Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 75 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 75 Rev 89
Line 52... Line 52...
52 
        s16 Compass;                                    // angle between north and head of the MK
 52 
        s16 Compass;                                    // angle between north and head of the MK
53 
}  __attribute__((packed)) Attitude_t;
 53 
}  __attribute__((packed)) Attitude_t;
Line 54... Line 54...
54 
 
 54 
 
55 
typedef struct
 55 
typedef struct
56 
{
 56 
{
57 
        s16 Distance;                                   // distance to target in cm
 57 
        u16 Distance;                                   // distance to target in dm
58 
        s16 Bearing;                                    // course to target in deg     
58 
        s16 Bearing;                                    // course to target in deg     
Line -... Line 59...
- 
 
 59 
}  __attribute__((packed)) GPS_PosDev_t;
- 
 
 60 
 
59 
}  __attribute__((packed)) GPS_PosDev_t;
 61 
#define NAVIDATA_VERSION 1
60 
 
 62 
 
- 
 
 63 
typedef struct
61 
typedef struct
 64 
{
62 
{
 65 
        u8 Version;                                             // version of the data structure
63 
        GPS_Pos_t CurrentPosition;              // see ubx.h for details
 66 
        GPS_Pos_t CurrentPosition;              // see ubx.h for details
64 
        GPS_Pos_t TargetPosition;
 67 
        GPS_Pos_t TargetPosition;
65 
        GPS_PosDev_t TargetPositionDeviation;
 68 
        GPS_PosDev_t TargetPositionDeviation;
66 
        GPS_Pos_t HomePosition;
 69 
        GPS_Pos_t HomePosition;
67 
        GPS_PosDev_t HomePositionDeviation;
 70 
        GPS_PosDev_t HomePositionDeviation;
68 
        u8  WaypointIndex;                              // index of current waypoints running from 0 to WaypointNumber-1
 71 
        u8  WaypointIndex;                              // index of current waypoints running from 0 to WaypointNumber-1
69 
        u8  WaypointNumber;                             // number of stored waypoints
 72 
        u8  WaypointNumber;                             // number of stored waypoints
70 
        u8  SatsInUse;                                  // no of satellites used for position solution
 73 
        u8  SatsInUse;                                  // number of satellites used for position solution
71 
        s16 Altimeter;                                  // hight according to air pressure
 74 
        s16 Altimeter;                                  // hight according to air pressure
72 
        s16 Variometer;                                 // climb(+) and sink(-) rate
 75 
        s16 Variometer;                                 // climb(+) and sink(-) rate
73 
        u16 FlyingTime;                                 // in seconds
 76 
        u16 FlyingTime;                                 // in seconds
74 
        u8  UBat;                                               // Battery Voltage in 0.1 Volts
 77 
        u8  UBat;                                               // Battery Voltage in 0.1 Volts
75 
        u16 GroundSpeed;                                // speed over ground in cm/s (2D)
 78 
        u16 GroundSpeed;                                // speed over ground in cm/s (2D)
76 
        s16 Heading;                                    // current flight direction in deg as angle to north
 79 
        s16 Heading;                                    // current flight direction in ° as angle to north
77 
        s16     CompassHeading;                         // current compass value
 80 
        s16     CompassHeading;                         // current compass value in °
78 
        s8  AngleNick;                                  // current Nick angle in 1°
 81 
        s8  AngleNick;                                  // current Nick angle in 1°
79 
        s8  AngleRoll;                                  // current Rick angle in 1°
 82 
        s8  AngleRoll;                                  // current Rick angle in 1°
80 
        u8  RC_Quality;                                 // RC_Quality
 83 
        u8  RC_Quality;                                 // RC_Quality
81 
        u8  MKFlags;                                    // Flags from FC
 84 
        u8  MKFlags;                                    // Flags from FC
82 
        u8  NCFlags;                                    // Flags from NC
 85 
        u8  NCFlags;                                    // Flags from NC
- 
 
 86 
        u8  Errorcode;                                  // 0 --> okay
83 
        u8  Errorcode;                                  // 0 --> okay
 87 
    u8  OperatingRadius;                        // current operation radius around the Home Position in m
84 
    u8  OperatingRadius;                        // current operation radius around the Home Position in m
 88 
        s16 TopSpeed;                                   // velocity in vertical direction in cm/s
Line 85... Line 89...
85 
        u8  Reserve[7];                                 // for future use
 89 
        u8  Reserve[5];                                 // for future use
86 
} __attribute__((packed)) NaviData_t;
 90 
} __attribute__((packed)) NaviData_t;