Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 1689 | Rev 1695 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1689 Rev 1690
Line 16... Line 16...
16
import dongfang.mkt.frames.MotorTestResponseFrame;
16
import dongfang.mkt.frames.MotorTestResponseFrame;
17
import dongfang.mkt.frames.OSDDataResponseFrame;
17
import dongfang.mkt.frames.OSDDataResponseFrame;
18
import dongfang.mkt.frames.ReadExternalControlResponseFrame;
18
import dongfang.mkt.frames.ReadExternalControlResponseFrame;
19
import dongfang.mkt.frames.ReadIMUConfigurationResponseFrame;
19
import dongfang.mkt.frames.ReadIMUConfigurationResponseFrame;
20
import dongfang.mkt.frames.ReadMotorMixerResponseFrame;
20
import dongfang.mkt.frames.ReadMotorMixerResponseFrame;
-
 
21
import dongfang.mkt.frames.ReadParamSetResponseFrame;
-
 
22
import dongfang.mkt.frames.ReadRCChannelsResponseFrame;
-
 
23
import dongfang.mkt.frames.ReadVariablesResponseFrame;
21
import dongfang.mkt.frames.ResponseFrame;
24
import dongfang.mkt.frames.ResponseFrame;
22
import dongfang.mkt.frames.SetCompassHeadingResponseFrame;
25
import dongfang.mkt.frames.SetCompassHeadingResponseFrame;
23
import dongfang.mkt.frames.ReadParamSetResponseFrame;
26
import dongfang.mkt.frames.VersionResponseFrame;
24
import dongfang.mkt.frames.WriteIMUConfigurationResponseFrame;
27
import dongfang.mkt.frames.WriteIMUConfigurationResponseFrame;
25
import dongfang.mkt.frames.WriteMotorMixerResponseFrame;
28
import dongfang.mkt.frames.WriteMotorMixerResponseFrame;
26
import dongfang.mkt.frames.WriteParamSetResponseFrame;
29
import dongfang.mkt.frames.WriteParamSetResponseFrame;
27
import dongfang.mkt.frames.ReadVariablesResponseFrame;
-
 
28
import dongfang.mkt.frames.VersionResponseFrame;
-
 
29
 
30
 
30
public class MKInputStream extends InputStream {
31
public class MKInputStream extends InputStream {
31
        int readByteCnt;
32
        int readByteCnt;
32
        class MKDataInputStream {
33
        class MKDataInputStream {
33
                int[] inbuf = new int[4];
34
                int[] inbuf = new int[4];
Line 366... Line 367...
366
                        f.setThrottle(base64InputStream.readByte());
367
                        f.setThrottle(base64InputStream.readByte());
367
                        f.setCurrent(base64InputStream.readWord());
368
                        f.setCurrent(base64InputStream.readWord());
368
                        f.setCapacityUsed(base64InputStream.readWord());
369
                        f.setCapacityUsed(base64InputStream.readWord());
369
                        result = f;
370
                        result = f;
370
                        break;
371
                        break;
371
}
372
                }
-
 
373
                case 'P': {
-
 
374
                        ReadRCChannelsResponseFrame f = new ReadRCChannelsResponseFrame(address);
-
 
375
                        int numberOfChannels = base64InputStream.readByte();
-
 
376
                        f.setNumberOfChannels(numberOfChannels);
-
 
377
                        f.setChannels(base64InputStream.readSignedWords(numberOfChannels));
-
 
378
                        result = f;
-
 
379
                        break;
-
 
380
                }
372
                case 'S': {
381
                case 'S': {
373
                        WriteParamSetResponseFrame f = new WriteParamSetResponseFrame(address);
382
                        WriteParamSetResponseFrame f = new WriteParamSetResponseFrame(address);
374
                        f.setParameterSetNumber(base64InputStream.readByte());
383
                        f.setParameterSetNumber(base64InputStream.readByte());
375
                        result = f;
384
                        result = f;
376
                        break;
385
                        break;