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Rev 442 Rev 449
Line 80... Line 80...
80 
void Handler::stop_navictrl_debug() {
 80 
void Handler::stop_navictrl_debug() {
81 
    set_navictrl_debug(0);
 81 
    set_navictrl_debug(0);
82 
}
 82 
}
Line 83... Line 83...
83 
 
 83 
 
84 
/**
 84 
/**
85 
 * send a waypoint to the NaviCtrl (the copter will fly to the position emidiately)
 85 
 * send a waypoint to the NaviCtrl (the MikroKopter will fly to the position emidiately)
86 
 */
 86 
 */
87 
void Handler::send_waypoint(Waypoint_t desired_pos) {
 87 
void Handler::send_waypoint(Waypoint_t desired_pos) {
88 
    com->send_cmd('s', ADDRESS_NC, (char *)&desired_pos, sizeof(desired_pos), false);
 88 
    com->send_cmd('s', ADDRESS_NC, (char *)&desired_pos, sizeof(desired_pos), false);
Line 187... Line 187...
187 
}
 187 
}
Line 188... Line 188...
188 
 
 188 
 
189 
/**
 189 
/**
190 
 * receive data
 190 
 * receive data
191 
 */
 191 
 */
192 
void Handler::receive_data(sRxData RX) {
 192 
//Parser::decode64(data);
193 
    //extract hardware ID from received Data
 - 
 
194 
    int hardwareID = RX.input[1] - 'a';
 193 
void Handler::receive_data(int hardwareID, int cmd, char * data) {
195 
    switch(hardwareID)
 194 
    switch(hardwareID)
196 
    {
 195 
    {
197 
        case ADDRESS_FC :
 196 
        case ADDRESS_FC :
198 
            switch(RX.input[2])
 197 
            switch(cmd)
199 
            {
 198 
            {
200 
                // Motor-Mixer
 199 
                // Motor-Mixer
201 
                case 'N' :
 200 
                case 'N' :
202 
                    if (Parser::decode64(RX))
 201 
                    //if (Parser::decode64(RX))
203 
                    {
 202 
                    //{
204 
                        com->stop_resend();
 - 
 
- 
 
 203 
                        com->stop_resend();
205 
 
 204 
                        //decoded data
206 
                        if (RX.decode[0] == VERSION_MIXER)
 205 
                        if (data[0] == VERSION_MIXER)
207 
                        {
 206 
                        {
208 
                            //f_MotorMixer->set_MotorConfig(RX);
 207 
                            //f_MotorMixer->set_MotorConfig(RX);
209 
                        }
 208 
                        }
210 
                    }
 209 
                    //}
211 
                break;
 210 
                    break;
212 
                // Motor-Mixer Schreib-Bestätigung
 211 
                // Motor-Mixer Schreib-Bestätigung
213 
                case 'M' :
 - 
 
214 
                    if (Parser::decode64(RX))
 - 
 
215 
                    {
 212 
                case 'M' :
Line 216... Line 213...
216 
                        com->stop_resend();
 213 
                    com->stop_resend();
217 
 
 214 
 
218 
                        if (RX.decode[0] == 1)
 215 
                    if (data[0] == 1)
219 
                        {
 216 
                    {
220 
                            //lb_Status->setText(tr("MotorMixer-Daten in FC geschrieben."));
 - 
 
221 
                        }
 217 
                        //lb_Status->setText(tr("MotorMixer-Daten in FC geschrieben."));
Line 222... Line 218...
222 
                    }
 218 
                    }
223 
                break;
 219 
                    break;
224 
 
 - 
 
225 
                // Stick-Belegung der Fernsteuerung
 - 
 
226 
                case 'P' : // DONE 0.71g
 220 
 
227 
                    if (Parser::decode64(RX))
 221 
                // Stick-Belegung der Fernsteuerung
228 
                    {
 222 
                case 'P' : // DONE 0.71g
229 
                        /*f_Settings->pb_K1->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  2,true));
 223 
                    /*f_Settings->pb_K1->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  2,true));
230 
                        f_Settings->pb_K2->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  4,true));
 224 
                    f_Settings->pb_K2->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  4,true));
231 
                        f_Settings->pb_K3->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  6,true));
 225 
                    f_Settings->pb_K3->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  6,true));
232 
                        f_Settings->pb_K4->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  8,true));
 226 
                    f_Settings->pb_K4->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  8,true));
233 
                        f_Settings->pb_K5->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 10 ,true));
 227 
                    f_Settings->pb_K5->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 10 ,true));
234 
                        f_Settings->pb_K6->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 12,true));
 - 
 
