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Rev 1563 Rev 1565
Line 245... Line 245...
245 
                case 'O': {
 245 
                case 'O': {
246 
                        OSDDataResponseFrame f = new OSDDataResponseFrame(address);
 246 
                        OSDDataResponseFrame f = new OSDDataResponseFrame(address);
247 
                        f.setVersion(base64InputStream.readByte());
 247 
                        f.setVersion(base64InputStream.readByte());
Line 248... Line 248...
248 
                       
 248 
                       
249 
                        GPSPosition pos = new GPSPosition();
 249 
                        GPSPosition pos = new GPSPosition();
250 
                        pos.setLongitude(base64InputStream.readSignedDWord());
 250 
                        pos.setLongitude(((double)base64InputStream.readSignedDWord())/1E7);
251 
                        pos.setLatitude(base64InputStream.readSignedDWord());
 251 
                        pos.setLatitude(((double)base64InputStream.readSignedDWord())/1E7);
252 
                        pos.setAltitude(base64InputStream.readSignedDWord());
 252 
                        pos.setAltitude(((double)base64InputStream.readSignedDWord())/1E3);
253 
                        pos.setStatus(base64InputStream.readByte());
 253 
                        pos.setStatus(base64InputStream.readByte());
Line 254... Line 254...
254 
                        f.setCurrentPosition(pos);
 254 
                        f.setCurrentPosition(pos);
255 
                       
 255 
                       
256 
                        pos = new GPSPosition();
 256 
                        pos = new GPSPosition();
257 
                        pos.setLongitude(base64InputStream.readSignedDWord());
 257 
                        pos.setLongitude(((double)base64InputStream.readSignedDWord())/1E7);
258 
                        pos.setLatitude(base64InputStream.readSignedDWord());
 258 
                        pos.setLatitude(((double)base64InputStream.readSignedDWord())/1E7);
259 
                        pos.setAltitude(base64InputStream.readSignedDWord());
 259 
                        pos.setAltitude(((double)base64InputStream.readSignedDWord())/1E3);
Line 260... Line 260...
260 
                        pos.setStatus(base64InputStream.readByte());
 260 
                        pos.setStatus(base64InputStream.readByte());
261 
                        f.setTargetPosition(pos);
 261 
                        f.setTargetPosition(pos);
262 
                       
 262 
                       
263 
                        GPSBearingAndRange rnb = new GPSBearingAndRange();
 263 
                        GPSBearingAndRange rnb = new GPSBearingAndRange();
Line 264... Line 264...
264 
                        rnb.setDistance(base64InputStream.readWord());
 264 
                        rnb.setDistance(((double)base64InputStream.readWord())/10.0);
265 
                        rnb.setBearing(base64InputStream.readSignedWord());
 265 
                        rnb.setBearing(base64InputStream.readSignedWord());
266 
                        f.setCurrentToTarget(rnb);
 266 
                        f.setCurrentToTarget(rnb);
267 
 
 267 
 
268 
                        pos = new GPSPosition();
 268 
                        pos = new GPSPosition();
269 
                        pos.setLongitude(base64InputStream.readSignedDWord());
 269 
                        pos.setLongitude(((double)base64InputStream.readSignedDWord())/1E7);
Line 270... Line 270...
270 
                        pos.setLatitude(base64InputStream.readSignedDWord());
 270 
                        pos.setLatitude(((double)base64InputStream.readSignedDWord())/1E7);
271 
                        pos.setAltitude(base64InputStream.readSignedDWord());
 271 
                        pos.setAltitude(((double)base64InputStream.readSignedDWord())/1E3);
272 
                        pos.setStatus(base64InputStream.readByte());
 272 
                        pos.setStatus(base64InputStream.readByte());
273 
                        f.setHomePosition(pos);
 273 
                        f.setHomePosition(pos);
Line 274... Line 274...
274 
                       
 274 
                       
275 
                        rnb = new GPSBearingAndRange();
 275 
                        rnb = new GPSBearingAndRange();
276 
                        rnb.setDistance(base64InputStream.readWord());
 276 
                        rnb.setDistance(((double)base64InputStream.readWord())/10.0);
Line -... Line 277...
- 
 
 277 
                        rnb.setBearing(base64InputStream.readSignedWord());
- 
 
 278 
                        f.setCurrentToHome(rnb);
- 
 
 279 
                       
277 
                        rnb.setBearing(base64InputStream.readSignedWord());
 280 
                        f.setWaypointIndex(base64InputStream.readByte());
- 
 
 281 
                        f.setWaypointCount(base64InputStream.readByte());
278 
                        f.setCurrentToHome(rnb);
 282 
                        f.setNumberOfSatellites(base64InputStream.readByte());
279 
                       
 283 
                       
280 
                        f.setWaypointIndex(base64InputStream.readByte());
 284 
                        // This stunt is a metric unit conversion: The height was supposed (H&I) to be in integral 5cm steps.
281 
                        f.setWaypointCount(base64InputStream.readByte());
 285 
                        // However there is error factor in the measurement of 24% too much.
Line 300... Line 304...
300 
                        f.setOperatingRadius(base64InputStream.readByte());
 304 
                        f.setOperatingRadius(base64InputStream.readByte());
Line 301... Line 305...
301 
                       
 305 
                       
302 
                        f.setVerticalVelocityByGPS(base64InputStream.readSignedWord());
 306 
                        f.setVerticalVelocityByGPS(base64InputStream.readSignedWord());
303 
                        f.setTargetLoiterTime(base64InputStream.readByte());
 307 
                        f.setTargetLoiterTime(base64InputStream.readByte());
304 
                        f.setFcFlags2(base64InputStream.readByte());
 308 
                        f.setFcFlags2(base64InputStream.readByte());
305 
                        f.setSetpointForAltitude(base64InputStream.readSignedWord());
 309 
                        f.setSetpointForAltitude(((double)base64InputStream.readSignedWord()) * 0.05 / 1.24);
306 
                        f.setThrottle(base64InputStream.readByte());
 310 
                        f.setThrottle(base64InputStream.readByte());
307 
                        f.setCurrent(base64InputStream.readWord());
 311 
                        f.setCurrent(base64InputStream.readWord());
308 
                        f.setCapacityUsed(base64InputStream.readWord());
 312 
                        f.setCapacityUsed(base64InputStream.readWord());
309 
                        result = f;
 313 
                        result = f;