Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 674 | Rev 801 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 674 Rev 750
Line 20... Line 20...
20
#define MK_DATATYPES_H
20
#define MK_DATATYPES_H
21
 
21
 
22
#include <stdint.h>
22
#include <stdint.h>
23
 
23
 
24
#ifdef _BETA_
24
#ifdef _BETA_
25
    static const int MK_VERSION_SETTINGS = 80; // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten ge�ndert haben
25
    static const int MK_VERSION_SETTINGS = 82; // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten ge�ndert haben
26
#else
26
#else
27
    static const int MK_VERSION_SETTINGS = 80; // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten ge�ndert haben
27
    static const int MK_VERSION_SETTINGS = 82; // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten ge�ndert haben
28
#endif
28
#endif
29
 
29
 
30
static const int MK_VERSION_NAVI     =  2; // wird angepasst, wenn sich die Mixer-Daten ge�ndert haben
30
static const int MK_VERSION_NAVI     =  3; // wird angepasst, wenn sich die Navi-Daten ge�ndert haben
31
 
31
 
32
static const int MK_VERSION_MIXER    =  1; // wird angepasst, wenn sich die Mixer-Daten ge�ndert haben
32
static const int MK_VERSION_MIXER    =  1; // wird angepasst, wenn sich die Mixer-Daten ge�ndert haben
33
static const int MK_MAX_MOTOR        =  16; // Maximale Anzahl der Motoren im Mixer
33
static const int MK_MAX_MOTOR        =  16; // Maximale Anzahl der Motoren im Mixer
34
 
34
 
35
// Version des Seriellen Protokoll
35
// Version des Seriellen Protokoll
36
static const int VERSION_SERIAL_MAJOR = 10;
36
static const int VERSION_SERIAL_MAJOR = 11;
37
static const int VERSION_SERIAL_MINOR = 0;
37
static const int VERSION_SERIAL_MINOR = 0;
38
 
38
 
39
// Basis-Addressen der verschiedenen Hardware
39
// Basis-Addressen der verschiedenen Hardware
40
static const int ADDRESS_ALL    = 0;
40
static const int ADDRESS_ALL    = 0;
41
static const int ADDRESS_FC     = 1;
41
static const int ADDRESS_FC     = 1;
Line 69... Line 69...
69
 
69
 
70
#define CFG2_HEIGHT_LIMIT        0x01
70
#define CFG2_HEIGHT_LIMIT        0x01
71
#define CFG2_VARIO_BEEP          0x02
71
#define CFG2_VARIO_BEEP          0x02
72
#define CFG_SENSITIVE_RC         0x04
72
#define CFG_SENSITIVE_RC         0x04
73
 
73
 
-
 
74
struct s_MK_Debug
-
 
75
{
-
 
76
 unsigned char Digital[2];
-
 
77
 int16_t Analog[32];    // Debugwerte
-
 
78
};
-
 
79
 
-
 
80
struct s_MK_DebugLabels
-
 
81
{
-
 
82
    int Position;
-
 
83
    QString Text;
-
 
84
};
-
 
85
 
-
 
86
//typedef int16_t s_MK_PPM_Data[26];
-
 
87
 
-
 
88
struct s_MK_PPM_Data
-
 
89
{
-
 
90
    int16_t Data[26];
-
 
91
};
-
 
92
 
-
 
93
 
74
struct s_MK_Settings
94
struct s_MK_Settings
75
{
95
{
76
    // Die ersten beiden Bytes nicht an den MK senden.
96
    // Die ersten beiden Bytes nicht an den MK senden.
77
   unsigned char Index;
97
   unsigned char Index;
78
   unsigned char Version;
98
   unsigned char Version;
79
 
