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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
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// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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#include <inttypes.h>
#include "output.h"
#include "eeprom.h"
// To access the DebugOut struct.
#include "uart0.h"
uint8_t flashCnt[2], flashMask[2];
// initializes the LED control outputs J16, J17
void output_init(void) {
// set PC2 & PC3 as output (control of J16 & J17)
DDRC |= (1<<DDC2)|(1<<DDC3);
OUTPUT_SET(0,0); OUTPUT_SET(1,0);
flashCnt[0] = flashCnt[1] = 0;
flashMask[0] = flashMask[1] = 128;
}
void flashingLight(uint8_t port, uint8_t timing, uint8_t bitmask, uint8_t manual) {
if (timing > 250 && manual > 230) {
// "timing" is set to "manual" and the value is very high --> Set to the value in bitmask bit 7.
OUTPUT_SET(port, bitmask & 128);
} else if (timing > 250 && manual < 10) {
// "timing" is set to "manual" and the value is very low --> Set to the negated value in bitmask bit 7.
OUTPUT_SET(port, !(bitmask & 128));
} else if(!flashCnt[port]--) {
// rotating mask over bitmask...
flashCnt[port] = timing - 1;
if(flashMask[port] == 1) flashMask[port] = 128; else flashMask[port] >>= 1;
OUTPUT_SET(port, flashMask[port] & bitmask);
}
}
void flashingLights(void) {
static int8_t delay = 0;
if(!delay--) { // 10 ms intervals
delay = 4;
flashingLight(0, staticParams.J16Timing, staticParams.J16Bitmask, dynamicParams.J16Timing);
flashingLight(1, staticParams.J17Timing, staticParams.J17Bitmask, dynamicParams.J17Timing);
}
}
/*
* Set to 0 for using outputs as the usual flashing lights.
* Set to one of the DEBUG_... constants in output.h for using the outputs as debug lights.
*/
#define DIGITAL_DEBUG_MASK DEBUG_MK3MAG
void output_update(void) {
uint8_t output0, output1;
if (!DIGITAL_DEBUG_MASK)
flashingLights();
else {
OUTPUT_SET(0, DebugOut.Digital[0] & DIGITAL_DEBUG_MASK);
OUTPUT_SET(1, DebugOut.Digital[1] & DIGITAL_DEBUG_MASK);
}
}