Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 339 | Rev 360 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 339 Rev 342
Line 168... Line 168...
168 
// self test value
 168 
// self test value
169 
#define HMC5843_TEST_XSCALE             555
 169 
#define HMC5843_TEST_XSCALE             555
170 
#define HMC5843_TEST_YSCALE             555
 170 
#define HMC5843_TEST_YSCALE             555
171 
#define HMC5843_TEST_ZSCALE             555
 171 
#define HMC5843_TEST_ZSCALE             555
172 
// clibration range
 172 
// clibration range
173 
#define HMC5843_CALIBRATION_RANGE   550
 173 
#define HMC5843_CALIBRATION_RANGE   600
Line 174... Line 174...
174 
 
 174 
 
175 
// the special LSM302DLH interface
 175 
// the special LSM302DLH interface
176 
// bit mask for rate
 176 
// bit mask for rate
177 
#define LSM303DLH_CRA_RATE_0_75HZ       0x00
 177 
#define LSM303DLH_CRA_RATE_0_75HZ       0x00
Line 194... Line 194...
194 
// self test value
 194 
// self test value
195 
#define LSM303DLH_TEST_XSCALE   495
 195 
#define LSM303DLH_TEST_XSCALE   495
196 
#define LSM303DLH_TEST_YSCALE   495
 196 
#define LSM303DLH_TEST_YSCALE   495
197 
#define LSM303DLH_TEST_ZSCALE   470
 197 
#define LSM303DLH_TEST_ZSCALE   470
198 
// clibration range
 198 
// clibration range
199 
#define LSM303_CALIBRATION_RANGE   500
 199 
#define LSM303_CALIBRATION_RANGE   550
Line 200... Line 200...
200 
 
 200 
 
201 
// the i2c ACC interface
 201 
// the i2c ACC interface
202 
#define ACC_SLAVE_ADDRESS               0x30    // i2c slave for acc. sensor registers
 202 
#define ACC_SLAVE_ADDRESS               0x30    // i2c slave for acc. sensor registers
203 
// register mapping
 203 
// register mapping
Line 346... Line 346...
346 
                                if(NCMAG_MagType == MAG_TYPE_LSM303DLH)
 346 
                                if(NCMAG_MagType == MAG_TYPE_LSM303DLH)
347 
                                 {
 347 
                                 {
348 
                                  UART1_PutString("\r\n\r\nLSM303 calibration\n\r");
 348 
                                  UART1_PutString("\r\n\r\nLSM303 calibration\n\r");
349 
                                  MinCaclibration =LSM303_CALIBRATION_RANGE;
 349 
                                  MinCaclibration =LSM303_CALIBRATION_RANGE;
350 
                                 }
 350 
                                 }
- 
 
 351 
                                if(EarthMagneticStrengthTheoretic)
- 
 
 352 
                                 {
- 
 
 353 
                                  MinCaclibration = (MinCaclibration * EarthMagneticStrengthTheoretic) / 50;
- 
 
 354 
                                  sprintf(msg, "Earth field on your location should be: %iuT\r\n",EarthMagneticStrengthTheoretic);
- 
 
 355 
                                  UART1_PutString(msg);
- 
 
 356 
                                 }
- 
 
 357 
                            else UART1_PutString("without GPS\n\r");
Line 351... Line 358...
351 
 
