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37
                void writeByte(int b) throws IOException {
37
                void writeByte(int b) throws IOException {
38
                        if(inbufptr == inbuf.length) flush();
38
                        if(inbufptr == inbuf.length) flush();
39
                        inbuf[inbufptr++] = b;
39
                        inbuf[inbufptr++] = b;
40
                }
40
                }
41
 
41
 
-
 
42
                void writeSignedByte(int b) throws IOException {
-
 
43
                        if (b<0) b+= 256;
-
 
44
                        writeByte(b);
-
 
45
                }
-
 
46
 
42
                public void writeBytes(int[] bs) throws IOException {
47
                public void writeBytes(int[] bs) throws IOException {
43
                        for (int i=0; i<bs.length; i++)
48
                        for (int i=0; i<bs.length; i++)
44
                                writeByte(bs[i]);
49
                                writeByte(bs[i]);
45
                }
50
                }
46
 
51
 
Line 169... Line 174...
169
                writeByte('n');
174
                writeByte('n');
170
        }
175
        }
171
 
176
 
172
        public void visit(WriteMotorMixerRequestFrame f) throws IOException {
177
        public void visit(WriteMotorMixerRequestFrame f) throws IOException {
173
                writeByte('m');
178
                writeByte('m');
174
                writeByte(f.getConfigurationVersion());
179
                base64OutputStream.writeByte(f.getMotorMixerVersionNumber());
175
                writeByte(f.getDataLength());
180
                base64OutputStream.writeByte(f.getDataLength());
-
 
181
                base64OutputStream.writeChars(f.getName());
176
                for(int i=0; i<f.getMatrix().length; i++) {
182
                for(int i=0; i<f.getMatrix().length; i++) {
177
                        int[] row = f.getMatrix()[i];
183
                        int[] row = f.getMatrix()[i];
178
                        for(int j=0; j<row.length; j++) {
184
                        for(int j=0; j<row.length; j++) {
179
                                base64OutputStream.writeByte(row[j]);
185
                                base64OutputStream.writeSignedByte(row[j]);
-
 
186
                                //System.out.print(row[j] + " ");
180
                        }
187
                        }
-
 
188
                        //System.out.println();
181
                }
189
                }
182
                /*
190
                /*
183
                for(int i=0; i<f.getOppositeMotors().length; i++) {
191
                for(int i=0; i<f.getOppositeMotors().length; i++) {
184
                        base64OutputStream.writeByte(f.getOppositeMotors()[i]);
192
                        base64OutputStream.writeByte(f.getOppositeMotors()[i]);
185
                }
193
                }