99
 
80
   unsigned char Kanalbelegung[8];       // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
100
   unsigned char Kanalbelegung[12];       // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
81
   unsigned char GlobalConfig;           // 0x01=H�henregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
101
   unsigned char GlobalConfig;           // 0x01=H�henregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
82
   unsigned char Hoehe_MinGas;           // Wert : 0-100
102
   unsigned char Hoehe_MinGas;           // Wert : 0-100
83
   unsigned char Luftdruck_D;            // Wert : 0-250
103
   unsigned char Luftdruck_D;            // Wert : 0-250
84
   unsigned char MaxHoehe;               // Wert : 0-32
104
   unsigned char MaxHoehe;               // Wert : 0-32
85
   unsigned char Hoehe_P;                // Wert : 0-32
105
   unsigned char Hoehe_P;                // Wert : 0-32
Line 96... Line 116...
96
   unsigned char GyroAccFaktor;          // Wert : 1-64
116
   unsigned char GyroAccFaktor;          // Wert : 1-64
97
   unsigned char KompassWirkung;         // Wert : 0-32
117
   unsigned char KompassWirkung;         // Wert : 0-32
98
   unsigned char Gyro_P;                 // Wert : 10-250
118
   unsigned char Gyro_P;                 // Wert : 10-250
99
   unsigned char Gyro_I;                 // Wert : 0-250
119
   unsigned char Gyro_I;                 // Wert : 0-250
100
   unsigned char Gyro_D;                 // Wert : 0-250
120
   unsigned char Gyro_D;                 // Wert : 0-250
101
   unsigned char Gyro_Gier_P;            // Wert : 10-250
121
   unsigned char Gyro_Gier_P;                 // Wert : 10-250
102
   unsigned char Gyro_Gier_I;            // Wert : 0-250
122
   unsigned char Gyro_Gier_I;                 // Wert : 0-250
103
   unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250
123
   unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250
104
   unsigned char NotGas;                 // Wert : 0-250     //Gaswert bei Emp�ngsverlust
124
   unsigned char NotGas;                 // Wert : 0-250     //Gaswert bei Emp�ngsverlust
105
   unsigned char NotGasZeit;             // Wert : 0-250     // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
125
   unsigned char NotGasZeit;             // Wert : 0-250     // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
106
   unsigned char UfoAusrichtung;         // X oder + Formation
126
   unsigned char Receiver;                       // 0= Summensignal, 1= Spektrum, 2 =Jeti, 3=ACT DSL, 4=ACT S3D
107
   unsigned char I_Faktor;               // Wert : 0-250
127
   unsigned char I_Faktor;               // Wert : 0-250
108
   unsigned char UserParam1;             // Wert : 0-250
128
   unsigned char UserParam1;             // Wert : 0-250
109
   unsigned char UserParam2;             // Wert : 0-250
129
   unsigned char UserParam2;             // Wert : 0-250
110
   unsigned char UserParam3;             // Wert : 0-250
130
   unsigned char UserParam3;             // Wert : 0-250
111
   unsigned char UserParam4;             // Wert : 0-250
131
   unsigned char UserParam4;             // Wert : 0-250
Line 117... Line 137...
117
   unsigned char ServoRollControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
137
   unsigned char ServoRollControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
118
   unsigned char ServoRollComp;          // Wert : 0-250
138
   unsigned char ServoRollComp;          // Wert : 0-250
119
   unsigned char ServoRollMin;           // Wert : 0-250
139
   unsigned char ServoRollMin;           // Wert : 0-250
120
   unsigned char ServoRollMax;           // Wert : 0-250
140
   unsigned char ServoRollMax;           // Wert : 0-250
121
//---
141
//---
122
   unsigned char ServoNickRefresh;       //
142
   unsigned char ServoNickRefresh;       // Speed of the Servo
-
 
143
   unsigned char Servo3;                         // Value or mapping of the Servo Output
-
 
144
   unsigned char Servo4;                         // Value or mapping of the Servo Output
-
 
145
   unsigned char Servo5;                         // Value or mapping of the Servo Output
123
   unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas w�hrend Looping
146
   unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas w�hrend Looping
124
   unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle f�r Stickausschlag
147
   unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle f�r Stickausschlag
125
   unsigned char LoopHysterese;          // Wert: 0-250  Hysterese f�r Stickausschlag
148
   unsigned char LoopHysterese;          // Wert: 0-250  Hysterese f�r Stickausschlag
126
   unsigned char AchsKopplung1;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
149
   unsigned char AchsKopplung1;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
127
   unsigned char AchsKopplung2;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
150
   unsigned char AchsKopplung2;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
Line 165... Line 188...
165
//------------------------------------------------
188
//------------------------------------------------
166
   unsigned char BitConfig;          // (war Loop-Cfg) Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
189
   unsigned char BitConfig;          // (war Loop-Cfg) Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
167
   unsigned char ServoCompInvert;    // //  0x01 = Nick, 0x02 = Roll   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
190
   unsigned char ServoCompInvert;    // //  0x01 = Nick, 0x02 = Roll   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
168
   unsigned char ExtraConfig;        // bitcodiert
191
   unsigned char ExtraConfig;        // bitcodiert
169
   char Name[12];
192
   char Name[12];
-
 
193
 
170
 };
194
 };
171
 
195
 
172
struct s_MK_Mixer
196
struct s_MK_Mixer
173
{
197
{
174
    char Revision;
198
    char Revision;
Line 235... Line 259...
235
    int16_t      TopSpeed;              // velocity in vertical direction in cm/s
259
    int16_t      TopSpeed;              // velocity in vertical direction in cm/s
236
    uint8_t      TargetHoldTime;                // time in s to stay at the given target, counts down to 0 if target has been reached
260
    uint8_t      TargetHoldTime;                // time in s to stay at the given target, counts down to 0 if target has been reached
237
    uint8_t      RC_RSSI;               // Receiver signal strength (since version 2 added)
261
    uint8_t      RC_RSSI;               // Receiver signal strength (since version 2 added)
238
    int16_t      SetpointAltitude;                      // setpoint for altitude
262
    int16_t      SetpointAltitude;                      // setpoint for altitude
239
    uint8_t      Gas;                                           // for future use
263
    uint8_t      Gas;                                           // for future use
-
 
264
    uint16_t     Current;                                       // actual current in 0.1A steps
-
 
265
    uint16_t     UsedCapacity;                          // used capacity in mAh
-
 
266
 
240
} __attribute__((packed)) s_MK_NaviData;
267
} __attribute__((packed)) s_MK_NaviData;
241
 
268
 
242
typedef struct
269
typedef struct
243
{
270
{
244
    GPS_Pos_t Position;          // the gps position of the waypoint, see ubx.h for details
271
    GPS_Pos_t Position;          // the gps position of the waypoint, see ubx.h for details