Subversion Repositories FlightCtrl

typedef struct
{
        uint8_t STATE;
        unsigned int DRDY;
        uint8_t AXIS;
        signed int x_axis;
        signed int y_axis;
        signed int z_axis;
        signed int NickGrad;
        signed int RollGrad;
}MM3_struct;

extern MM3_struct MM3; 

void init_spi(void);
void MM3_timer0(void);
signed int MM3_heading(void);

#define Int2Grad_Faktor         1024

// Die Werte der Statemachine
#define MM3_RESET                       0
#define MM3_START_TRANSFER      1
#define MM3_WAIT_DRDY           2
#define MM3_DRDY                        3
#define MM3_X_BYTE2                     4
#define MM3_Y_BYTE2                     5
#define MM3_Z_BYTE2                     6
#define MM3_X                           7
#define MM3_Y                           8
#define MM3_Z                           9
#define MM3_IDLE                        255


// Die Werte der Kompasskalibrierung
#define RANGE_X 1161
#define RANGE_Y 1209
#define RANGE_Z 1276

#define OFF_X   -46
#define OFF_Y   52
#define OFF_Z   25

#define GAIN_X  16
#define GAIN_Y  15
#define GAIN_Z  15