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Rev 442 Rev 449
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80
void Handler::stop_navictrl_debug() {
80
void Handler::stop_navictrl_debug() {
81
    set_navictrl_debug(0);
81
    set_navictrl_debug(0);
82
}
82
}
83
 
83
 
84
/**
84
/**
85
 * send a waypoint to the NaviCtrl (the copter will fly to the position emidiately)
85
 * send a waypoint to the NaviCtrl (the MikroKopter will fly to the position emidiately)
86
 */
86
 */
87
void Handler::send_waypoint(Waypoint_t desired_pos) {
87
void Handler::send_waypoint(Waypoint_t desired_pos) {
88
    com->send_cmd('s', ADDRESS_NC, (char *)&desired_pos, sizeof(desired_pos), false);
88
    com->send_cmd('s', ADDRESS_NC, (char *)&desired_pos, sizeof(desired_pos), false);
89
}
89
}
90
 
90
 
Line 187... Line 187...
187
}
187
}
188
 
188
 
189
/**
189
/**
190
 * receive data
190
 * receive data
191
 */
191
 */
192
void Handler::receive_data(sRxData RX) {
192
//Parser::decode64(data);
193
    //extract hardware ID from received Data
193
void Handler::receive_data(int hardwareID, int cmd, char * data) {
194
    int hardwareID = RX.input[1] - 'a';
-
 
195
    switch(hardwareID)
194
    switch(hardwareID)
196
    {
195
    {
197
        case ADDRESS_FC :
196
        case ADDRESS_FC :
198
            switch(RX.input[2])
197
            switch(cmd)
199
            {
198
            {
200
                // Motor-Mixer
199
                // Motor-Mixer
201
                case 'N' :
200
                case 'N' :
202
                    if (Parser::decode64(RX))
201
                    //if (Parser::decode64(RX))
203
                    {
202
                    //{
204
                        com->stop_resend();
203
                        com->stop_resend();
205
 
-
 
-
 
204
                        //decoded data
206
                        if (RX.decode[0] == VERSION_MIXER)
205
                        if (data[0] == VERSION_MIXER)
207
                        {
206
                        {
208
                            //f_MotorMixer->set_MotorConfig(RX);
207
                            //f_MotorMixer->set_MotorConfig(RX);
209
                        }
208
                        }
210
                    }
209
                    //}
211
                break;
210
                    break;
212
                // Motor-Mixer Schreib-Best├Ątigung
211
                // Motor-Mixer Schreib-Best├Ątigung
213
                case 'M' :
212
                case 'M' :
214
                    if (Parser::decode64(RX))
-
 
215
                    {
-
 
216
                        com->stop_resend();
213
                    com->stop_resend();
217
 
214
 
218
                        if (RX.decode[0] == 1)
215
                    if (data[0] == 1)
219
                        {
216
                    {
220
                            //lb_Status->setText(tr("MotorMixer-Daten in FC geschrieben."));
217
                        //lb_Status->setText(tr("MotorMixer-Daten in FC geschrieben."));
221
                        }
-
 
222
                    }
218
                    }
223
                break;
219
                    break;
224
 
220
 
225
                // Stick-Belegung der Fernsteuerung
221
                // Stick-Belegung der Fernsteuerung
226
                case 'P' : // DONE 0.71g
222
                case 'P' : // DONE 0.71g
227
                    if (Parser::decode64(RX))
-
 
228
                    {
-
 
229
                        /*f_Settings->pb_K1->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  2,true));
223
                    /*f_Settings->pb_K1->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  2,true));
230
                        f_Settings->pb_K2->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  4,true));
224
                    f_Settings->pb_K2->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  4,true));
231
                        f_Settings->pb_K3->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  6,true));
225
                    f_Settings->pb_K3->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  6,true));
232
                        f_Settings->pb_K4->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  8,true));
226
                    f_Settings->pb_K4->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  8,true));
233
                        f_Settings->pb_K5->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 10 ,true));
227
                    f_Settings->pb_K5->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 10 ,true));
234
                        f_Settings->pb_K6->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 12,true));
228
                    f_Settings->pb_K6->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 12,true));
235
                        f_Settings->pb_K7->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 14,true));
229
                    f_Settings->pb_K7->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 14,true));
236
                        f_Settings->pb_K8->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 16,true));*/
230
                    f_Settings->pb_K8->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 16,true));*/
237
                    }
-
 
238
                break;
231
                    break;
239
                // Settings lesen
232
                // Settings lesen
240
                case 'Q' : // DONE 0.71g
233
                case 'Q' : // DONE 0.71g
241
                    if (Parser::decode64(RX))
-
 
