeigt werden?642:src/main.c **** if(!UebertragungAbgeschlossen) SendUart();643:src/main.c **** else DatenUebertragung();644:src/main.c **** }645:src/main.c **** // Berechnen des Mittleren Stroms zur (langsamen) Strombegrenzung646:src/main.c **** if(CheckDelay(MittelstromTimer))1932 .LM256:1933 0926 C601 movw r24,r121934 0928 00D0 rcall CheckDelay1935 092a 8823 tst r241936 092c 01F0 breq .L188647:src/main.c **** {648:src/main.c **** MittelstromTimer = SetDelay(50); // alle 50ms1938 .LM257:1939 092e 82E3 ldi r24,lo8(50)1940 0930 90E0 ldi r25,hi8(50)1941 0932 00D0 rcall SetDelay1942 0934 6C01 movw r12,r24649:src/main.c **** if(Mittelstrom < Strom) Mittelstrom++;// Mittelwert des Stroms bilden1944 .LM258:1945 0936 8091 0000 lds r24,Mittelstrom1946 093a 482F mov r20,r241947 093c 5527 clr r211948 093e 2091 0000 lds r18,Strom1949 0942 3091 0000 lds r19,(Strom)+11950 0946 4217 cp r20,r181951 0948 5307 cpc r21,r191952 094a 00F4 brsh .L1901953 094c 8F5F subi r24,lo8(-(1))1954 094e 00C0 rjmp .L2211955 .L190:650:src/main.c **** else if(Mittelstrom > Strom) Mittelstrom--;1957 .LM259:1958 0950 2417 cp r18,r201959 0952 3507 cpc r19,r211960 0954 00F4 brsh .L1921961 0956 8150 subi r24,lo8(-(-1))1962 .L221:1963 0958 8093 0000 sts Mittelstrom,r241964 .L192:651:src/main.c **** if(Strom > MAX_STROM) MaxPWM -= MaxPWM / 32;1966 .LM260:1967 095c 293C cpi r18,2011968 095e 3105 cpc r19,__zero_reg__1969 0960 00F0 brlo .L1941970 0962 8091 0000 lds r24,MaxPWM1971 0966 982F mov r25,r241972 0968 9295 swap r251973 096a 9695 lsr r251974 096c 9770 andi r25,0x71975 096e 891B sub r24,r251976 0970 8093 0000 sts MaxPWM,r241977 .L194:652:src/main.c **** if((Mittelstrom > LIMIT_STROM))// Strom am Limit?1979 .LM261:1980 0974 8091 0000 lds r24,Mittelstrom1981 0978 9091 0000 lds r25,MaxPWM1982 097c 8937 cpi r24,lo8(121)1983 097e 00F0 brlo .L196653:src/main.c **** {654:src/main.c **** if(MaxPWM) MaxPWM--;// dann die Maximale PWM herunterfahren1985 .LM262:1986 0980 9923 tst r251987 0982 01F0 breq .L1981988 0984 9150 subi r25,lo8(-(-1))1989 0986 9093 0000 sts MaxPWM,r251990 .L198:655:src/main.c **** PORTC |= ROT;1992 .LM263:1993 098a AB9A sbi 53-0x20,31994 098c 00C0 rjmp .L1881995 .L196:656:src/main.c **** }657:src/main.c **** else658:src/main.c **** {659:src/main.c **** if(MaxPWM < MAX_PWM) MaxPWM++;1997 .LM264:1998 098e 9F3F cpi r25,lo8(-1)1999 0990 01F0 breq .L1882000 0992 9F5F subi r25,lo8(-(1))2001 0994 9093 0000 sts MaxPWM,r252002 .L188:660:src/main.c **** }661:src/main.c **** }662:src/main.c ****663:src/main.c **** if(CheckDelay(DrehzahlMessTimer)) // Ist-Drehzahl bestimmen2004 .LM265:2005 0998 C801 movw r24,r162006 099a 00D0 rcall CheckDelay2007 099c 8823 tst r242008 099e 01F0 breq .L201664:src/main.c **** {665:src/main.c **** DrehzahlMessTimer = SetDelay(10);2010 .LM266:2011 09a0 8AE0 ldi r24,lo8(10)2012 09a2 90E0 ldi r25,hi8(10)2013 09a4 00D0 rcall SetDelay2014 09a6 8C01 movw r16,r24666:src/main.c **** SIO_Drehzahl = CntKommutierungen;//(6 * CntKommutierungen) / (POLANZAHL / 2);2016 .LM267:2017 09a8 8091 0000 lds r24,CntKommutierungen2018 09ac 9091 0000 lds r25,(CntKommutierungen)+12019 09b0 9093 0000 sts (SIO_Drehzahl)+1,r252020 09b4 8093 0000 sts