Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 1688 | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1688 Rev 1689
1
package dongfang.mkt.frames;
1
package dongfang.mkt.frames;
2
 
2
 
3
public class ReadMotorMixerResponseFrame extends ResponseFrame {
3
public class ReadMotorMixerResponseFrame extends ResponseFrame {
-
 
4
        private char[] name;
4
        private int[][] matrix;
5
        private int[][] matrix;
5
        // private int[] oppositeMotors;
6
        // private int[] oppositeMotors;
6
        private int configurationVersion;
7
        private int configurationVersion;
7
        private int dataLength; // not used really...
8
        private int dataLength; // not used really...
8
 
9
 
9
        public ReadMotorMixerResponseFrame() {
10
        public ReadMotorMixerResponseFrame() {
10
                super(FC_ADDRESS);
11
                super(FC_ADDRESS);
11
        }
12
        }
-
 
13
 
-
 
14
        public char[] getName() {
-
 
15
                return name;
-
 
16
        }
-
 
17
 
-
 
18
        public void setName(char[] name) {
-
 
19
                this.name = name;
-
 
20
        }
12
 
21
 
13
        @Override
22
        @Override
14
        public boolean isResponseTo(RequestFrame r) {
23
        public boolean isResponseTo(RequestFrame r) {
15
                return r instanceof ReadMotorMixerRequestFrame;
24
                return r instanceof ReadMotorMixerRequestFrame;
16
        }
25
        }
17
 
26
 
18
        public int getConfigurationVersion() {
27
        public int getConfigurationVersion() {
19
                return configurationVersion;
28
                return configurationVersion;
20
        }
29
        }
21
 
30
 
22
        public void setConfigurationVersion(int configurationVersion) {
31
        public void setConfigurationVersion(int configurationVersion) {
23
                this.configurationVersion = configurationVersion;
32
                this.configurationVersion = configurationVersion;
24
        }
33
        }
25
 
34
 
26
        public int[][] getMatrix() {
35
        public int[][] getMatrix() {
27
                return matrix;
36
                return matrix;
28
        }
37
        }
29
 
38
 
30
        public void setMatrix(int[][] matrix) {
39
        public void setMatrix(int[][] matrix) {
31
                this.matrix = matrix;
40
                this.matrix = matrix;
32
        }
41
        }
33
       
42
       
34
        /*
43
        /*
35
        public int[] getOppositeMotors() {
44
        public int[] getOppositeMotors() {
36
                return oppositeMotors;
45
                return oppositeMotors;
37
        }
46
        }
38
       
47
       
39
        public void setOppositeMotors(int[] oppositeMotors) {
48
        public void setOppositeMotors(int[] oppositeMotors) {
40
                this.oppositeMotors = oppositeMotors;
49
                this.oppositeMotors = oppositeMotors;
41
        }
50
        }
42
        */
51
        */
43
       
52
       
44
        public int getDataLength() {
53
        public int getDataLength() {
45
                return dataLength;
54
                return dataLength;
46
        }
55
        }
47
       
56
       
48
        public void setDataLength(int dataLength) {
57
        public void setDataLength(int dataLength) {
49
                this.dataLength = dataLength;
58
                this.dataLength = dataLength;
50
        }
59
        }
51
       
60
       
52
        public String toString() {
61
        public String toString() {
53
                StringBuilder result = new StringBuilder(getClass().getSimpleName() + ": ");
62
                StringBuilder result = new StringBuilder(getClass().getSimpleName() + ": ");
54
                if (matrix != null) {
63
                if (matrix != null) {
55
                        for (int i=0; i<matrix.length; i++) {
64
                        for (int i=0; i<matrix.length; i++) {
56
                                result.append(i + "->");
65
                                result.append(i + "->");
57
                                result.append("Pitch: " + matrix[i][0]);
66
                                result.append("Pitch: " + matrix[i][0]);
58
                                result.append("Roll: " + matrix[i][1]);
67
                                result.append("Roll: " + matrix[i][1]);
59
                                result.append("Throttle: " + matrix[i][2]);
68
                                result.append("Throttle: " + matrix[i][2]);
60
                                result.append("Yaw: " + matrix[i][3]);
69
                                result.append("Yaw: " + matrix[i][3]);
61
                                result.append("Opposite motor: " + matrix[i][4]);
70
                                result.append("Opposite motor: " + matrix[i][4]);
62
                                if (i<matrix.length-1) result.append("\n");
71
                                if (i<matrix.length-1) result.append("\n");
63
                        }
72
                        }
64
                }
73
                }
65
                return result.toString();
74
                return result.toString();
66
        }
75
        }
67
}
76
}
68
 
77
 
69
 
78