242
                    {
-
 
243
                        com->stop_resend();
234
                    com->stop_resend();
244
 
235
 
245
                        if (RX.decode[1] == VERSION_SETTINGS)
236
                    if (data[1] == VERSION_SETTINGS)
-
 
237
                    {
-
 
238
                        int Settings_ID = data[0];
-
 
239
                        /*for (int a = 0; a < MaxParameter; a++)
246
                        {
240
                        {
247
                            int Settings_ID = RX.decode[0];
-
 
248
                            /*for (int a = 0; a < MaxParameter; a++)
-
 
249
                            {
-
 
250
                                FCSettings[a] = RX.decode[a + 2];
241
                            FCSettings[a] = RX.decode[a + 2];
251
                            }
-
 
252
                            f_Settings->show_FCSettings(Settings_ID, FCSettings);
-
 
253
                            f_Settings->pb_Read->setEnabled(true);
-
 
254
                            f_Settings->pb_Write->setEnabled(true);*/
-
 
255
                        }
242
                        }
-
 
243
                        f_Settings->show_FCSettings(Settings_ID, FCSettings);
-
 
244
                        f_Settings->pb_Read->setEnabled(true);
-
 
245
                        f_Settings->pb_Write->setEnabled(true);*/
-
 
246
                    }
256
                        else
247
                    else
257
                        {
248
                    {
258
                            /*f_Settings->pb_Read->setDisabled(true);
249
                        /*f_Settings->pb_Read->setDisabled(true);
259
                            f_Settings->pb_Write->setDisabled(true);
250
                        f_Settings->pb_Write->setDisabled(true);
260
 
251
 
261
                            QString name = QString("Versionen inkompatibel.\n") +
252
                        QString name = QString("Versionen inkompatibel.\n") +
262
                                      QString("Version von GroundStation benoetigt: ") +
253
                                    QString("Version von GroundStation benoetigt: ") +
263
                                      QString(VERSION_SETTINGS) +
254
                                    QString(VERSION_SETTINGS) +
264
                                      QString("\nVersion auf der FlightCtrl: ") +
255
                                    QString("\nVersion auf der FlightCtrl: ") +
265
                                      QString(RX.decode[1]) +
256
                                    QString(RX.decode[1]) +
266
                                      QString("\nParameterbearbeitung nicht moeglich.");
257
                                    QString("\nParameterbearbeitung nicht moeglich.");
267
                            QMessageBox::warning(this, QA_NAME,
258
                        QMessageBox::warning(this, QA_NAME,
268
                                   name, QMessageBox::Ok);*/
259
                                name, QMessageBox::Ok);*/
269
                        }
-
 
270
                    }
260
                    }
271
                break;
261
                    break;
272
                // Settings written
262
                // Settings written
273
                case 'S' : // DONE 0.71g
263
                case 'S' : // DONE 0.71g
274
                    com->stop_resend();
264
                    com->stop_resend();
275
                    //TODO: QMessagebox("settings written successful") ?
265
                    //TODO: QMessagebox("settings written successful") ?
276
                break;
266
                    break;
277
            }
267
            }
278
 
268
 
279
        case ADDRESS_NC :
269
        case ADDRESS_NC :
280
            switch(RX.input[2])
270
            switch(cmd)
281
            {
271
            {
282
                // Navigationsdaten
272
                // Navigationsdaten
283
                case 'O' : // NOT DONE 0.12h
273
                case 'O' : // NOT DONE 0.12h
284
                    if (Parser::decode64(RX))
-
 
285
                    {
-
 
286
                        //new_NaviData(RX);
274
                    //new_NaviData(RX);
287
                    }
-
 
288
                break;
275
                    break;
289
            }
276
            }
290
//        case ADDRESS_MK3MAG :
277
//        case ADDRESS_MK3MAG :
291
 
278
 
292
        default :
279
        default :
293
            switch(RX.input[2])
280
            switch(cmd)
294
            {
281
            {
295
                // LCD-Anzeige
282
                // LCD-Anzeige
296
                case 'L' : // DONE 0.71g
283
                case 'L' : // DONE 0.71g
297
                    if (Parser::decode64(RX))
-
 
298
                    {
-
 
299
                        com->stop_resend();
284
                    com->stop_resend();
300
 
285
 
301
                        /*int LCD[150];
286
                    /*int LCD[150];
302
                        memcpy(LCD,RX.decode, sizeof(RX.decode));
287
                    memcpy(LCD,RX.decode, sizeof(RX.decode));
303
 
288
 
304
                        f_LCD->show_Data(LCD);
289
                    f_LCD->show_Data(LCD);
305
 