SIO_Drehzahl,r24667:src/main.c **** CntKommutierungen = 0;2022 .LM268:2023 09b8 1092 0000 sts (CntKommutierungen)+1,__zero_reg__2024 09bc 1092 0000 sts CntKommutierungen,__zero_reg__668:src/main.c **** if(PPM_Timeout == 0) // keine PPM-Signale2026 .LM269:2027 09c0 8091 0000 lds r24,PPM_Timeout2028 09c4 8823 tst r242029 09c6 01F4 brne .L201669:src/main.c **** ZeitZumAdWandeln = 1;2031 .LM270:2032 09c8 81E0 ldi r24,lo8(1)2033 09ca 8093 0000 sts ZeitZumAdWandeln,r242034 .L201:670:src/main.c **** }671:src/main.c ****672:src/main.c **** if(TEST_SCHUB)673:src/main.c **** {674:src/main.c **** if(CheckDelay(TestschubTimer))675:src/main.c **** {676:src/main.c **** TestschubTimer = SetDelay(1500);677:src/main.c **** switch(test)678:src/main.c **** {679:src/main.c **** case 0: PWM = 50; test++; break;680:src/main.c **** case 1: PWM = 130; test++; break;681:src/main.c **** case 2: PWM = 60; test++; break;682:src/main.c **** case 3: PWM = 140; test++; break;683:src/main.c **** case 4: PWM = 150; test = 0; break;684:src/main.c **** default: test = 0;685:src/main.c **** }686:src/main.c **** }687:src/main.c **** }688:src/main.c **** // Motor Stehen geblieben689:src/main.c **** if((CheckDelay(MinUpmPulse) && SIO_Drehzahl == 0) || MotorAnwerfen)2036 .LM271:2037 09ce CE01 movw r24,r282038 09d0 00D0 rcall CheckDelay2039 09d2 8823 tst r242040 09d4 01F0 breq .L2042041 09d6 8091 0000 lds r24,SIO_Drehzahl2042 09da 9091 0000 lds r25,(SIO_Drehzahl)+12043 09de 892B or r24,r252044 09e0 01F0 breq .L2062045 .L204:2046 09e2 8091 0000 lds r24,MotorAnwerfen2047 09e6 8823 tst r242048 09e8 01F4 brne .+22049 09ea 00C0 rjmp .L2222050 .L206:690:src/main.c **** {691:src/main.c **** MotorGestoppt = 1;2052 .LM272:2053 09ec FF24 clr r152054 09ee F394 inc r152055 09f0 F092 0000 sts MotorGestoppt,r15692:src/main.c **** DISABLE_SENSE_INT;2057 .LM273:2058 09f4 1092 0000 sts CompInterruptFreigabe,__zero_reg__2059 09f8 4398 cbi 40-0x20,3693:src/main.c **** MinUpmPulse = SetDelay(100);2061 .LM274:2062 09fa 84E6 ldi r24,lo8(100)2063 09fc 90E0 ldi r25,hi8(100)2064 09fe 00D0 rcall SetDelay2065 0a00 EC01 movw r28,r24694:src/main.c **** if(MotorAnwerfen)2067 .LM275:2068 0a02 8091 0000 lds r24,MotorAnwerfen2069 0a06 8823 tst r242070 0a08 01F4 brne .+22071 0a0a 00C0 rjmp .L222695:src/main.c **** {696:src/main.c **** PORTC &= ~ROT;2073 .LM276:2074 0a0c AB98 cbi 53-0x20,3697:src/main.c **** MotorAnwerfen = 0;2076 .LM277:2077 0a0e 1092 0000 sts MotorAnwerfen,__zero_reg__698:src/main.c **** Anwerfen(10);2079 .LM278:2080 0a12 8AE0 ldi r24,lo8(10)2081 0a14 00D0 rcall Anwerfen699:src/main.c **** PORTD |= GRUEN;2083 .LM279:2084 0a16 979A sbi 50-0x20,7700:src/main.c **** MotorGestoppt = 0;2086 .LM280:2087 0a18 1092 0000 sts MotorGestoppt,__zero_reg__701:src/main.c **** Phase--;2089 .LM281:2090 0a1c 8091 0000 lds r24,Phase2091 0a20 8150 subi r24,lo8(-(-1))2092 0a22 8093 0000 sts Phase,r24702:src/main.c **** PWM = 1;2094 .LM282:2095 0a26 81E0 ldi r24,lo8(1)2096 0a28 90E0 ldi r25,hi8(1)2097 0a2a 9093 0000 sts (PWM)+1,r252098 0a2e 8093 0000 sts PWM,r24703:src/main.c **** SetPWM();2100 .LM283:2101 0a32 00D0 rcall SetPWM704:src/main.c **** SENSE_TOGGLE_INT;2103 .LM284:2104 0a34 88B1 