Subversion Repositories FlightCtrl

#include <string.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/eeprom.h>
#include <util/delay.h>
#include "servoboard.h"
#include "twislave.h"
#include "uart.h"


uint8_t eeprom_neutral_pos[6] EEMEM;
uint16_t eeprom_pwm_limit[6] EEMEM;

uint8_t pwm_signal[6];
uint8_t volatile pwm_neutral_position[6];
uint8_t volatile pwm_position[6];
uint16_t volatile pwm_limit[6];
uint8_t pwm_active;
#if DEBUG_SIGNAL
uint8_t volatile display_values = 0;
#endif

void pwm_init() {

        SERVODDR = (1<<SERVO1) | (1<<SERVO2) | (1<<SERVO3) | (1<<SERVO4) | (1<<SERVO5) | (1<<SERVO6);

        set_pwm();

        TCCR1B = (1 << CS11);
        TCCR0 = (1 << CS00);

}

void set_pwm() {

        for(uint8_t n = 0; n < 6; n++) {
                if (pwm_limit[0] != 0xffff) {
                        pwm_signal[n] = pwm_position[n] - 127 + pwm_neutral_position[n];
                        if (pwm_limit[n] != 0) {
                                uint8_t l, h;
                                l = pwm_limit[n] & 0xff;
                                h = pwm_limit[n] >> 8;
                                if (pwm_signal[n] < l) {
                                        pwm_signal[n] = l;
                                }
                                if (pwm_signal[n] > h) {
                                        pwm_signal[n] = h;
                                }
                        }
                }
        }

}

void set_pwm_neutral() {

        for(uint8_t i = 0; i < 6; i++) {
                pwm_position[i] = 127;
        }
        set_pwm();

}

void eeprom_init() {

        eeprom_busy_wait();
        eeprom_read_block(&pwm_neutral_position[0], &eeprom_neutral_pos, sizeof(pwm_neutral_position));
        eeprom_read_block(&pwm_limit[0], &eeprom_pwm_limit, sizeof(pwm_limit));

        set_pwm_active();
}

void set_pwm_active() {

        // check if pwm is configured
        pwm_active  = (pwm_limit[0] != 0xffff) ? (1 << SERVO1) : 0;
        pwm_active |= (pwm_limit[1] != 0xffff) ? (1 << SERVO2) : 0;
        pwm_active |= (pwm_limit[2] != 0xffff) ? (1 << SERVO3) : 0;
        pwm_active |= (pwm_limit[3] != 0xffff) ? (1 << SERVO4) : 0;
        pwm_active |= (pwm_limit[4] != 0xffff) ? (1 << SERVO5) : 0;
        pwm_active |= (pwm_limit[5] != 0xffff) ? (1 << SERVO6) : 0;

}

void eeprom_write() {

        cli();
        eeprom_write_block(&pwm_neutral_position[0], &eeprom_neutral_pos, sizeof(pwm_neutral_position));
        eeprom_write_block(&pwm_limit[0], &eeprom_pwm_limit, sizeof(pwm_limit));
        sei();

}

void delay(int ms) {

        while(ms--) {
                _delay_ms(1);
        }

}

int main(void) {

        uint8_t blink_counter = 0;
        uint8_t blink = 0;

        // intialize
        DDRD = (1<<PD7);
        PORTD = (1<<PD7);

        delay(1000);

        cli();
        uart_init();
        eeprom_init();
        i2c_init(I2C_ADDRESS);
        pwm_init();
        set_pwm_neutral();
        sei();

        while(1) {

                // start pwm
                cli();
                TCNT1 = 0;
                SERVOPORT = pwm_active;

                // update signals
                set_pwm();

                // show status
                blink_counter++;

                if (pwm_active == 0) {
                        blink = 50;
                } else {
                        if (I2C_timeout) {
                                I2C_timeout--;
                                if (I2C_timeout == 0) { // no i2c signal
                                        blink = 0;
                                        set_pwm_neutral();
                                        set_pwm();
                                } else {
                                        blink = 5;
                                }
                        } else {
                                blink = 0;
                        }
                }

                if (blink == 0) {
                        LED_ON;
                } else if (blink_counter % blink == 0) {
                        blink_counter = 1;
                        if (LED_IS_ON) {
                                LED_OFF;
                        } else {
                                LED_ON;
                        }
                }

                // till here the code execution takes less than 70ys, plenty enough time for some more calculations

                // wait till 300ys are reached
                while(TCNT1 < 300) ;

                // check servo settings and set pwm to low
                for(uint8_t i = 0; i < 255; i++) {

                        TCNT0 = 0;

                        if (i == pwm_signal[0]) {
                                SERVOPORT &= ~(1<<SERVO1);
                        }
                        if (i == pwm_signal[1]) {
                                SERVOPORT &= ~(1<<SERVO2);
                        }
                        if (i == pwm_signal[2]) {
                                SERVOPORT &= ~(1<<SERVO3);
                        }
                        if (i == pwm_signal[3]) {
                                SERVOPORT &= ~(1<<SERVO4);
                        }
                        if (i == pwm_signal[4]) {
                                SERVOPORT &= ~(1<<SERVO5);
                        }
                        if (i == pwm_signal[5]) {
                                SERVOPORT &= ~(1<<SERVO6);
                        }

                        while (TCNT0 < 60) ;

                }

                // set all servos to low
                SERVOPORT = 0;

                // enable interrupts and receive data while waiting till 20ms are reached and the next pulse has to be sent
                sei();

#if DEBUG_SIGNAL
                if (display_values) {

                        cli();
                        uart_putchar('\r');
                        for(uint8_t i = 0; i < 6; i++) {
                                uart_putchar(i+49);
                                uart_putchar(':');
                                uart_putchar((pwm_signal[i]/100)%10+48);
                                uart_putchar((pwm_signal[i]/10)%10+48);
                                uart_putchar((pwm_signal[i])%10+48);
                                uart_putchar(' ');
                        }
                        sei();

                }
#endif

                while(TCNT1 < 20000) ;


        }

        return 0;
}