290
 
306
                        LCD_Page     = RX.decode[0];
291
                    LCD_Page     = RX.decode[0];
307
                        LCD_MAX_Page = RX.decode[1];
292
                    LCD_MAX_Page = RX.decode[1];
308
                        */
-
 
309
                    }
293
                    */
310
                break;
294
                    break;
311
                // Analoglabels
295
                // Analoglabels
312
                case 'A' : // DONE 0.71g
296
                case 'A' : // DONE 0.71g
313
                    if (Parser::decode64(RX))
-
 
314
                    {
-
 
315
                        com->stop_resend();
297
                    com->stop_resend();
316
 
298
 
317
                        int Position = RX.decode[0];
299
                    //check position
318
                        if (Position != 31)
300
                    if (data[0] != 31) {
-
 
301
                        /*
-
 
302
                        Settings->Analog1.Label[Position] = ToolBox::dataToQString(RX.decode,1,17).trimmed();
-
 
303
                        if (Settings->Analog1.Label[Position] == "")
319
                        {
304
                        {
320
                            /*
-
 
321
                            Settings->Analog1.Label[Position] = ToolBox::dataToQString(RX.decode,1,17).trimmed();
-
 
322
                            if (Settings->Analog1.Label[Position] == "")
-
 
323
                            {
-
 
324
                                Settings->Analog1.Label[Position] = "A-" + QString("%1").arg(Position);
305
                            Settings->Analog1.Label[Position] = "A-" + QString("%1").arg(Position);
325
                            }
-
 
326
                            Position ++;
-
 
327
                            TX_Data[0] = Position;
-
 
328
                            o_Connection->send_Cmd('a', ADDRESS_ALL, TX_Data, 1, true);*/
-
 
329
                        }
306
                        }
330
                        if (Position == 31)
307
                        Position ++;
-
 
308
                        TX_Data[0] = Position;
-
 
309
                        o_Connection->send_Cmd('a', ADDRESS_ALL, TX_Data, 1, true);*/
-
 
310
                    } else {
-
 
311
                        /*
-
 
312
                        for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
331
                        {
313
                        {
332
                            /*
-
 
333
                            for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
-
 
334
                            {
-
 
335
                                lb_Analog[a]->setText(Settings->Analog1.Label[a]);
314
                            lb_Analog[a]->setText(Settings->Analog1.Label[a]);
336
                            }
-
 
337
                            Settings->Analog1.Version = QString(Mode.Version);
-
 
338
                            Settings->write_Settings_AnalogLabels(HardwareID);
-
 
339
                            config_Plot();*/
-
 
340
                        }
315
                        }
-
 
316
                        Settings->Analog1.Version = QString(Mode.Version);
-
 
317
                        Settings->write_Settings_AnalogLabels(HardwareID);
-
 
318
                        config_Plot();*/
341
                    }
319
                    }
342
                break;
320
                    break;
343
                // Debug-Daten
321
                // Debug-Daten
344
                case 'D' : // DONE 0.71g
322
                case 'D' : // DONE 0.71g
345
                    if (Parser::decode64(RX))
-
 
346
                    {
-
 
347
                        for (int i = 0; i < MaxAnalog; i++)
323
                    for (int i = 0; i < MaxAnalog; i++) {
348
                        {
-
 
349
                            //AnalogData[i] = Parser::dataToInt(RX.decode, (i * 2) + 2);
324
                        //AnalogData[i] = Parser::dataToInt(RX.decode, (i * 2) + 2);
350
                        }
-
 
351
                        //show_DebugData();
-
 
352
                    }
325
                    }
-
 
326
                    //show_DebugData();
353
                break;
327
                    break;
354
                // Version
328
                // Version
355
                case 'V' : // DONE 0.71h
329
                case 'V' : // DONE 0.71h
356
                    if (Parser::decode64(RX))
-
 
357
                    {
-
 
358
                        com->stop_resend();
330
                    com->stop_resend();
359
                        /*
331
                    /*
360
                        Mode.ID            = HardwareID;
332
                    Mode.ID            = HardwareID;
361
                        Mode.VERSION_MAJOR = RX.decode[0];
333
                    Mode.VERSION_MAJOR = RX.decode[0];
362
                        Mode.VERSION_MINOR = RX.decode[1];
334
                    Mode.VERSION_MINOR = RX.decode[1];
363
                        Mode.VERSION_PATCH = RX.decode[4];
335
                    Mode.VERSION_PATCH = RX.decode[4];
364
                        Mode.VERSION_SERIAL_MAJOR = RX.decode[2];
336
                    Mode.VERSION_SERIAL_MAJOR = RX.decode[2];
365
                        Mode.VERSION_SERIAL_MINOR = RX.decode[3];
337
                    Mode.VERSION_SERIAL_MINOR = RX.decode[3];
366
 
