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#include "main.h"
volatile int Aktuell_Nick
,Aktuell_Roll
,Aktuell_Gier
,Aktuell_ax
, Aktuell_ay
,Aktuell_az
, UBat
= 100;
volatile int AccumulateNick
= 0, AccumulateRoll
= 0, AccumulateGier
= 0;
volatile int accumulate_AccRoll
= 0,accumulate_AccNick
= 0,accumulate_AccHoch
= 0;
volatile char MessanzahlNick
= 0, MessanzahlRoll
= 0, MessanzahlGier
= 0;
volatile char messanzahl_AccNick
= 0, messanzahl_AccRoll
= 0, messanzahl_AccHoch
= 0;
volatile long Luftdruck
= 32000;
volatile int StartLuftdruck
;
volatile unsigned int MessLuftdruck
= 1023;
unsigned char DruckOffsetSetting
;
volatile int HoeheD
= 0;
volatile char messanzahl_Druck
;
volatile int tmpLuftdruck
;
volatile unsigned int ZaehlMessungen
= 0;
//#######################################################################################
//
void ADC_Init
(void)
//#######################################################################################
{
ADMUX
= 0;//Referenz ist extern
ADCSRA
=(1<<ADEN
)|(1<<ADSC
)|(1<<ADATE
)|(1<<ADPS2
)|(1<<ADPS1
)|(1<<ADPS0
)|(1<<ADIE
);
//Free Running Mode, Division Factor 128, Interrupt on
}
void SucheLuftruckOffset
(void)
{
unsigned int off
;
for(off
=0; off
< 250;off
++)
{
OCR0A
= off
;
Delay_ms
(50);
printf(".");
if(MessLuftdruck
< 900) break;
}
DruckOffsetSetting
= off
;
Delay_ms
(200);
}
//#######################################################################################
//
SIGNAL
(SIG_ADC
)
//#######################################################################################
{
static unsigned char kanal
=0,state
= 0;
signed int wert
;
ANALOG_OFF
;
switch(state
++)
{
case 0:
wert
= (signed int) AdNeutralGier
- ADC
;
AccumulateGier
+= wert
; //
MessanzahlGier
++;
Mess_Integral_Gier
+= wert
;// / 16;
Mess_Integral_Gier2
+= wert
;
kanal
= 1;
ZaehlMessungen
++;
break;
case 1:
wert
= (signed int) ADC
- AdNeutralRoll
;
Mess_IntegralRoll
+= wert
;
Mess_IntegralRoll2
+= wert
;
if(ADC
< 10) wert
= -700;
if(ADC
> 1000) wert
= +700;
AccumulateRoll
+= wert
;
MessanzahlRoll
++;
kanal
= 2;
break;
case 2:
wert
= (signed int) ADC
- AdNeutralNick
;
Mess_IntegralNick
+= wert
;
Mess_IntegralNick2
+= wert
;
if(ADC
< 10) wert
= -700;
if(ADC
> 1000) wert
= +700;
AccumulateNick
+= wert
;
MessanzahlNick
++;
kanal
= 4;
break;
case 3:
UBat
= (3 * UBat
+ ADC
/ 3) / 4;//(UBat + ((ADC * 39) / 256) + 19) / 2;
kanal
= 6;
break;
case 4:
Aktuell_ay
= NeutralAccY
- ADC
;
accumulate_AccRoll
+= Aktuell_ay
;
messanzahl_AccRoll
++;
kanal
= 7;
break;
case 5:
Aktuell_ay
= ADC
- NeutralAccX
;
accumulate_AccNick
+= Aktuell_ay
;
messanzahl_AccNick
++;
kanal
= 5;
state
= 6;
break;
case 6:
accumulate_AccHoch
= (signed int) ADC
- NeutralAccZ
;
accumulate_AccHoch
+= abs(Aktuell_ay
) / 4 + abs(Aktuell_ax
) / 4;
if(accumulate_AccHoch
> 1)
{
if(NeutralAccZ
< 800) NeutralAccZ
+= 0.02;
}
else if(accumulate_AccHoch
< -1)
{
if(NeutralAccZ
> 600) NeutralAccZ
-= 0.02;
}
messanzahl_AccHoch
= 1;
Aktuell_az
= ADC
;
Mess_Integral_Hoch
+= accumulate_AccHoch
; // Integrieren
Mess_Integral_Hoch
-= Mess_Integral_Hoch
/ 1024; // dämfen
// Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 512; // dämfen
/* if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
{
kanal = 3;
state = 7;
}
else
{
kanal = 0;
state = 0;
}*/
kanal
= 3;
state
= 7;
break;
case 7:
tmpLuftdruck
+= ADC
;
if(++messanzahl_Druck
>= 5)
{
MessLuftdruck
= ADC
;
messanzahl_Druck
= 0;
HoeheD
= (int)(StartLuftdruck
- tmpLuftdruck
- HoehenWert
); // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
Luftdruck
= (tmpLuftdruck
+ 3 * Luftdruck
) / 4;
HoehenWert
= StartLuftdruck
- Luftdruck
;
tmpLuftdruck
= 0;
}
kanal
= 0;
state
= 0;
break;
default:
kanal
= 0;
state
= 0;
break;
}
ADMUX
= kanal
;
ANALOG_ON
;
}