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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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#include <inttypes.h>
#include "output.h"
#include "eeprom.h"
#include "timer0.h"
// To access the DebugOut struct.
#include "uart0.h"
uint8_t flashCnt[2], flashMask[2];
// initializes the LED control outputs J16, J17
void output_init(void) {
// set PC2 & PC3 as output (control of J16 & J17)
DDRC |= (1 << DDC2) | (1 << DDC3);
outputSet(0,0);
outputSet(1,0);
flashCnt[0] = flashCnt[1] = 0;
flashMask[0] = flashMask[1] = 128;
}
void outputSet(uint8_t num, uint8_t state) {
if (staticParams.outputFlags & (OUTPUTFLAGS_INVERT_0 << num)) {
if (state) OUTPUT_LOW(num) else OUTPUT_HIGH(num);
} else {
if (state) OUTPUT_HIGH(num) else OUTPUT_LOW(num);
}
if (staticParams.outputFlags & OUTPUTFLAGS_USE_ONBOARD_LEDS) {
if (num) {
if (state) GRN_ON else GRN_OFF;
} else {
if (state) RED_ON else RED_OFF;
}
}
}
void flashingLight(uint8_t port, uint8_t timing, uint8_t bitmask, uint8_t manual) {
if (timing > 250 && manual > 230) {
// "timing" is set to "manual (a variable)" and the value is very high --> Set to the value in bitmask bit 7.
outputSet(port, 1);
} else if (timing > 250 && manual < 10) {
// "timing" is set to "manual" (a variable) and the value is very low --> Set to the negated value in bitmask bit 7.
outputSet(port, 0);
} else if (!flashCnt[port]--) {
// rotating mask over bitmask...
flashCnt[port] = timing - 1;
if (flashMask[port] == 1)
flashMask[port] = 128;
else
flashMask[port] >>= 1;
outputSet(port, flashMask[port] & bitmask);
}
}
void flashingLights(void) {
static int8_t delay = 0;
if (!delay--) { // 10 ms intervals
delay = 4;
if (staticParams.outputFlags & OUTPUTFLAGS_FLASH_0_AT_BEEP && beepModulation != BEEP_MODULATION_NONE) {
// alarm
flashingLight(0, 25, 0x55, 25);
} else {
flashingLight(0, staticParams.outputFlash[0].timing, staticParams.outputFlash[0].bitmask, dynamicParams.output0Timing);
}
if (staticParams.outputFlags & OUTPUTFLAGS_FLASH_1_AT_BEEP && beepModulation != BEEP_MODULATION_NONE) {
// alarm
flashingLight(1, 25, 0x55, 25);
} else {
flashingLight(1, staticParams.outputFlash[0].timing, staticParams.outputFlash[0].bitmask, dynamicParams.output0Timing);
}
}
}
void output_update(void) {
if (staticParams.outputFlags & OUTPUTFLAGS_TEST_ON) {
outputSet(0, 1);
outputSet(1, 1);
} else if (staticParams.outputFlags & OUTPUTFLAGS_TEST_OFF) {
outputSet(0, 0);
outputSet(1, 0);
} else if (!staticParams.outputDebugMask) {
flashingLights();
} else {
outputSet(0, debugOut.digital[0] & staticParams.outputDebugMask);
outputSet(1, debugOut.digital[1] & staticParams.outputDebugMask);
}
}
void beep(uint16_t millis) {
beepTime = millis;
}
/*
* Make [numbeeps] beeps.
*/
void beepNumber(uint8_t numbeeps) {
while(numbeeps--) {
if(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN) return; //auf keinen Fall bei laufenden Motoren!
beep(100); // 0.1 second
delay_ms(250); // blocks 250 ms as pause to next beep,
// this will block the flight control loop,
// therefore do not use this function if motors are running
}
}
/*
* Beep the R/C alarm signal
*/
void beepRCAlarm(void) {
if(beepModulation == BEEP_MODULATION_NONE) { // If not already beeping an alarm signal (?)
beepTime = 15000; // 1.5 seconds
beepModulation = BEEP_MODULATION_RCALARM;
}
}
/*
* Beep the I2C bus error signal
*/
void beepI2CAlarm(void) {
if((beepModulation == BEEP_MODULATION_NONE) && (MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) {
beepTime = 10000; // 1 second
beepModulation = BEEP_MODULATION_I2CALARM;
}
}
/*
* Beep the battery low alarm signal
*/
void beepBatteryAlarm(void) {
beepModulation = BEEP_MODULATION_BATTERYALARM;
if(!beepTime) {
beepTime = 6000; // 0.6 seconds
}
}
/*
* Beep the EEPROM checksum alarm
*/
void beepEEPROMAlarm(void) {
beepModulation = BEEP_MODULATION_EEPROMALARM;
if(!beepTime) {
beepTime = 6000; // 0.6 seconds
}
}