338
 
367
                        Mode.Hardware   = HardwareType[Mode.ID];
339
                    Mode.Hardware   = HardwareType[Mode.ID];
368
                        //TODO: Funktion im Handler get_version() oder sowas
340
                    //TODO: Funktion im Handler get_version() oder sowas
369
                        QString version = QString("%1").arg(RX.decode[0]) + "." +
341
                    QString version = QString("%1").arg(RX.decode[0]) + "." +
370
                                          QString("%1").arg(RX.decode[1]) +
342
                                        QString("%1").arg(RX.decode[1]) +
371
                                          QString(RX.decode[4] + 'a');
343
                                        QString(RX.decode[4] + 'a');
372
                        Mode.Version = version.toLatin1().data;
344
                    Mode.Version = version.toLatin1().data;
373
                        setWindowTitle(QA_NAME + " v" + QA_VERSION + " - " +
345
                    setWindowTitle(QA_NAME + " v" + QA_VERSION + " - " +
374
                                 Mode.Hardware + " " +
346
                                Mode.Hardware + " " +
375
                                 Mode.Version);
347
                                Mode.Version);
376
 
348
 
377
                        if (Mode.VERSION_SERIAL_MAJOR != VERSION_SERIAL_MAJOR)
349
                    if (Mode.VERSION_SERIAL_MAJOR != VERSION_SERIAL_MAJOR)
378
                        {
350
                    {
379
//                                AllowSend = false;
351
//                                AllowSend = false;
380
                                QMessageBox::warning(this, QA_NAME,
352
                            QMessageBox::warning(this, QA_NAME,
381
                                   tr("Serielles Protokoll Inkompatibel. \nBitte neue Programmversion installieren,"), QMessageBox::Ok);
353
                            tr("Serielles Protokoll Inkompatibel. \nBitte neue Programmversion installieren,"), QMessageBox::Ok);
-
 
354
                    }
-
 
355
 
-
 
356
                    if (ac_NoDebug->isChecked())
-
 
357
                    {
-
 
358
                        TX_Data[0] = 0;
-
 
359
                    }
-
 
360
                    else
-
 
361
                    if (ac_FastDebug->isChecked())
-
 
362
                    {
-
 
363
                        TX_Data[0] = Settings->Data.Debug_Fast / 10;
-
 
364
                    }
-
 
365
                    else
-
 
366
                    {
-
 
367
                        TX_Data[0] = Settings->Data.Debug_Slow / 10;
382
                        }
368
                    }
-
 
369
 
-
 
370
                    o_Connection->send_Cmd('d', ADDRESS_ALL, TX_Data, 1, false);
383
 
371
 
-
 
372
                    // Wenn MK3MAG dann andauernd Daten neu anfragen.
-
 
373
                    if (Mode.ID == ADDRESS_MK3MAG)
-
 
374
                    {
-
 
375
                        TickerEvent[3] = true;
-
 
376
                        rb_SelMag->setChecked(true);
-
 
377
                    }
-
 
378
 
-
 
379
                    // Wenn NaviCtrl dann hier.
-
 
380
                    if (Mode.ID == ADDRESS_NC)
-
 
381
                    {
-
 
382
                        rb_SelNC->setChecked(true);
-
 
383
 
384
                        if (ac_NoDebug->isChecked())
384
                        if (ac_NoNavi->isChecked())
385
                        {
385
                        {
386
                            TX_Data[0] = 0;
386
                            TX_Data[0] = 0;
387
                        }
387
                        }
388
                        else
388
                        else
389
                        if (ac_FastDebug->isChecked())
389
                        if (ac_FastNavi->isChecked())
390
                        {
390
                        {
391
                            TX_Data[0] = Settings->Data.Debug_Fast / 10;
391
                            TX_Data[0] = Settings->Data.Navi_Fast / 10;
392
                        }
392
                        }
393
                        else
393
                        else
394
                        {
394
                        {
395
                            TX_Data[0] = Settings->Data.Debug_Slow / 10;
395
                            TX_Data[0] = Settings->Data.Navi_Slow / 10;
396
                        }
396
                        }
397
 
397
 
398
                        o_Connection->send_Cmd('d', ADDRESS_ALL, TX_Data, 1, false);
-
 
