Subversion Repositories NaviCtrl

// + www.MikroKopter.com

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)

// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)

// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -

// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -

// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den

// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den

// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.

// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.

// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.

// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im

// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im

// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.

// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.

// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie

// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie

// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.

// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren

// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren

// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren

// + des Mitverschuldens offen.

// + des Mitverschuldens offen.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.

// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.

// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.

// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.

// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.

// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang

// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang

// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.

// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Software LICENSING TERMS

// + Software LICENSING TERMS

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -

// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -

// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.

// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.

// + The Software may only be used with the Licensor's products.

// + The Software may only be used with the Licensor's products.

// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this

// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this

// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this

// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this

// + agreement shall be the property of the Licensor.

// + agreement shall be the property of the Licensor.

                        Week--;

                        Week--;

                        Seconds = SECONDS_PER_WEEK - LEAP_SECONDS_FROM_1980 + Seconds;

                        Seconds = SECONDS_PER_WEEK - LEAP_SECONDS_FROM_1980 + Seconds;

                }

                }

                else Seconds -= LEAP_SECONDS_FROM_1980;

                else Seconds -= LEAP_SECONDS_FROM_1980;

                Days = DAYS_FROM_JAN01YEAR0001_TO_JAN6_1980;

                Days = DAYS_FROM_JAN01YEAR0001_TO_JAN6_1980;

                Days += (Week * DAYS_PER_WEEK);

                Days += (Week * DAYS_PER_WEEK);

                Days += Seconds / SECONDS_PER_DAY; // seperate days from GPS seconds of week

                Days += Seconds / SECONDS_PER_DAY; // seperate days from GPS seconds of week

                Days -= (u32)(YearPart *  DAYS_PER_YEAR);

                Days -= (u32)(YearPart *  DAYS_PER_YEAR);

                Days += 1;

                Days += 1;

                // check if current year is a leap year

                // check if current year is a leap year

                if(IsLeapYear(pTimeStruct->Year)) MonthDayTab = (u32*)Leap;

                if(IsLeapYear(pTimeStruct->Year)) MonthDayTab = (u32*)Leap;

                else MonthDayTab = (u32*)Normal;

                else MonthDayTab = (u32*)Normal;

                for ( i = 0; i < 12; i++ )

                for ( i = 0; i < 12; i++ )

                {

                {

                        if ( (MonthDayTab[i]< Days) && (Days <= MonthDayTab[i+1]) )

                        if ( (MonthDayTab[i]< Days) && (Days <= MonthDayTab[i+1]) )

                        {

                        {

                                pTimeStruct->Month = i+1;

                                pTimeStruct->Month = i+1;

        static u32 last_itow = 0;

        static u32 last_itow = 0;

        // if a new set of ubx messages was collected

        // if a new set of ubx messages was collected

        if((UbxSol.Status == NEWDATA) && (UbxPosLlh.Status == NEWDATA) && (UbxVelNed.Status == NEWDATA))

        if((UbxSol.Status == NEWDATA) && (UbxPosLlh.Status == NEWDATA) && (UbxVelNed.Status == NEWDATA))

                UART_VersionInfo.Flags |= NC_VERSION_FLAG_GPS_PRESENT;

                UART_VersionInfo.Flags |= NC_VERSION_FLAG_GPS_PRESENT;

                if((UbxSol.itow == UbxPosLlh.itow) && (UbxPosLlh.itow == UbxVelNed.itow))

                if((UbxSol.itow == UbxPosLlh.itow) && (UbxPosLlh.itow == UbxVelNed.itow))

                {

                {

                        UBX_Timeout = SetDelay(UBX_TIMEOUT);

                        UBX_Timeout = SetDelay(UBX_TIMEOUT);

                        DebugOut.Analog[9]++;

                        DebugOut.Analog[9]++;

                        if(GPSData.Status != NEWDATA)  

                        if(GPSData.Status != NEWDATA)

                        { // wait for new data at all neccesary ubx messages

                        { // wait for new data at all neccesary ubx messages

                                GPSData.Status = INVALID;

