WebSVN - Projects - Diff - Rev 216 and 219 - /DUBwise/trunk/shared/src/MKCommunicator.java

 import java.io.*;
+public class MKCommunicator
+    implements Runnable,DUBwiseDefinitions
 public class MKCommunicator
-    implements Runnable
+    public byte bl_retrys=0;
     public boolean init_bootloader=false;
     public byte lib_version_major=0;
-    public byte lib_version_minor=1;
+    public byte lib_version_minor=3;
     boolean do_log=true;
     int data_buff_pos=0;
     public byte user_intent=0;
-public final static int[] crc16_table = {
+    public final static int[] crc16_table = {
 x0000, 0x1021, 0x2042, 0x3063, 0x4084, 0x50A5, 0x60C6, 0x70E7,
 x8108, 0x9129, 0xA14A, 0xB16B, 0xC18C, 0xD1AD, 0xE1CE, 0xF1EF,
 x1231, 0x0210, 0x3273, 0x2252, 0x52B5, 0x4294, 0x72F7, 0x62D6,
 x9339, 0x8318, 0xB37B, 0xA35A, 0xD3BD, 0xC39C, 0xF3FF, 0xE3DE,
 x2462, 0x3443, 0x0420, 0x1401, 0x64E6, 0x74C7, 0x44A4, 0x5485,
 xA56A, 0xB54B, 0x8528, 0x9509, 0xE5EE, 0xF5CF, 0xC5AC, 0xD58D,
 x3653, 0x2672, 0x1611, 0x0630, 0x76D7, 0x66F6, 0x5695, 0x46B4,
 xB75B, 0xA77A, 0x9719, 0x8738, 0xF7DF, 0xE7FE, 0xD79D, 0xC7BC,
 x48C4, 0x58E5, 0x6886, 0x78A7, 0x0840, 0x1861, 0x2802, 0x3823,
 xC9CC, 0xD9ED, 0xE98E, 0xF9AF, 0x8948, 0x9969, 0xA90A, 0xB92B,
 x5AF5, 0x4AD4, 0x7AB7, 0x6A96, 0x1A71, 0x0A50, 0x3A33, 0x2A12,
 xDBFD, 0xCBDC, 0xFBBF, 0xEB9E, 0x9B79, 0x8B58, 0xBB3B, 0xAB1A,
 x6CA6, 0x7C87, 0x4CE4, 0x5CC5, 0x2C22, 0x3C03, 0x0C60, 0x1C41,
 xEDAE, 0xFD8F, 0xCDEC, 0xDDCD, 0xAD2A, 0xBD0B, 0x8D68, 0x9D49,
 x7E97, 0x6EB6, 0x5ED5, 0x4EF4, 0x3E13, 0x2E32, 0x1E51, 0x0E70,
 xFF9F, 0xEFBE, 0xDFDD, 0xCFFC, 0xBF1B, 0xAF3A, 0x9F59, 0x8F78,
 x9188, 0x81A9, 0xB1CA, 0xA1EB, 0xD10C, 0xC12D, 0xF14E, 0xE16F,
 x1080, 0x00A1, 0x30C2, 0x20E3, 0x5004, 0x4025, 0x7046, 0x6067,
 x83B9, 0x9398, 0xA3FB, 0xB3DA, 0xC33D, 0xD31C, 0xE37F, 0xF35E,
 x02B1, 0x1290, 0x22F3, 0x32D2, 0x4235, 0x5214, 0x6277, 0x7256,
 xB5EA, 0xA5CB, 0x95A8, 0x8589, 0xF56E, 0xE54F, 0xD52C, 0xC50D,
 x34E2, 0x24C3, 0x14A0, 0x0481, 0x7466, 0x6447, 0x5424, 0x4405,
 xA7DB, 0xB7FA, 0x8799, 0x97B8, 0xE75F, 0xF77E, 0xC71D, 0xD73C,
 x26D3, 0x36F2, 0x0691, 0x16B0, 0x6657, 0x7676, 0x4615, 0x5634,
 xD94C, 0xC96D, 0xF90E, 0xE92F, 0x99C8, 0x89E9, 0xB98A, 0xA9AB,
 x5844, 0x4865, 0x7806, 0x6827, 0x18C0, 0x08E1, 0x3882, 0x28A3,
 xCB7D, 0xDB5C, 0xEB3F, 0xFB1E, 0x8BF9, 0x9BD8, 0xABBB, 0xBB9A,
 x4A75, 0x5A54, 0x6A37, 0x7A16, 0x0AF1, 0x1AD0, 0x2AB3, 0x3A92,
 xFD2E, 0xED0F, 0xDD6C, 0xCD4D, 0xBDAA, 0xAD8B, 0x9DE8, 0x8DC9,
 x7C26, 0x6C07, 0x5C64, 0x4C45, 0x3CA2, 0x2C83, 0x1CE0, 0x0CC1,
 xEF1F, 0xFF3E, 0xCF5D, 0xDF7C, 0xAF9B, 0xBFBA, 0x8FD9, 0x9FF8,
 x6E17, 0x7E36, 0x4E55, 0x5E74, 0x2E93, 0x3EB2, 0x0ED1, 0x1EF0
- };
+    };
     public void log(String str)
+    {
 //#ifdef android
-if (do_log)     Log.d("MK-Comm",str);
+        if (do_log)     Log.d("MK-Comm",str);
+//#endif
-//#endif
+    }
     public int CRC16(int ch, int crc)
     public int CRC16(int ch, int crc)
-    { return crc16_table[((crc >> 8) ^ (ch)) & 0xFF] ^ (crc << 8);
+        return crc16_table[((crc >> 8) ^ (ch)) & 0xFF] ^ (crc << 8);
+    }
     public int conn_time_in_s()
     {
         if (connected)
             return (int)((System.currentTimeMillis()-connection_start_time)/1000);
         else
             return 0;
+    }
+    public final static byte BOOTLOADER_STAGE_NONE=0;