235 
                        f_Settings->pb_K7->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 14,true));
 228 
                    f_Settings->pb_K6->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 12,true));
236 
                        f_Settings->pb_K8->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 16,true));*/
 229 
                    f_Settings->pb_K7->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 14,true));
237 
                    }
 230 
                    f_Settings->pb_K8->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 16,true));*/
238 
                break;
 - 
 
239 
                // Settings lesen
 - 
 
240 
                case 'Q' : // DONE 0.71g
 231 
                    break;
Line 241... Line 232...
241 
                    if (Parser::decode64(RX))
 232 
                // Settings lesen
242 
                    {
 233 
                case 'Q' : // DONE 0.71g
243 
                        com->stop_resend();
 234 
                    com->stop_resend();
244 
 
 235 
 
245 
                        if (RX.decode[1] == VERSION_SETTINGS)
 236 
                    if (data[1] == VERSION_SETTINGS)
246 
                        {
 237 
                    {
247 
                            int Settings_ID = RX.decode[0];
 238 
                        int Settings_ID = data[0];
248 
                            /*for (int a = 0; a < MaxParameter; a++)
 239 
                        /*for (int a = 0; a < MaxParameter; a++)
Line 265... Line 256...
265 
                                      QString(RX.decode[1]) +
 256 
                                    QString(RX.decode[1]) +
266 
                                      QString("\nParameterbearbeitung nicht moeglich.");
 257 
                                    QString("\nParameterbearbeitung nicht moeglich.");
267 
                            QMessageBox::warning(this, QA_NAME,
 258 
                        QMessageBox::warning(this, QA_NAME,
268 
                                   name, QMessageBox::Ok);*/
 259 
                                name, QMessageBox::Ok);*/
269 
                        }
 260 
                    }
270 
                    }
 - 
 
271 
                break;
 261 
                    break;
272 
                // Settings written
 262 
                // Settings written
273 
                case 'S' : // DONE 0.71g
 263 
                case 'S' : // DONE 0.71g
274 
                    com->stop_resend();
 264 
                    com->stop_resend();
275 
                    //TODO: QMessagebox("settings written successful") ?
 265 
                    //TODO: QMessagebox("settings written successful") ?
276 
                break;
 266 
                    break;
277 
            }
 267 
            }
Line 278... Line 268...
278 
 
 268 
 
279 
        case ADDRESS_NC :
 269 
        case ADDRESS_NC :
280 
            switch(RX.input[2])
 270 
            switch(cmd)
281 
            {
 271 
            {
282 
                // Navigationsdaten
 272 
                // Navigationsdaten
283 
                case 'O' : // NOT DONE 0.12h
 - 
 
284 
                    if (Parser::decode64(RX))
 - 
 
285 
                    {
 273 
                case 'O' : // NOT DONE 0.12h
286 
                        //new_NaviData(RX);
 - 
 
287 
                    }
 274 
                    //new_NaviData(RX);
288 
                break;
 275 
                    break;
289 
            }
 276 
            }
Line 290... Line 277...
290 
//        case ADDRESS_MK3MAG :
 277 
//        case ADDRESS_MK3MAG :
291 
 
 278 
 
292 
        default :
 279 
        default :
293 
            switch(RX.input[2])
 280 
            switch(cmd)
294 
            {
 281 
            {
295 
                // LCD-Anzeige
 - 
 
296 
                case 'L' : // DONE 0.71g
 - 
 
297 
                    if (Parser::decode64(RX))
 282 
                // LCD-Anzeige
Line 298... Line 283...
298 
                    {
 283 
                case 'L' : // DONE 0.71g
299 
                        com->stop_resend();
 284 
                    com->stop_resend();
Line 300... Line 285...
300 
 
 285 
 
Line 301... Line 286...
301 
                        /*int LCD[150];
 286 
                    /*int LCD[150];
302 
                        memcpy(LCD,RX.decode, sizeof(RX.decode));
 287 
                    memcpy(LCD,RX.decode, sizeof(RX.decode));
303 
 
 288 
 
304 
                        f_LCD->show_Data(LCD);
 - 
 
305 
 
 289 
                    f_LCD->show_Data(LCD);
306 
                        LCD_Page     = RX.decode[0];
 290 
 