                                GPSData.Status = INVALID;

                                // update message cycle time

                                // update message cycle time

                                GPSData.MsgCycleTime = (u16)(UbxSol.itow-last_itow);

                                GPSData.MsgCycleTime = (u16)(UbxSol.itow-last_itow);

                                GPSData.Speed_East =                    UbxVelNed.VEL_E;        // in steps of 1cm/s

                                GPSData.Speed_East =                    UbxVelNed.VEL_E;        // in steps of 1cm/s

                                GPSData.Speed_North =                   UbxVelNed.VEL_N;    // in steps of 1cm/s

                                GPSData.Speed_North =                   UbxVelNed.VEL_N;    // in steps of 1cm/s

                                GPSData.Speed_Top       =                       -UbxVelNed.VEL_D;   // in steps of 1cm/s

                                GPSData.Speed_Top       =                       -UbxVelNed.VEL_D;   // in steps of 1cm/s

                                GPSData.Speed_Ground =                  UbxVelNed.GSpeed;       // in steps of 1cm/s

                                GPSData.Speed_Ground =                  UbxVelNed.GSpeed;       // in steps of 1cm/s

                                GPSData.Heading =                               UbxVelNed.Heading; //in steps of 1E-5 deg

                                GPSData.Heading =                               UbxVelNed.Heading; //in steps of 1E-5 deg

                                GPSData.Status = NEWDATA; // new data available

                                GPSData.Status = NEWDATA; // new data available

                        } // EOF if(GPSData.Status != NEWDATA)

                        } // EOF if(GPSData.Status != NEWDATA)

                        // set state to collect new data

                        // set state to collect new data

                        UbxSol.Status =                                 PROCESSED;      // ready for new data

                        UbxSol.Status =                                 PROCESSED;      // ready for new data

                        UbxPosLlh.Status =                              PROCESSED;      // ready for new data

                        UbxPosLlh.Status =                              PROCESSED;      // ready for new data

        } // EOF all ubx messages received

        } // EOF all ubx messages received

// Please do not delete

// Please do not delete

// This helps me for testing 

// This helps me for testing

//++++++++++++++++++++++++++++++++

//++++++++++++++++++++++++++++++++

//GPSData.Position.Longitude = 1517409123L;  // Hamilton, Australia

//GPSData.Position.Longitude = 1517409123L;  // Hamilton, Australia

//GPSData.Position.Latitude = -329294773L;       // Hamilton, Australia

//GPSData.Position.Latitude = -329294773L;       // Hamilton, Australia

//++++++++

//++++++++

//GPSData.Position.Longitude = 194140605L;   // Afrika

//GPSData.Position.Longitude = 194140605L;   // Afrika

//GPSData.Position.Latitude = -345384656L;   // Afrika

//GPSData.Position.Latitude = -345384656L;   // Afrika

//++++++++

//++++++++

//GPSData.Position.Longitude =-740443840L;  // Liberty Staue davor

//GPSData.Position.Longitude =-740443840L;  // Liberty Staue davor

//GPSData.Position.Latitude = 406891880L;        // Liberty Staue 

//GPSData.Position.Latitude = 406891880L;        // Liberty Staue

//GPSData.Position.Longitude =-740446540L;  // Liberty Staue direkt

//GPSData.Position.Longitude =-740446540L;  // Liberty Staue direkt

//GPSData.Position.Longitude =1251674613L;  // Bubble

//GPSData.Position.Longitude =1251674613L;  // Bubble

//GPSData.Position.Latitude = 466058365L;        // 

//GPSData.Position.Latitude = 466058365L;        //

                case UBXSTATE_LEN2: // 2nd message length byte

                case UBXSTATE_LEN2: // 2nd message length byte

                        RxHdr.Length += ((u16)c)<<8; // high byte last

                        RxHdr.Length += ((u16)c)<<8; // high byte last

                        if (RxHdr.Length >= UBX_MSG_DATA_SIZE)

                        if (RxHdr.Length >= UBX_MSG_DATA_SIZE)

                                ubxState = UBXSTATE_IDLE;