in r24,40-0x202105 0a36 8C7F andi r24,lo8(-4)2106 0a38 88B9 out 40-0x20,r24705:src/main.c **** ENABLE_SENSE_INT;2108 .LM285:2109 0a3a F092 0000 sts CompInterruptFreigabe,r152110 0a3e 88B1 in r24,40-0x202111 0a40 8A60 ori r24,lo8(10)2112 0a42 88B9 out 40-0x20,r24706:src/main.c **** MinUpmPulse = SetDelay(20);2114 .LM286:2115 0a44 84E1 ldi r24,lo8(20)2116 0a46 90E0 ldi r25,hi8(20)2117 0a48 00D0 rcall SetDelay2118 0a4a EC01 movw r28,r242119 .L208:707:src/main.c **** while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Synchronisieren2121 .LM287:2122 0a4c CE01 movw r24,r282123 0a4e 00D0 rcall CheckDelay2124 0a50 8823 tst r242125 0a52 01F0 breq .L208708:src/main.c **** PWM = 15;2127 .LM288:2128 0a54 8FE0 ldi r24,lo8(15)2129 0a56 90E0 ldi r25,hi8(15)2130 0a58 9093 0000 sts (PWM)+1,r252131 0a5c 8093 0000 sts PWM,r24709:src/main.c **** SetPWM();2133 .LM289:2134 0a60 00D0 rcall SetPWM710:src/main.c **** MinUpmPulse = SetDelay(300);2136 .LM290:2137 0a62 8CE2 ldi r24,lo8(300)2138 0a64 91E0 ldi r25,hi8(300)2139 0a66 00D0 rcall SetDelay2140 0a68 EC01 movw r28,r242141 .L210:711:src/main.c **** while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Durchstarten2143 .LM291:2144 0a6a CE01 movw r24,r282145 0a6c 00D0 rcall CheckDelay2146 0a6e 8823 tst r242147 0a70 01F0 breq .L210712:src/main.c ****713:src/main.c **** // Drehzahlmessung wieder aufsetzen714:src/main.c **** DrehzahlMessTimer = SetDelay(50);2149 .LM292:2150 0a72 82E3 ldi r24,lo8(50)2151 0a74 90E0 ldi r25,hi8(50)2152 0a76 00D0 rcall SetDelay2153 0a78 8C01 movw r16,r242154 0a7a 87E0 ldi r24,lo8(7)2155 0a7c E82E mov r14,r242156 0a7e 00C0 rjmp .L2222157 /* epilogue: frame size=0 */2158 /* epilogue: noreturn */2159 /* epilogue end (size=0) */2160 /* function main size 358 (354) */2169 .Lscope11:2171 .stabd 78,0,02172 .global PWM2173 .global PWM2174 .section .bss2177 PWM:2178 0000 0000 .skip 2,02179 .global Strom2180 .global Strom2183 Strom:2184 0002 0000 .skip 2,02185 .global Strom_max2186 .global Strom_max2189 Strom_max:2190 0004 00 .skip 1,02191 .global Mittelstrom2192 .global Mittelstrom2195 Mittelstrom:2196 0005 00 .skip 1,02197 .global Drehzahl2198 .global Drehzahl2201 Drehzahl:2202 0006 0000 .skip 2,02203 .global KommutierDelay2204 .data2207 KommutierDelay:2208 0000 0A00 .word 102209 .global I2C_Timeout2210 .global I2C_Timeout2211 .section .bss2214 I2C_Timeout:2215 0008 0000 .skip 2,02216 .global SIO_Timeout2217 .global SIO_Timeout2220 SIO_Timeout:2221 000a 0000 .skip 2,02222 .global SollDrehzahl2223 .global SollDrehzahl2226 SollDrehzahl:2227 000c 0000 .skip 2,02228 .global IstDrehzahl2229 .global IstDrehzahl2232 IstDrehzahl:2233 000e 0000 .skip 2,02234 .global ZeitFuerBerechnungen2235 .data2238 ZeitFuerBerechnungen:2239 0002 01 .byte 12240 .global MotorAnwerfen2241 .global MotorAnwerfen2242 .section .bss2245 MotorAnwerfen:2246 0010 00 .skip 1,02247 .global MotorGestoppt2248 .data2251 MotorGestoppt:2252 0003 01 .byte 12253 .global MaxPWM2256 MaxPWM:2257 0004 FF .byte -12258 .global CntKommutierungen2259 .global CntKommutierungen2260 .section .bss2263 CntKommutierungen:2264 0011 0000 .skip 2,02265 .global 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