WebSVN - Projects - Diff - Rev 82 and 135 - /DUBwise/src/J2ME/src/MKCommunicator.java

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 import javax.microedition.io.*;
+import java.io.*;
 import java.io.*;
 public class MKCommunicator
     implements Runnable
+{
     /***************** Section: public Attributes **********************************************/
-    public boolean connected=false; // flag for the connection state
-    public boolean fatal=false; // flag which is set when an error is so fatal that reconnecting won't be tried - e.g. unknown version number.
     public boolean connected=false; // flag for the connection state
     public boolean fatal=false; // flag which is set when an error is so fatal that reconnecting won't be tried - e.g. unknown version number.
     public String mk_url=""; // buffer the url which is given in the constuctor for reconnectin purposes
+    public MKLCD LCD;
+    public MKVersion version;
+    public MKDebugData debug_data;
     public MKLCD LCD;
-    public MKVersion version;
+    public MKGPSPosition gps_position;
     public MKDebugData debug_data;
     public MKStickData stick_data;
     public MKParamsParser params;
     public MKWatchDog watchdog;
     public MKProxy proxy=null;
     // temp - to be removed
     String p_msg="--";
+    public String msg="BT_INIT";
     public String msg="BT_INIT";
+    // for statistics
+    public int debug_data_count=0;
     public int debug_names_count=0;
-    public int debug_data_count=0;
+    public int angle_data_count=0;
     public int version_data_count=0;
     public int other_data_count=0;
-    public int lcd_data_count=0;
+    public int lcd_data_count=0;
     public int params_data_count=0;
     public int navi_data_count=0;
     String name;
-    String name;
+    DUBwise root;
     DUBwise root;
     DUBwiseDebug debug;
     DUBwiseDebug debug;
         debug_data=new MKDebugData();
         stick_data=new MKStickData();
         params=new MKParamsParser();
         LCD= new MKLCD(this);
         watchdog=new MKWatchDog(this);
+        gps_position=new MKGPSPosition();
         new Thread( this ).start(); // fire up main Thread
+    }
-    public void do_proxy(String proxy_url)
+        public void do_proxy(String proxy_url)
+    {
+        proxy=new MKProxy(proxy_url);
         proxy=new MKProxy(proxy_url);
     //  URL string: "btspp://XXXXXXXXXXXX:1" - the X-Part is the MAC-Adress of the Bluetooth-Device connected to the Fligth-Control
     public void connect_to(String _url,String _name)
+    {
         mk_url=_url; // remember URL for connecting / reconnecting later
         name=_name;
+        force_disconnect=false;
+        connected=false;
+    }
-        force_disconnect=false;
+    public boolean ready()
         connected=false;
         return (connected&&(version.major!=-1));
+    }
     /******************  Section: private Methods ************************************************/
             // old call
             // connection = (StreamConnection) Connector.open(mk_url, Connector.READ_WRITE);
             reader=connection.openInputStream();
             writer=connection.openOutputStream();
             //
             String magic="\rmk-mode\r";
             writer.write(magic.getBytes());
             writer.flush();
+    }
     public int[] Decode64(int[] in_arr, int offset,int len)
+    {
         int ptrIn=offset;
         int a,b,c,d,x,y,z;
+        int ptr=0;
+        int[] out_arr=new int[len];
+        while(len!=0)
         int ptr=0;
                 a=0;
-        int[] out_arr=new int[len];
+                b=0;
                 c=0;
+                d=0;
+                try {
-        while(len!=0)
+                a = in_arr[ptrIn++] - '=';
                 b = in_arr[ptrIn++] - '=';
-                a = in_arr[ptrIn++] - '=';
+                c = in_arr[ptrIn++] - '=';
-                b = in_arr[ptrIn++] - '=';
+                d = in_arr[ptrIn++] - '=';
+    }
     // FC - Function Mappers
+    // send a version Request to the FC - the reply to this request will be processed in process_data when it arrives
+    public void set_gps_target(int longitude,int latitude)
+    {
+        int[] target=new int[8];
+        target[0]= (0xFF)&(longitude<<24);
+        target[1]= (0xFF)&(longitude<<16);
+        target[2]= (0xFF)&(longitude<<8);
+        target[3]= (0xFF)&(longitude);
+        send_command(0,'s',target);
+    }
     // send a version Request to the FC - the reply to this request will be processed in process_data when it arrives
     public void get_version()
+    {
     public void get_params(int id)
+    {
         int[] params=new int[1];
         params[0]=id;
-        while(sending)
+        while(sending||recieving)
             {try { Thread.sleep(50); }
             catch (Exception e)  {   }
+            }
     public void get_debug_name(int id)
+    {
         int[] params=new int[1];
         params[0]=id;
-        while(sending)
+        while(sending||recieving)
             {try { Thread.sleep(50); }
             catch (Exception e)  {   }
+            }
+    public void trigger_LCD(int key)
+    {
+        while(sending||recieving)
+            {try { Thread.sleep(50); }
-    public void trigger_LCD(int key)
+            catch (Exception e)  {   }
+            }
         if (sending) return;
         //if (sending||recieving) return;
         int[] params=new int[3];
-        params[0]=key;
-        params[1]=0;
+        params[0]=key;
-        params[2]=0;
+        params[1]=0;
         params[2]=0;
-        send_command(0,'h',params);
         send_command(0,'h',params);
+    }
     public void write_params()
+    {
+        while(sending||recieving)
-        while(sending)