+    public final static byte BOOTLOADER_STAGE_GOT_MKBL=1;
     public final static int BOOTLOADER_STAGE_NONE=0;
-    public final static int BOOTLOADER_STAGE_GOT_MKBL=1;
+    byte bootloader_stage= BOOTLOADER_STAGE_NONE;
-    int bootloader_stage= BOOTLOADER_STAGE_NONE;
+    public MKLCD LCD;
         //      root=root_;
         version=new MKVersion();
         debug_data=new MKDebugData();
         stick_data=new MKStickData();
         params=new MKParamsParser();
+        extern_control=new int[EXTERN_CONTROL_LENGTH];
+        extern_control[EXTERN_CONTROL_CONFIG]=1;
+        extern_control[EXTERN_CONTROL_FRAME]=1;
         LCD= new MKLCD(this);
         watchdog=new MKWatchDog(this);
         gps_position=new MKGPSPosition();
         stats = new MKStatistics();
         proxy =new MKProxy(this);
     public String get_buff(int age)
+    {
         age%=DATA_BUFF_LEN;
         if (age<=data_buff_pos)
             return ""+data_buff[data_buff_pos-age];
+    {
         stats.motortest_request_count++;
         send_command(FC_SLAVE_ADDR,'t',params);
+    }
-    public void send_keys(int[] params)
+    public void send_extern_control()
+    {
-    {
+        stats.external_control_request_count++;
-        send_command(FC_SLAVE_ADDR,'k',params);
+        send_command(FC_SLAVE_ADDR,'b',extern_control);
+    }
+    /*    public void send_keys(int[] params)
+          {
+          send_command(FC_SLAVE_ADDR,'k',params);
           }*/
     // get params
     public void get_params(int id)
+    {
                 while(bootloader_stage!= BOOTLOADER_STAGE_GOT_MKBL)
+                    {
                         flash_msgs[msg_pos]="attempt "+attempt;
                         attempt++;
                         send_command_nocheck((byte)FC_SLAVE_ADDR,'R',new int[0]);
+                        try{
                         writer.write( 27);
                         writer.flush();
                         sleep(20);
                         writer.write( 0xAA);
+                        writer.flush();
                         writer.flush();
                         catch (Exception e)  { }
                         sleep((attempt%2==0)?80:800); //800
+                    }
+    }
     // send command to FC ( add crc and pack into pseudo Base64
     public void send_command(int modul,char cmd,int[] params)
-    {
+    {
         //      if (modul==0) return;
         sending=true;
         send_command_nocheck((byte)modul,cmd,params);
         sending=false;
             case 'A': // debug Data Names
                 stats.debug_names_count++;
                 debug_data.set_names_by_mk_data(Decode64(data,3,len-3));
                 break;
+            case 'B': // external_control confirm frames
+                stats.external_control_confirm_frame_count++;
+                break;
             case 'L': // LCD Data
                 stats.lcd_data_count++;
                 LCD.handle_lcd_data(Decode64(data,3,len-3));
 //#ifdef j2me
 //#     try{ connection.close(); }
 //#     catch (Exception inner_ex) { }
 //#endif
         ufo_prober.set_to_none();
         stats.reset();
         connected=false;
         version=new MKVersion();
+    }
     // Thread to recieve data from Connection
     public void run()
