Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 407 | Rev 676 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 407 Rev 675
Line 38... Line 38...
38
    uint16_t Analog[32]; // Debugvalues
38
    uint16_t Analog[32]; // Debugvalues
39
} __attribute__((packed)) DebugOut_t;
39
} __attribute__((packed)) DebugOut_t;
40
 
40
 
41
/*
41
/*
42
 * NaviCtrl OSD Structs
42
 * NaviCtrl OSD Structs
43
 * portions taken and adapted from
43
 * portions taken and adapted from
44
 * http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=NaviCtrl&path=%2Ftags%2FV0.15c%2Fuart1.h
44
 * http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=NaviCtrl&path=%2Ftags%2FV0.17e%2Fuart1.h
45
 */
45
 */
46
typedef struct {
46
typedef struct {
47
    s32 Longitude; // in 1E-7 deg
47
    s32 Longitude; // in 1E-7 deg
48
    s32 Latitude; // in 1E-7 deg
48
    s32 Latitude; // in 1E-7 deg
49
    s32 Altitude; // in mm
49
    s32 Altitude; // in mm
50
    u8 Status; // validity of data
50
    u8 Status; // validity of data
51
} __attribute__((packed)) GPS_Pos_t;
51
} __attribute__((packed)) GPS_Pos_t;
-
 
52
#define INVALID         0x00
-
 
53
#define NEWDATA         0x01
-
 
54
#define PROCESSED       0x02
-
 
55
 
52
 
56
 
53
typedef struct {
57
typedef struct {
-
 
58
{
54
    s16 Distance; // distance to target in cm
59
        u16 Distance;                                   // distance to target in cm
55
    s16 Bearing; // course to target in deg
60
        s16 Bearing;                                    // course to target in deg
56
} __attribute__((packed)) GPS_PosDev_t;
61
} __attribute__((packed)) GPS_PosDev_t;
57
 
62
 
58
typedef struct {
63
typedef struct {
59
        u8 Version;                                             // version of the data structure
64
        u8 Version;                                     // version of the data structure
60
        GPS_Pos_t CurrentPosition;              // see ubx.h for details
65
        GPS_Pos_t CurrentPosition;                      // see ubx.h for details
61
        GPS_Pos_t TargetPosition;
66
        GPS_Pos_t TargetPosition;
62
        GPS_PosDev_t TargetPositionDeviation;
67
        GPS_PosDev_t TargetPositionDeviation;
63
        GPS_Pos_t HomePosition;
68
        GPS_Pos_t HomePosition;
64
        GPS_PosDev_t HomePositionDeviation;
69
        GPS_PosDev_t HomePositionDeviation;
65
        u8  WaypointIndex;                              // index of current waypoints running from 0 to WaypointNumber-1
70
        u8  WaypointIndex;                              // index of current waypoints running from 0 to WaypointNumber-1
66
        u8  WaypointNumber;                             // number of stored waypoints
71
        u8  WaypointNumber;                             // number of stored waypoints
67
        u8  SatsInUse;                                  // number of satellites used for position solution
72
        u8  SatsInUse;                                  // number of satellites used for position solution
68
        s16 Altimeter;                                  // hight according to air pressure
73
        s16 Altimeter;                                  // hight according to air pressure
69
        s16 Variometer;                                 // climb(+) and sink(-) rate
74
        s16 Variometer;                                 // climb(+) and sink(-) rate
70
        u16 FlyingTime;                                 // in seconds
75
        u16 FlyingTime;                                 // in seconds
71
        u8  UBat;                                               // Battery Voltage in 0.1 Volts
76
        u8  UBat;                                       // Battery Voltage in 0.1 Volts
72
        u16 GroundSpeed;                                // speed over ground in cm/s (2D)
77
        u16 GroundSpeed;                                // speed over ground in cm/s (2D)
73
        s16 Heading;                                    // current flight direction in ° as angle to north
78
        s16 Heading;                                    // current flight direction in ° as angle to north
74
        s16     CompassHeading;                         // current compass value in °
79
        s16 CompassHeading;                             // current compass value in °
75
        s8  AngleNick;                                  // current Nick angle in 1°
80
        s8  AngleNick;                                  // current Nick angle in 1°
76
        s8  AngleRoll;                                  // current Rick angle in 1°
81
        s8  AngleRoll;                                  // current Rick angle in 1°
77
        u8  RC_Quality;                                 // RC_Quality
82
        u8  RC_Quality;                                 // RC_Quality
78
        u8  MKFlags;                                    // Flags from FC
83
        u8  MKFlags;                                    // Flags from FC
79
        u8  NCFlags;                                    // Flags from NC
84
        u8  NCFlags;                                    // Flags from NC
80
        u8  Errorcode;                                  // 0 --> okay
85
        u8  Errorcode;                                  // 0 --> okay
81
    u8  OperatingRadius;                        // current operation radius around the Home Position in m
86
        u8  OperatingRadius;                            // current operation radius around the Home Position in m
82
        s16 TopSpeed;                                   // velocity in vertical direction in cm/s
87
        s16 TopSpeed;                                   // velocity in vertical direction in cm/s
83
        u8 TargetHoldTime;                              // time in s to stay at the given target, counts down to 0 if target has been reached
88
        u8  TargetHoldTime;                             // time in s to stay at the given target, counts down to 0 if target has been reached
-
 
89
        u8  RC_RSSI;                                    // Receiver signal strength (since version 2 added)
-
 
90
        s16 SetpointAltitude;                           // setpoint for altitude
84
        u8  Reserve[4];                                 // for future use
91
        u8  Gas;                                        // for future use
85
} __attribute__((packed)) NaviData_t;
92
} __attribute__((packed)) NaviData_t;
86
 
93
 
87
/*
94
/*
88
 * MikroKopter Flags
95
 * MikroKopter Flags
89
 * taken from
96
 * taken from
Line 95... Line 102...
95
#define FLAG_START      8
102
#define FLAG_START      8
96
 
103
 
97
/*
104
/*
98
 * NaviCtrl Flags
105
 * NaviCtrl Flags
99
 * taken from
106
 * taken from
100
 * http://mikrocontroller.cco-ev.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=NaviCtrl&path=%2Ftags%2FV0.15c%2Fuart1.h
107
 * http://mikrocontroller.cco-ev.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=NaviCtrl&path=%2Ftags%2FV0.17e%2Fuart1.h
101
 */
108
 */
102
#define NC_FLAG_FREE                    0x01
109
#define NC_FLAG_FREE                    0x01
103
#define NC_FLAG_PH                              0x02
110
#define NC_FLAG_PH                              0x02
104
#define NC_FLAG_CH                              0x04
111
#define NC_FLAG_CH                              0x04
105
#define NC_FLAG_RANGE_LIMIT             0x08
112
#define NC_FLAG_RANGE_LIMIT             0x08