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                   {
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                   {
613 
                                if(PointList_ReadFromFile(&WPL_Store) == WPL_OK)
 613 
                                if(PointList_ReadFromFile(&WPL_Store) == WPL_OK)
614 
                                {
 614 
                                {
615 
                                        if(FromFC_LoadWP_List & 0x80)// -> load relative
 615 
                                        if(FromFC_LoadWP_List & 0x80)// -> load relative
616 
                                        {
 616 
                                        {
- 
 
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                                         u32 angle;
- 
 
 618 
                                         angle = (360 + GyroCompassCorrected/10 + Parameter.OrientationAngle * 15) % 360;
617 
                                                if(NCFlags & NC_FLAG_FREE || NaviData.TargetPositionDeviation.Distance > 7*10)
 619 
                                                if(NCFlags & NC_FLAG_FREE || NaviData.TargetPositionDeviation.Distance > 7*10)
618 
                                        {  // take actual position
 620 
                                        {  // take actual position
619 
                                                if(!PointList_Move(1,&(GPSData.Position),NaviData.CompassHeading))      PointList_Clear();      // try to move wp-list so that 1st entry matches the current position
621 
                                                if(!PointList_Move(1,&(GPSData.Position),angle)) PointList_Clear();     // try to move wp-list so that 1st entry matches the current position
620 
                                                }
 622 
                                                }
621 
                                        else
 623 
                                        else
622 
                                                {  // take last target position
 624 
                                                {  // take last target position
623 
                                                if(!PointList_Move(1, &(NaviData.TargetPosition),NaviData.CompassHeading))      PointList_Clear();      // try to move wp-list so that 1st entry matches the current position
625 
                                                if(!PointList_Move(1, &(NaviData.TargetPosition),angle)) PointList_Clear();     // try to move wp-list so that 1st entry matches the current position
624 
                                                }
 626 
                                                }
625 
                                        }
 627 
                                        }
626 
                                        if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY) PointList_WPActive(TRUE);
 628 
                                        if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY) PointList_WPActive(TRUE);
627 
                                        GPS_pWaypoint = PointList_WPBegin(); // updates POI index
 629 
                                        GPS_pWaypoint = PointList_WPBegin(); // updates POI index
628 
                                        SpeakWaypointRached = 1;        // Speak once when the last Point is reached
 630 
                                        SpeakWaypointRached = 1;        // Speak once when the last Point is reached