                                ubxState = UBXSTATE_IDLE;

                        }

                        }

                        else

                        else

                        {

                        {

                                cka += c;

                                cka += c;

                                                        case UBX_ID_POSLLH: // geodetic position

                                                        case UBX_ID_POSLLH: // geodetic position

                                                                memcpy((u8*)&UbxPosLlh, RxData, RxHdr.Length);

                                                                memcpy((u8*)&UbxPosLlh, RxData, RxHdr.Length);

                                                                UbxPosLlh.Status = NEWDATA;

                                                                UbxPosLlh.Status = NEWDATA;

                                                                break;

                                                                break;

                                                        case UBX_ID_VELNED: // velocity vector in tangent plane 

                                                        case UBX_ID_VELNED: // velocity vector in tangent plane

                                                                memcpy((u8*)&UbxVelNed, RxData, RxHdr.Length);

                                                                memcpy((u8*)&UbxVelNed, RxData, RxHdr.Length);

                                                                UbxVelNed.Status = NEWDATA;

                                                                UbxVelNed.Status = NEWDATA;

                                                                break;

                                                                break;

                                                        default:

                                                        default:

                                                                break;

                                                                break;

                                                } // EOF switch(Id)

                                                } // EOF switch(Id)

                                                Update_GPSData();

                                                Update_GPSData();

                                                break;

                                                break;

                                        default:

                                        default:

                                                break;

                                                break;

                                } // EOF switch(class)

                                } // EOF switch(class)

                                // check generic msg filter

                                // check generic msg filter

                                if(UbxMsg.Status != NEWDATA)

                                if(UbxMsg.Status != NEWDATA)

                                {       // msg buffer is free

                                {       // msg buffer is free

                                        if(((UbxMsg.Hdr.Class&UbxMsg.ClassMask) == (RxHdr.Class&UbxMsg.ClassMask)) && ((UbxMsg.Hdr.Id&UbxMsg.IdMask) == (RxHdr.Id&UbxMsg.IdMask)))

                                        if(((UbxMsg.Hdr.Class&UbxMsg.ClassMask) == (RxHdr.Class&UbxMsg.ClassMask)) && ((UbxMsg.Hdr.Id&UbxMsg.IdMask) == (RxHdr.Id&UbxMsg.IdMask)))

                                        {       // msg matches to the filter criteria

                                        {       // msg matches to the filter criteria

                                                UbxMsg.Hdr.Length = RxHdr.Length;

                                                UbxMsg.Hdr.Length = RxHdr.Length;

                                                if(UbxMsg.Hdr.Length <= UBX_MSG_DATA_SIZE)

                                                if(UbxMsg.Hdr.Length <= UBX_MSG_DATA_SIZE)

                                                {       // copy data block

                                                {       // copy data block

                                                        memcpy(UbxMsg.Data, RxData, RxHdr.Length);

                                                        memcpy(UbxMsg.Data, RxData, RxHdr.Length);

                                                        UbxMsg.Status = NEWDATA;

                                                        UbxMsg.Status = NEWDATA;

                                        } // EOF filter matches

                                        } // EOF filter matches

                                } // EOF != INVALID

                                } // EOF != INVALID

                        }// EOF crc ok

                        }// EOF crc ok

                        ubxState = UBXSTATE_IDLE; // ready to parse new data

                        ubxState = UBXSTATE_IDLE; // ready to parse new data

                        break;

                        break;

        if(pBuff->Locked == TRUE) return(0);

        if(pBuff->Locked == TRUE) return(0);

        // check if buffer size is sufficient

        // check if buffer size is sufficient

        if(pBuff->Size < 8 + Len) return(0);

        if(pBuff->Size < 8 + Len) return(0);

        // lock the buffer

        // lock the buffer

        pBuff->Locked = TRUE;

        pBuff->Locked = TRUE;

        pBuff->Position = 0;

        pBuff->Position = 0;

        pBuff->pData[pBuff->Position++] = UBX_SYNC1_CHAR;

        pBuff->pData[pBuff->Position++] = UBX_SYNC1_CHAR;

        pBuff->pData[pBuff->Position++] = UBX_SYNC2_CHAR;

        pBuff->pData[pBuff->Position++] = UBX_SYNC2_CHAR;

        for(i=0;i<Len;i++)

        for(i=0;i<Len;i++)