399
 
-
 
400
                        // Wenn MK3MAG dann andauernd Daten neu anfragen.
-
 
401
                        if (Mode.ID == ADDRESS_MK3MAG)
-
 
402
                        {
-
 
403
                            TickerEvent[3] = true;
-
 
404
                            rb_SelMag->setChecked(true);
-
 
405
                        }
-
 
406
 
-
 
407
                        // Wenn NaviCtrl dann hier.
-
 
408
                        if (Mode.ID == ADDRESS_NC)
-
 
409
                        {
-
 
410
                            rb_SelNC->setChecked(true);
-
 
411
 
-
 
412
                            if (ac_NoNavi->isChecked())
-
 
413
                            {
-
 
414
                                TX_Data[0] = 0;
-
 
415
                            }
-
 
416
                            else
-
 
417
                            if (ac_FastNavi->isChecked())
-
 
418
                            {
-
 
419
                                TX_Data[0] = Settings->Data.Navi_Fast / 10;
-
 
420
                            }
-
 
421
                            else
-
 
422
                            {
-
 
423
                                TX_Data[0] = Settings->Data.Navi_Slow / 10;
-
 
424
                            }
-
 
425
 
-
 
426
                            o_Connection->send_Cmd('o', ADDRESS_NC, TX_Data, 1, false);
398
                        o_Connection->send_Cmd('o', ADDRESS_NC, TX_Data, 1, false);
427
                        }
399
                    }
428
 
400
 
429
 
401
 
430
                        // Wenn FlightCtrl dann Settings abfragen.
402
                    // Wenn FlightCtrl dann Settings abfragen.
431
                        if (Mode.ID == ADDRESS_FC)
403
                    if (Mode.ID == ADDRESS_FC)
-
 
404
                    {
-
 
405
                        rb_SelFC->setChecked(true);
432
                        {
406
                        {
433
                            rb_SelFC->setChecked(true);
-
 
434
                            {
-
 
435
                                TX_Data[0] = 0xff;
407
                            TX_Data[0] = 0xff;
436
                                TX_Data[1] = 0;
408
                            TX_Data[1] = 0;
437
 
409
 
438
                                // DEP: Raus wenn Resend implementiert.
410
                            // DEP: Raus wenn Resend implementiert.
439
//                                ToolBox::Wait(SLEEP);
411
//                                ToolBox::Wait(SLEEP);
440
                                o_Connection->send_Cmd('q', ADDRESS_FC, TX_Data, 1, true);
412
                            o_Connection->send_Cmd('q', ADDRESS_FC, TX_Data, 1, true);
441
                                qDebug("FC - Get Settings");
413
                            qDebug("FC - Get Settings");
442
                            }
-
 
443
                        }
-
 
444
                        // Wenn nicht Lesen und Schreiben der Settings deaktivieren.
-
 
445
                        else
-
 
446
                        {
-
 
447
                                f_Settings->pb_Read->setDisabled(true);
-
 
448
                                f_Settings->pb_Write->setDisabled(true);
-
 
449
                        }
414
                        }
-
 
415
                    }
-
 
416
                    // Wenn nicht Lesen und Schreiben der Settings deaktivieren.
-
 
417
                    else
-
 
418
                    {
-
 
419
                            f_Settings->pb_Read->setDisabled(true);
-
 
420
                            f_Settings->pb_Write->setDisabled(true);
-
 
421
                    }
450
 
422
 
451
                        Settings->read_Settings_Analog(HardwareID);
423
                    Settings->read_Settings_Analog(HardwareID);
452
                        Settings->read_Settings_AnalogLabels(HardwareID);
424
                    Settings->read_Settings_AnalogLabels(HardwareID);
453
 
425
 
454
                        if (Settings->Analog1.Version != QString(Mode.Version))
426
                    if (Settings->Analog1.Version != QString(Mode.Version))
455
                        {
427
                    {
456
                            lb_Status->setText(tr("Analoglabel-Version unterschiedlich. Lese Analoglabels neu aus."));
428
                        lb_Status->setText(tr("Analoglabel-Version unterschiedlich. Lese Analoglabels neu aus."));
457
                            slot_ac_GetLabels();
429
                        slot_ac_GetLabels();
458
                        }
430
                    }
459
                        else
431
                    else
460
                        for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
432
                    for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
461
                        {
433
                    {
462
                            lb_Analog[a]->setText(Settings->Analog1.Label[a]);
434
                        lb_Analog[a]->setText(Settings->Analog1.Label[a]);
463
                        }
-
 
464
                        config_Plot();*/
-
 
465
                    }
435
                    }
-
 
436
                    config_Plot();*/
466
                break;
437
                    break;
467
            }
438
            }
468
    }
439
    }
469
}
440
}
470
441