-    {
+    {
         boolean sigfail=false;
         if (bootloader_stage==BOOTLOADER_STAGE_GOT_MKBL)
+            {
             try {
                         flash_msgs[msg_pos++]="reading avr_sig";
                         writer.write( 't');
+                        writer.flush();
+                        int avr_sig=reader.read();
-                        writer.flush();
+                        while (avr_sig==63)
                             avr_sig=reader.read();
                         int avr_sig=reader.read();
                         flash_msgs[msg_pos++]="got avr sig " + avr_sig;
+                        if (reader.read()!=0)
+                            throw new Exception("val after avrsig isnt 0");
-                        if (reader.read()!=0)
+                        if ((avr_sig!=0x74)&&(avr_sig!=224)&&(avr_sig!=120))
                             throw new Exception("val after avrsig isnt 0");
                                 sigfail=true;
                         int send_buff_size=send_buff_size1*0x100+send_buff_size2;
                         flash_msgs[msg_pos++]="BUFF Size:" + send_buff_size;
                         //                      if (send_buff_size>128)
                         //    send_buff_size=128;
-                if (bootloader_intension_flash)
-                    {
-                        byte[] flash_buff =new byte[send_buff_size]; ///!!
-                        flash_msgs[msg_pos++]="Opening firmware ..";
-                        InputStream in;
-                        try {
-                            in=this.getClass().getResourceAsStream((avr_sig==224)?"/navi.bin":((avr_sig==120)?"mk3.bin":"/fc.bin"));
-                        }
-                        catch (Exception e) {               throw new Exception(" cant open firmware");                 }
-                        int firmware_size= ((int)in.read()<<24) |((int)in.read()<<16) | ((int)in.read()<<8) | ((int)in.read()&0xff) ;
-                        flash_msgs[msg_pos++]=".. open with " + firmware_size + "bytes";
-                        //      if (true) throw new Exception("before erasing" );
-                        flash_msgs[msg_pos++]="Erasing Flash ..";
-                        writer.write('e');
-                        writer.flush();
-                        if (reader.read()!=0x0d)
-                            throw new Exception("cant erase flash");
-                        flash_msgs[msg_pos]+="OK";
-                        writer.write('A');
-                        writer.write(0);
-                        writer.write(0);
-                        writer.flush();
-                        if (reader.read()!=0x0d)
-                            throw new Exception("cant set addr");
-                        flash_msgs[msg_pos++]="addr set";
-                        int blocks2write=((firmware_size/send_buff_size));
-                        if ((firmware_size%send_buff_size)>0)
-                            blocks2write++;
-                        for ( int block=0; block<blocks2write; block ++)
+                        if (bootloader_intension_flash)
-                            {
+                            {
+                                byte[] flash_buff =new byte[send_buff_size]; ///!!
