Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 1559 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1559 Rev 1562
Line 6... Line 6...
6 
 
 6 
 
7 
import dongfang.mkt.frames.AllDisplaysResponseFrame;
 7 
import dongfang.mkt.frames.AllDisplaysResponseFrame;
8 
import dongfang.mkt.frames.AnalogDebugLabelResponseFrame;
 8 
import dongfang.mkt.frames.AnalogDebugLabelResponseFrame;
9 
import dongfang.mkt.frames.AttitudeDataResponseFrame;
 9 
import dongfang.mkt.frames.AttitudeDataResponseFrame;
- 
 
 10 
import dongfang.mkt.frames.ChangeParameterSetResponseFrame;
10 
import dongfang.mkt.frames.ChangeParameterSetResponseFrame;
 11 
import dongfang.mkt.frames.CompassHeadingResponseFrame;
11 
import dongfang.mkt.frames.ConfirmFrame;
 12 
import dongfang.mkt.frames.ConfirmFrame;
12 
import dongfang.mkt.frames.DebugResponseFrame;
 13 
import dongfang.mkt.frames.DebugResponseFrame;
13 
import dongfang.mkt.frames.MotorTestResponseFrame;
 14 
import dongfang.mkt.frames.MotorTestResponseFrame;
14 
import dongfang.mkt.frames.OSDDataResponseFrame;
 15 
import dongfang.mkt.frames.OSDDataResponseFrame;
Line 96... Line 97...
96 
                                result[i] = readWord();
 97 
                                result[i] = readWord();
97 
                        }
 98 
                        }
98 
                        return result;
 99 
                        return result;
99 
                }
 100 
                }
Line -... Line 101...
- 
 
 101 
 
- 
 
 102 
                public int[] readSignedWords(int length) throws IOException {
- 
 
 103 
                        int[] result = new int[length];
- 
 
 104 
                        for (int i = 0; i < length; i++) {
- 
 
 105 
                                result[i] = readSignedWord();
- 
 
 106 
                        }
- 
 
 107 
                        return result;
- 
 
 108 
                }
100 
 
 109 
 
101 
                public char[] readChars(int length) throws IOException {
 110 
                public char[] readChars(int length) throws IOException {
102 
                        char[] result = new char[length];
 111 
                        char[] result = new char[length];
103 
                        for (int i = 0; i < length; i++) {
 112 
                        for (int i = 0; i < length; i++) {
104 
                                // Here, a 1:1 mapping between byte values and char codes is assumed.
 113 
                                // Here, a 1:1 mapping between byte values and char codes is assumed.
Line 152... Line 161...
152 
                int address = readByte() - 'a';
 161 
                int address = readByte() - 'a';
153 
                int iid = readByte();
 162 
                int iid = readByte();
154 
                readByteCnt = 0;
 163 
                readByteCnt = 0;
155 
                //RESPONSE_IDS id = getResponseType(iid);
 164 
                //RESPONSE_IDS id = getResponseType(iid);
156 
                ResponseFrame result;
 165 
                ResponseFrame result;
- 
 
 166 
//              System.out.println("Received a: " + (char)iid + " from " + address);
157 
                switch (iid) {
 167 
                switch (iid) {
158 
                case 'A': {
 168 
                case 'A': {
159 
                        AnalogDebugLabelResponseFrame f = new AnalogDebugLabelResponseFrame(address);
 169 
                        AnalogDebugLabelResponseFrame f = new AnalogDebugLabelResponseFrame(address);
160 
                        f.setChannel(base64InputStream.readByte());
 170 
                        f.setChannel(base64InputStream.readByte());
161 
                        f.setLabel(base64InputStream.readChars(16));
 171 
                        f.setLabel(base64InputStream.readChars(16));
Line 213... Line 223...
213 
                        //f.setMaxItem(getDataInputStream().readByte());
 223 
                        //f.setMaxItem(getDataInputStream().readByte());
214 
                        f.setText(base64InputStream.readChars(20));
 224 
                        f.setText(base64InputStream.readChars(20));
215 
                        result = f;
 225 
                        result = f;
216 
                        break;
 226 
                        break;
217 
                }
 227 
                }
- 
 
 228 
                case 'k' : {
- 
 
 229 
                        CompassHeadingResponseFrame f = new CompassHeadingResponseFrame(address);
- 
 
 230 
                        base64InputStream.readSignedWords(2);
- 
 
 231 
                        base64InputStream.readBytes(2);
- 
 
 232 
                        base64InputStream.readByte();
- 
 
 233 
                        base64InputStream.readByte();
- 
 
 234 
                        result = f;
- 
 
 235 
                        break;
- 
 
 236 
                }
218 
                case 'L': {
 237 
                case 'L': {
219 
                        AllDisplaysResponseFrame f = new AllDisplaysResponseFrame(address);
 238 
                        AllDisplaysResponseFrame f = new AllDisplaysResponseFrame(address);
220 
                        f.setItem(base64InputStream.readByte());
 239 
                        f.setItem(base64InputStream.readByte());
221 
                        // f.setMaxItem(getDataInputStream().readByte());
 240 
                        // f.setMaxItem(getDataInputStream().readByte());
222 
                        f.setText(base64InputStream.readChars(80));
 241 
                        f.setText(base64InputStream.readChars(80));
Line 266... Line 285...
266 
                        f.setVerticalVelocityByPressure(base64InputStream.readSignedWord());
 285 
                        f.setVerticalVelocityByPressure(base64InputStream.readSignedWord());
267 
                        f.setFlightTime(base64InputStream.readWord());
 286 
                        f.setFlightTime(base64InputStream.readWord());
268 
                        f.setBatteryVoltage(base64InputStream.readByte());
 287 
                        f.setBatteryVoltage(base64InputStream.readByte());
269 
                        f.setGroundSpeed(base64InputStream.readWord());
 288 
                        f.setGroundSpeed(base64InputStream.readWord());
Line 270... Line 289...
270 
                       
 289 
                       
271 
                        f.setHeading(base64InputStream.readSignedWord());
 290 
                        f.setDirectionOfFlight(base64InputStream.readSignedWord());
Line 272... Line 291...
272 
                        f.setCompassHeading(base64InputStream.readSignedWord());
 291 
                        f.setCompassHeading(base64InputStream.readSignedWord());
273 
                       
 292 
                       
Line 353... Line 372...
353 
                        int length = base64InputStream.readByte();
 372 
                        int length = base64InputStream.readByte();
354 
                        f.setData(base64InputStream.readBytes(length));
 373 
                        f.setData(base64InputStream.readBytes(length));
355 
                        result = f;
 374 
                        result = f;
356 
                        break;
 375 
                        break;
357 
                default:
 376 
                default:
- 
 
 377 
                        int b;
- 
 
 378 
                        int count = 0;
- 
 
 379 
                        while((b=read()) != '\r') {
- 
 
 380 
                                count++;
- 
 
 381 
                        }
- 
 
 382 
                        System.err.println("Unknown frame " + (char)iid + " received from " + address);
- 
 
 383 
                        System.err.println("It appears to have " + (count-2) + " data bytes (encoded)");
- 
 
 384 
                        System.err.println("(" + (count-2) * 6/8 + " data bytes decoded)");
358 
                        result = null;
 385 
                        result = null;
359 
                }
 386 
                }
Line 360... Line 387...
360 
               
 387 
               
361 
                int receivedCRC = (read() - '=') << 6;
 388 
                int receivedCRC = (read() - '=') << 6;