        {

        {

                pBuff->pData[pBuff->Position++] = pData[i];

                pBuff->pData[pBuff->Position++] = pData[i];

        }

        }

        // calculate checksum

        // calculate checksum

        for(i=2;i<pBuff->Position;i++)

        for(i=2;i<pBuff->Position;i++)

        {

        {

                ckb += cka;

                ckb += cka;

        }

        }

        pBuff->pData[pBuff->Position++] = cka;

        pBuff->pData[pBuff->Position++] = cka;

        pBuff->pData[pBuff->Position++] = ckb;

        pBuff->pData[pBuff->Position++] = ckb;

        pBuff->DataBytes = pBuff->Position;

        pBuff->DataBytes = pBuff->Position;

                                                case UBX_ID_POSLLH: // geodetic position

                                                case UBX_ID_POSLLH: // geodetic position

                                                        ubxSp =  (u8 *)&UbxPosLlh; // data start pointer

                                                        ubxSp =  (u8 *)&UbxPosLlh; // data start pointer

                                                        ubxEp = (u8 *)(&UbxPosLlh + 1); // data end pointer

                                                        ubxEp = (u8 *)(&UbxPosLlh + 1); // data end pointer

                                                        ubxStP = (u8 *)&UbxPosLlh.Status; // status pointer

                                                        ubxStP = (u8 *)&UbxPosLlh.Status; // status pointer

                                                        break;

                                                        break;

                                                case UBX_ID_SOL: // navigation solution

                                                case UBX_ID_SOL: // navigation solution

                                                        ubxSp =  (u8 *)&UbxSol; // data start pointer

                                                        ubxSp =  (u8 *)&UbxSol; // data start pointer

                                                        ubxEp = (u8 *)(&UbxSol + 1); // data end pointer

                                                        ubxEp = (u8 *)(&UbxSol + 1); // data end pointer

                                                        ubxStP = (u8 *)&UbxSol.Status; // status pointer

                                                        ubxStP = (u8 *)&UbxSol.Status; // status pointer

                                                        break;

                                                        break;

                                                case UBX_ID_VELNED: // velocity vector in tangent plane

                                                case UBX_ID_VELNED: // velocity vector in tangent plane

                                                        ubxSp =  (u8 *)&UbxVelNed; // data start pointer

                                                        ubxSp =  (u8 *)&UbxVelNed; // data start pointer

                                                        ubxEp = (u8 *)(&UbxVelNed + 1); // data end pointer

                                                        ubxEp = (u8 *)(&UbxVelNed + 1); // data end pointer

                                                        ubxStP = (u8 *)&UbxVelNed.Status; // status pointer

                                                        ubxStP = (u8 *)&UbxVelNed.Status; // status pointer

                                                        break;

                                                        break;

                                                default:                        // unsupported identifier

                                                default:                        // unsupported identifier

                                                        ubxState = UBXSTATE_IDLE;

                                                        ubxState = UBXSTATE_IDLE;

                                                        return;

                                                        return;

                                        }

                                        }

                                        break;

                                        break;

                                                UbxMsg.Hdr.Class = ubxclass;

                                                UbxMsg.Hdr.Class = ubxclass;

                                                UbxMsg.Hdr.Id = ubxid;

                                                UbxMsg.Hdr.Id = ubxid;

                                                UbxMsg.Hdr.Length = msglen;

                                                UbxMsg.Hdr.Length = msglen;

                                                ubxSp =  (u8 *)&(UbxMsg.Data);   // data start pointer

                                                ubxSp =  (u8 *)&(UbxMsg.Data);   // data start pointer

                                                ubxEp = (u8 *)(&UbxMsg + 1);    // data end pointer

                                                ubxEp = (u8 *)(&UbxMsg + 1);    // data end pointer

                                        }

                                        }

                                        break;

                                        break;

                        }

                        }

*/

*/