307 
                        LCD_MAX_Page = RX.decode[1];
 291 
                    LCD_Page     = RX.decode[0];
308 
                        */
 - 
 
309 
                    }
 - 
 
310 
                break;
 292 
                    LCD_MAX_Page = RX.decode[1];
Line 311... Line -...
311 
                // Analoglabels
 - 
 
312 
                case 'A' : // DONE 0.71g
 293 
                    */
313 
                    if (Parser::decode64(RX))
 294 
                    break;
314 
                    {
 295 
                // Analoglabels
315 
                        com->stop_resend();
 296 
                case 'A' : // DONE 0.71g
316 
 
 297 
                    com->stop_resend();
317 
                        int Position = RX.decode[0];
 298 
 
318 
                        if (Position != 31)
 299 
                    //check position
319 
                        {
 300 
                    if (data[0] != 31) {
320 
                            /*
 301 
                        /*
321 
                            Settings->Analog1.Label[Position] = ToolBox::dataToQString(RX.decode,1,17).trimmed();
 302 
                        Settings->Analog1.Label[Position] = ToolBox::dataToQString(RX.decode,1,17).trimmed();
322 
                            if (Settings->Analog1.Label[Position] == "")
 303 
                        if (Settings->Analog1.Label[Position] == "")
323 
                            {
 - 
 
324 
                                Settings->Analog1.Label[Position] = "A-" + QString("%1").arg(Position);
 - 
 
325 
                            }
 304 
                        {
326 
                            Position ++;
 305 
                            Settings->Analog1.Label[Position] = "A-" + QString("%1").arg(Position);
327 
                            TX_Data[0] = Position;
 306 
                        }
328 
                            o_Connection->send_Cmd('a', ADDRESS_ALL, TX_Data, 1, true);*/
 307 
                        Position ++;
329 
                        }
 308 
                        TX_Data[0] = Position;
330 
                        if (Position == 31)
 309 
                        o_Connection->send_Cmd('a', ADDRESS_ALL, TX_Data, 1, true);*/
331 
                        {
 310 
                    } else {
332 
                            /*
 311 
                        /*
333 
                            for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
 312 
                        for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
334 
                            {
 313 
                        {
335 
                                lb_Analog[a]->setText(Settings->Analog1.Label[a]);
 - 
 
336 
                            }
 314 
                            lb_Analog[a]->setText(Settings->Analog1.Label[a]);
337 
                            Settings->Analog1.Version = QString(Mode.Version);
 315 
                        }
338 
                            Settings->write_Settings_AnalogLabels(HardwareID);
 316 
                        Settings->Analog1.Version = QString(Mode.Version);
339 
                            config_Plot();*/
 - 
 
340 
                        }
 - 
 
341 
                    }
 317 
                        Settings->write_Settings_AnalogLabels(HardwareID);
342 
                break;
 - 
 
343 
                // Debug-Daten
 318 
                        config_Plot();*/
344 
                case 'D' : // DONE 0.71g
 319 
                    }
345 
                    if (Parser::decode64(RX))
 320 
                    break;
346 
                    {
 - 
 
347 
                        for (int i = 0; i < MaxAnalog; i++)
 321 
                // Debug-Daten
348 
                        {
 322 
                case 'D' : // DONE 0.71g
349 
                            //AnalogData[i] = Parser::dataToInt(RX.decode, (i * 2) + 2);
 323 
                    for (int i = 0; i < MaxAnalog; i++) {
350 
                        }
 - 
 
351 
                        //show_DebugData();
 - 
 
352 
                    }
 324 
                        //AnalogData[i] = Parser::dataToInt(RX.decode, (i * 2) + 2);
353 
                break;
 325 
                    }
354 
                // Version
 326 
                    //show_DebugData();
355 
                case 'V' : // DONE 0.71h
 327 
                    break;
356 
                    if (Parser::decode64(RX))
 328 
                // Version
Line 460... Line 432...
460 
                        for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
 432 
                    for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
461 
                        {
 433 
                    {
462 
                            lb_Analog[a]->setText(Settings->Analog1.Label[a]);
 434 
                        lb_Analog[a]->setText(Settings->Analog1.Label[a]);
463 
                        }
 435 
                    }
464 
                        config_Plot();*/
 436 
                    config_Plot();*/
465 
                    }
 - 
 
466 
                break;
 437 
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