-                                int hex_bytes_read=in.read(flash_buff,0,send_buff_size);
+                                String firmware_filename=(avr_sig==224)?"/navi.bin":((avr_sig==120)?"/mk3.bin":"/fc.bin");
+                                flash_msgs[msg_pos++]="Opening firmware " + firmware_filename + "..";
+                                InputStream in;
+                                try {
-                                flash_msgs[msg_pos]="bl:" + block + "/" + blocks2write + " si:"+hex_bytes_read ;
+                                    in=this.getClass().getResourceAsStream(firmware_filename);
+                                }
+                                catch (Exception e) {               throw new Exception(" .. cant open firmware");                      }
+                                int firmware_size=-1;
+                                try {
+                                firmware_size= ((int)in.read()<<24) |((int)in.read()<<16) | ((int)in.read()<<8) | ((int)in.read()&0xff) ;
+                                }
+                                catch (Exception e) {               throw new Exception(" .. cant read size");                  }
+                                int blocks2write=((firmware_size/send_buff_size));
+                                flash_msgs[msg_pos++]=".. open("+blocks2write+" blocks," + firmware_size + "bytes)";
-                                writer.write('B');
+                                //                      if (true) throw new Exception("before erasing");
+                                //      if (true) throw new Exception("before erasing" );
-                                writer.write((hex_bytes_read>>8)& 0xFF);
-                                writer.write((hex_bytes_read)& 0xFF);
+                                flash_msgs[msg_pos++]="Erasing Flash ..";
-                                writer.write('F');
-                                writer.flush();
+                                writer.write('e');
+                                writer.flush();
-                                writer.write(flash_buff,0,hex_bytes_read);
+                                if (reader.read()!=0x0d)
+                                    throw new Exception("cant erase flash");
+                                flash_msgs[msg_pos]+="OK";
+                                writer.write('A');
+                                writer.write(0);
-                                writer.flush();
+                                writer.write(0);
+                                writer.flush();
+                                if (reader.read()!=0x0d)
+                                    throw new Exception("cant set addr");
+                                flash_msgs[msg_pos++]="addr set";
+                                //                      int blocks2write=((firmware_size/send_buff_size));
+                                if ((firmware_size%send_buff_size)>0)
                                     blocks2write++;
+                                for ( int block=0; block<blocks2write; block ++)
+                                    {
+                                        int hex_bytes_read=in.read(flash_buff,0,send_buff_size);
+                                        flash_msgs[msg_pos]="bl:" + block + "/" + blocks2write + " si:"+hex_bytes_read ;
+                                        writer.write('B');
+                                        writer.write((hex_bytes_read>>8)& 0xFF);
+                                        writer.write((hex_bytes_read)& 0xFF);
+                                        writer.write('F');
+                                        writer.flush();
+                                        writer.write(flash_buff,0,hex_bytes_read);
+                                        writer.flush();
-                                if (avr_sig==224)
+                                        if (avr_sig==224)
-                                    {
+                                            {
-                                        int crc=0xFFFF;
+                                                int crc=0xFFFF;
-                                        for (int crc_pos=0;crc_pos<hex_bytes_read;crc_pos++)
+                                                for (int crc_pos=0;crc_pos<hex_bytes_read;crc_pos++)
-                                            crc=CRC16(flash_buff[crc_pos],crc);
+                                                    crc=CRC16(flash_buff[crc_pos],crc);
-                                        writer.write(crc>>8);
+                                                writer.write(crc>>8);
-                                        writer.write(crc&0xff);
+                                                writer.write(crc&0xff);
-                                        writer.flush();
+                                                writer.flush();
-                                    }
-                                        //  flash_msgs[msg_pos]+="ok";
-                                        //                              writer.flush();
+                                            }
+                                        //  flash_msgs[msg_pos]+="ok";
+                                        //                              writer.flush();
-                                if (reader.read()!=0x0d)
+                                        if (reader.read()!=0x0d)
-                                        throw new Exception("abort write at block"+block);
+                                            throw new Exception("abort write at block"+block);
-                                //                             sleep(1000);
+                                        //                             sleep(1000);
+                                    }
-                        //              flash_msgs[msg_pos]="bl:" + block + "/" + blocks2write + " si:"+hex_bytes_read ;
+                                //              flash_msgs[msg_pos]="bl:" + block + "/" + blocks2write + " si:"+hex_bytes_read ;
-                        /*
+                                /*
+            }
             catch (Exception e2)  {
                 flash_msgs[msg_pos++]="cant exit bootloader" ;
+            }
             flash_msgs[msg_pos++]="Exit BL done" ;
+            if (sigfail&&(bl_retrys<3))
+                {
+                    bl_retrys++;
+                    init_bootloader=true;
+                }
-                close_connections(false);
+            close_connections(false);
+            }

Subversion Repositories Projects

(root)/DUBwise/trunk/shared/src/MKCommunicator.java - Rev 216 → 219