 358 
 
352 
                                Calibration.MagX.Range = Xmax - Xmin;
 359 
                                Calibration.MagX.Range = Xmax - Xmin;
353 
                                Calibration.MagX.Offset = (Xmin + Xmax) / 2;
 360 
                                Calibration.MagX.Offset = (Xmin + Xmax) / 2;
354 
                                Calibration.MagY.Range = Ymax - Ymin;
 361 
                                Calibration.MagY.Range = Ymax - Ymin;
Line 357... Line 364...
357 
                                Calibration.MagZ.Offset = (Zmin + Zmax) / 2;
 364 
                                Calibration.MagZ.Offset = (Zmin + Zmax) / 2;
358 
                                if((Calibration.MagX.Range > MinCaclibration) && (Calibration.MagY.Range > MinCaclibration) && (Calibration.MagZ.Range > MinCaclibration))
 365 
                                if((Calibration.MagX.Range > MinCaclibration) && (Calibration.MagY.Range > MinCaclibration) && (Calibration.MagZ.Range > MinCaclibration))
359 
                                {
 366 
                                {
360 
                                        NCMAG_IsCalibrated = NCMag_CalibrationWrite();
 367 
                                        NCMAG_IsCalibrated = NCMag_CalibrationWrite();
361 
                                        BeepTime = 2500;
 368 
                                        BeepTime = 2500;
362 
                                        UART1_PutString("\r\n Calibration okay\n\r");
 369 
                                        UART1_PutString("\r\n-> Calibration okay <-\n\r");
363 
                                }
 370 
                                }
364 
                                else
 371 
                                else
365 
                                {
 372 
                                {
366 
                                        UART1_PutString("\r\nCalibration FAILED - Values too low: ");
 373 
                                        UART1_PutString("\r\nCalibration FAILED - Values too low: ");
367 
                                    if(Calibration.MagX.Range < MinCaclibration) UART1_PutString("X! ");
 374 
                                    if(Calibration.MagX.Range < MinCaclibration) UART1_PutString("X! ");
368 
                                    if(Calibration.MagY.Range < MinCaclibration) UART1_PutString("y! ");
 375 
                                    if(Calibration.MagY.Range < MinCaclibration) UART1_PutString("Y! ");
369 
                                    if(Calibration.MagZ.Range < MinCaclibration) UART1_PutString("Z! ");
 376 
                                    if(Calibration.MagZ.Range < MinCaclibration) UART1_PutString("Z! ");
370 
                                        UART1_PutString("\r\n");
 377 
                                        UART1_PutString("\r\n");
371 
                                        sprintf(msg, "Minimum is: %i \r\n",MinCaclibration);
 - 
 
372 
                                        UART1_PutString(msg);
 - 
 
Line 373... Line 378...
373 
 
 378 
 
374 
                                        // restore old calibration data from eeprom
 379 
                                        // restore old calibration data from eeprom
375 
                                        NCMAG_IsCalibrated = NCMag_CalibrationRead();
 380 
                                        NCMAG_IsCalibrated = NCMag_CalibrationRead();
376 
                                }
 381 
                                }
377 
                                        sprintf(msg, "X: (%i - %i = %i)\r\n",Xmax,Xmin,Xmax - Xmin);
 382 
                                        sprintf(msg, "X: (%i - %i = %i)\r\n",Xmax,Xmin,Xmax - Xmin);
378 
                                        UART1_PutString(msg);
 383 
                                        UART1_PutString(msg);
379 
                                        sprintf(msg, "Y: (%i - %i = %i)\r\n",Ymax,Ymin,Ymax - Ymin);
 384 
                                        sprintf(msg, "Y: (%i - %i = %i)\r\n",Ymax,Ymin,Ymax - Ymin);
380 
                                        UART1_PutString(msg);
 385 
                                        UART1_PutString(msg);
381 
                                        sprintf(msg, "Z: (%i - %i = %i)\r\n",Zmax,Zmin,Zmax - Zmin);
 386 
                                        sprintf(msg, "Z: (%i - %i = %i)\r\n",Zmax,Zmin,Zmax - Zmin);
- 
 
 387 
                                        UART1_PutString(msg);
- 
 
 388 
                                        sprintf(msg, "(Minimum ampilitude is: %i)\r\n",MinCaclibration);
382 
                                        UART1_PutString(msg);
 389 
                                        UART1_PutString(msg);
383 
                        }
 390 
                        }
Line 384... Line 391...
384 
                        break;
 391 
                        break;
385 
                       
 392 
                       
Line 429... Line 436...
429 
                if(raw >= NCMAG_MIN_RAWVALUE && raw <= NCMAG_MAX_RAWVALUE)
 436 
                if(raw >= NCMAG_MIN_RAWVALUE && raw <= NCMAG_MAX_RAWVALUE)
430 
                {
 437 
                {
431 
                  if(NCMAG_Identification2.Sub == 0x3c) MagRawVector.Y = raw; // here Z and Y are exchanged
 438 
                  if(NCMAG_Identification2.Sub == 0x3c) MagRawVector.Y = raw; // here Z and Y are exchanged
432 
                  else MagRawVector.Z = raw;
 439 
                  else MagRawVector.Z = raw;
433 
                }
 440 
                }
434 
 
 - 
 
- 
 
 441 
//MagRawVector.X += 2 * ((s32) FC.Poti[7] - 128);
435 
        }
 442 
        }
436 
        if(Compass_CalState || !NCMAG_IsCalibrated)
 443 
        if(Compass_CalState || !NCMAG_IsCalibrated)
437 
        {       // mark out data invalid
 444 
        {       // mark out data invalid
438 
                MagVector.X = MagRawVector.X;
 445 
                MagVector.X = MagRawVector.X;
439 
                MagVector.Y = MagRawVector.Y;
 446 
                MagVector.Y = MagRawVector.Y;