+            {try { Thread.sleep(50); }
-            {try { Thread.sleep(50); }
+            catch (Exception e)  {   }
             catch (Exception e)  {   }
         send_command(0,(char)('l'+params.act_paramset),params.field[params.act_paramset]);
+    }
         send_command(0,(char)('l'+params.act_paramset),params.field[params.act_paramset]);
     boolean sending=false;
         sending=false;
+    }
     public int slave_addr=-1;
+    public void process_data(int[] data,int len)
+    {
     public void process_data(int[] data,int len)
         slave_addr=data[1];
         switch((char)data[2])
+            {
             case 'D': // debug Data
                 debug_data_count++;
                 debug_data.set_by_mk_data(Decode64(data,3,len-3),version);
                 break;
                 String tmp_s="";
                 for (int tmp_c=0;tmp_c<10;tmp_c++)
                     tmp_s+="s"+tmp_c+"v"+stick_data.stick[tmp_c]+" ";
                 debug.log(tmp_s);
                 break;
             case 'L':
             case 'M':
             case 'N':
             case 'O':
             case 'P':
+                //int[] foo=Decode64(data,3,len-3);
                 params.set_by_mk_data((int)(data[2]-'L'),Decode64(data,3,len-3),version);
                 params_data_count++;
                 break;
+            // data from navi
+            case 'Q':
+                navi_data_count++;
+                debug.log("got navi data(" + len +"):");
+                gps_position.set_by_mk_data(Decode64(data,3,len-3),version);
+                debug.log("long:" + gps_position.Longitude);
+                debug.log("lat:" + gps_position.Latitude);
+                root.canvas.ufo_prober.set_to_navi();
+                break;
+            case 'w':
+                angle_data_count++;
+                root.canvas.ufo_prober.set_to_mk();
+                debug.log("got angle data:");
+                break;
             default:
                 other_data_count++;
-                debug.log("got other data:" + (char)data[2] + "=>" + (byte)data[2]);
+                debug.log("got other data:"+ (char)data[2] + "=>" + (byte)data[2]);
                 /*
                 String tmp_str="";
                 for (int tmp_i=0;tmp_i<len;tmp_i++)
                     tmp_str+=(char)data[tmp_i];
-                debug.log(tmp_str);
+                    debug.log(tmp_str);*/
     public boolean force_disconnect=true;
     public void close_connections(boolean force)
+    {
-        if ((!force)&&root.canvas.do_vibra) root.vibrate(500);
+        //      if ((!force)&&root.canvas.do_vibra) root.vibrate(500);
         force_disconnect=force;
         try{ reader.close(); }
+    }
     // Thread to recieve data from Connection
     public void run()
     {
-        int[] data_set=new int[150];
+        int[] data_set=new int[300];
         int input;
+        int pos=0;
-        int pos=0;
-        msg+="!!run started!!";
+        debug.log("Thread started");
         while(true)
+            {
                 debug.log("Connection Thread run");
                 if (!connected)
+                    {
                         if (!force_disconnect) connect();
+                    }
                 else
+                    try{
-                    try{
+                        while(sending)
+                            {try { Thread.sleep(50); }
+                            catch (Exception e)  {   }
+                            }
+                        recieving=true;
                         debug.log("Connected - reading data");
                         pos=0;
                         input=0;
                         // recieve data-set
-                        while ((input != 13)) // &&(input!=-1))
+                        while ((input != 13)) //&&(input!=-1))
+                            {
                                 input = reader.read() ;
                                 if (proxy!=null)
                                     proxy.writer.write(input);
-                                //                              if (input==-1) throw new Exception("test");
+                                if (input==-1) throw new Exception("test");
                                 if (input!=-1)
+                                    {
                                         data_set[pos]=input;
+                                        pos++;
                                         pos++;
-                                    }
+                            }
                         recieving=false;
                         debug.log("Data recieved (" + pos + "Bytes) - processing ..");
                         /*
                         if (proxy!=null)
+                            {
                                 proxy.writer.write('\r');
                                 proxy.writer.write('\n');
                                 proxy.writer.flush();
+                            }
+                        */
+                        if (pos>5)
+                            process_data(data_set,pos);
                         if (pos>5)
-                            process_data(data_set,pos);
+                        debug.log("Processing done");
+                    }
                     catch (Exception ex)
                             close_connections(false);
+                        }
-                // sleep a bit to get someting more done
+                // sleep a bit to  get someting more done
+                try { Thread.sleep(50); }
+                catch (Exception e)  {   }
                 try { Thread.sleep(50); }
-                catch (Exception e)  {   }
+            } // while

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