Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 1631 | Rev 1689 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1631 Rev 1688
Line 15... Line 15...
15 
import dongfang.mkt.frames.DebugResponseFrame;
 15 
import dongfang.mkt.frames.DebugResponseFrame;
16 
import dongfang.mkt.frames.MotorTestResponseFrame;
 16 
import dongfang.mkt.frames.MotorTestResponseFrame;
17 
import dongfang.mkt.frames.OSDDataResponseFrame;
 17 
import dongfang.mkt.frames.OSDDataResponseFrame;
18 
import dongfang.mkt.frames.ReadExternalControlResponseFrame;
 18 
import dongfang.mkt.frames.ReadExternalControlResponseFrame;
19 
import dongfang.mkt.frames.ReadIMUConfigurationResponseFrame;
 19 
import dongfang.mkt.frames.ReadIMUConfigurationResponseFrame;
- 
 
 20 
import dongfang.mkt.frames.ReadMotorMixerResponseFrame;
20 
import dongfang.mkt.frames.ResponseFrame;
 21 
import dongfang.mkt.frames.ResponseFrame;
21 
import dongfang.mkt.frames.SetCompassHeadingResponseFrame;
 22 
import dongfang.mkt.frames.SetCompassHeadingResponseFrame;
22 
import dongfang.mkt.frames.ReadParamSetResponseFrame;
 23 
import dongfang.mkt.frames.ReadParamSetResponseFrame;
23 
import dongfang.mkt.frames.WriteIMUConfigurationResponseFrame;
 24 
import dongfang.mkt.frames.WriteIMUConfigurationResponseFrame;
- 
 
 25 
import dongfang.mkt.frames.WriteMotorMixerResponseFrame;
24 
import dongfang.mkt.frames.WriteParamSetResponseFrame;
 26 
import dongfang.mkt.frames.WriteParamSetResponseFrame;
25 
import dongfang.mkt.frames.VariablesResponseFrame;
 27 
import dongfang.mkt.frames.ReadVariablesResponseFrame;
26 
import dongfang.mkt.frames.VersionResponseFrame;
 28 
import dongfang.mkt.frames.VersionResponseFrame;
Line 27... Line 29...
27 
 
 29 
 
28 
public class MKInputStream extends InputStream {
 30 
public class MKInputStream extends InputStream {
29 
        int readByteCnt;
 31 
        int readByteCnt;
Line 257... Line 259...
257 
                        // f.setMaxItem(getDataInputStream().readByte());
 259 
                        // f.setMaxItem(getDataInputStream().readByte());
258 
                        f.setText(base64InputStream.readChars(80));
 260 
                        f.setText(base64InputStream.readChars(80));
259 
                        result = f;
 261 
                        result = f;
260 
                        break;
 262 
                        break;
261 
                }
 263 
                }
- 
 
 264 
                case 'M': {
- 
 
 265 
                        WriteMotorMixerResponseFrame f = new WriteMotorMixerResponseFrame(address);
- 
 
 266 
                        f.setWasAccepted(base64InputStream.readByte() != 0);
- 
 
 267 
                }
- 
 
 268 
                case 'N': {
- 
 
 269 
                        int numMotors = 12;
- 
 
 270 
                        ReadMotorMixerResponseFrame f = new ReadMotorMixerResponseFrame();
- 
 
 271 
                        f.setConfigurationVersion(base64InputStream.readByte());
- 
 
 272 
                        int length = base64InputStream.readByte();
- 
 
 273 
                        f.setDataLength(length);
- 
 
 274 
                        int testLength = 0;
- 
 
 275 
                        int[][] matrix = new int[numMotors][];
- 
 
 276 
                        for(int i=0; i<numMotors; i++) {
- 
 
 277 
                                int[] row = new int[4];
- 
 
 278 
                                for(int j=0; j<4; j++) {
- 
 
 279 
                                        matrix[i][j] = base64InputStream.readByte();
- 
 
 280 
                                        testLength++;
- 
 
 281 
                                }
- 
 
 282 
                        }
- 
 
 283 
                       
- 
 
 284 
                        if (length != testLength)
- 
 
 285 
                                throw new IOException("Length of motor mixer data was not as expected.");
- 
 
 286 
                        /*
- 
 
 287 
                        int[] opposite = new int[numMotors];
- 
 
 288 
                        for(int i=0; i<numMotors; i++) {
- 
 
 289 
                                opposite[i] = base64InputStream.readByte();
- 
 
 290 
                        }
- 
 
 291 
                        */
- 
 
 292 
                       
- 
 
 293 
                        f.setMatrix(matrix);
- 
 
 294 
 
- 
 
 295 
                        result = f;
- 
 
 296 
                }
262 
                case 'O': {
 297 
                case 'O': {
263 
                        OSDDataResponseFrame f = new OSDDataResponseFrame(address);
 298 
                        OSDDataResponseFrame f = new OSDDataResponseFrame(address);
264 
                        f.setVersion(base64InputStream.readByte());
 299 
                        f.setVersion(base64InputStream.readByte());
Line 265... Line 300...
265 
                       
 300 
                       
Line 364... Line 399...
364 
                        break;
 399 
                        break;
365 
                }
 400 
                }
Line 366... Line 401...
366 
               
 401 
               
367 
                // This is my own creation. The ID collides with the waypoint one of FC.
 402 
                // This is my own creation. The ID collides with the waypoint one of FC.
368 
                case 'X': {
 403 
                case 'X': {
369 
                        VariablesResponseFrame f = new VariablesResponseFrame(address);
 404 
                        ReadVariablesResponseFrame f = new ReadVariablesResponseFrame(address);
370 
                        f.setVariables(base64InputStream.readSignedWords(8));
 405 
                        f.setVariables(base64InputStream.readSignedWords(8));
371 
                        result = f;
 406 
                        result = f;
372 
                        break;
 407 
                        break;
373 
                }
 408 
                }