Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 1601 | Rev 1631 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1601 Rev 1611
Line 14... Line 14...
14 
import dongfang.mkt.frames.ConfirmFrame;
 14 
import dongfang.mkt.frames.ConfirmFrame;
15 
import dongfang.mkt.frames.DebugResponseFrame;
 15 
import dongfang.mkt.frames.DebugResponseFrame;
16 
import dongfang.mkt.frames.MotorTestResponseFrame;
 16 
import dongfang.mkt.frames.MotorTestResponseFrame;
17 
import dongfang.mkt.frames.OSDDataResponseFrame;
 17 
import dongfang.mkt.frames.OSDDataResponseFrame;
18 
import dongfang.mkt.frames.ReadExternalControlResponseFrame;
 18 
import dongfang.mkt.frames.ReadExternalControlResponseFrame;
- 
 
 19 
import dongfang.mkt.frames.ReadIMUConfigurationResponseFrame;
19 
import dongfang.mkt.frames.ResponseFrame;
 20 
import dongfang.mkt.frames.ResponseFrame;
20 
import dongfang.mkt.frames.SetCompassHeadingResponseFrame;
 21 
import dongfang.mkt.frames.SetCompassHeadingResponseFrame;
21 
import dongfang.mkt.frames.UniversalReadParamSetResponseFrame;
 22 
import dongfang.mkt.frames.ReadParamSetResponseFrame;
- 
 
 23 
import dongfang.mkt.frames.WriteIMUConfigurationResponseFrame;
22 
import dongfang.mkt.frames.UniversalWriteParamSetResponseFrame;
 24 
import dongfang.mkt.frames.WriteParamSetResponseFrame;
23 
import dongfang.mkt.frames.VariablesResponseFrame;
 25 
import dongfang.mkt.frames.VariablesResponseFrame;
24 
import dongfang.mkt.frames.VersionResponseFrame;
 26 
import dongfang.mkt.frames.VersionResponseFrame;
Line 25... Line 27...
25 
 
 27 
 
26 
public class MKInputStream extends InputStream {
 28 
public class MKInputStream extends InputStream {
Line 223... Line 225...
223 
                        //f.setMaxItem(getDataInputStream().readByte());
 225 
                        //f.setMaxItem(getDataInputStream().readByte());
224 
                        f.setText(base64InputStream.readChars(20));
 226 
                        f.setText(base64InputStream.readChars(20));
225 
                        result = f;
 227 
                        result = f;
226 
                        break;
 228 
                        break;
227 
                }
 229 
                }
- 
 
 230 
                case 'I': {
- 
 
 231 
                        ReadIMUConfigurationResponseFrame f = new ReadIMUConfigurationResponseFrame(address);
- 
 
 232 
                        f.setConfigurationVersion(base64InputStream.readByte());
- 
 
 233 
                        int length = base64InputStream.readByte();
- 
 
 234 
                        f.setConfigurationSetLength(length);
- 
 
 235 
                        f.setData(base64InputStream.readBytes(length));
- 
 
 236 
                        result = f;
- 
 
 237 
                        break;
- 
 
 238 
                }
- 
 
 239 
                case 'J': {
- 
 
 240 
                        WriteIMUConfigurationResponseFrame f = new WriteIMUConfigurationResponseFrame(address);
- 
 
 241 
                        f.setWasAccepted(base64InputStream.readByte()==1);
- 
 
 242 
                        result = f;
- 
 
 243 
                        break;
- 
 
 244 
                }
228 
                case 'k' : {
 245 
                case 'k' : {
229 
                        CompassHeadingResponseFrame f = new CompassHeadingResponseFrame(address);
 246 
                        CompassHeadingResponseFrame f = new CompassHeadingResponseFrame(address);
230 
                        base64InputStream.readSignedWords(2);
 247 
                        base64InputStream.readSignedWords(2);
231 
                        base64InputStream.readBytes(2);
 248 
                        base64InputStream.readBytes(2);
232 
                        base64InputStream.readByte();
 249 
                        base64InputStream.readByte();
Line 312... Line 329...
312 
                        f.setCapacityUsed(base64InputStream.readWord());
 329 
                        f.setCapacityUsed(base64InputStream.readWord());
313 
                        result = f;
 330 
                        result = f;
314 
                        break;
 331 
                        break;
315 
}
 332 
}
316 
                case 'S': {
 333 
                case 'S': {
317 
                        UniversalWriteParamSetResponseFrame f = new UniversalWriteParamSetResponseFrame(address);
 334 
                        WriteParamSetResponseFrame f = new WriteParamSetResponseFrame(address);
318 
                        f.setParameterSetNumber(base64InputStream.readByte());
 335 
                        f.setParameterSetNumber(base64InputStream.readByte());
319 
                        result = f;
 336 
                        result = f;
320 
                        break;
 337 
                        break;
321 
                }
 338 
                }
322 
                case 'T': {
 339 
                case 'T': {
Line 368... Line 385...
368 
                        base64InputStream.readBytes(8);
 385 
                        base64InputStream.readBytes(8);
369 
                        result = f;
 386 
                        result = f;
370 
                        break;
 387 
                        break;
371 
                }
 388 
                }
372 
                case 'Q':
 389 
                case 'Q':
373 
                        UniversalReadParamSetResponseFrame f = new UniversalReadParamSetResponseFrame(address);
 390 
                        ReadParamSetResponseFrame f = new ReadParamSetResponseFrame(address);
374 
                        f.setConfigurationSetNumber(base64InputStream.readByte());
 391 
                        f.setConfigurationSetNumber(base64InputStream.readByte());
375 
                        f.setConfigurationVersion(base64InputStream.readByte());
 392 
                        f.setConfigurationVersion(base64InputStream.readByte());
376 
                        int length = base64InputStream.readByte();
 393 
                        int length = base64InputStream.readByte();
377 
                        f.setConfigurationSetLength(length);
 394 
                        f.setConfigurationSetLength(length);
378 
                        f.setData(base64InputStream.readBytes(length));
 395 
                        f.setData(base64InputStream.readBytes(length));