Subversion Repositories MK3Mag

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Rev 51 Rev 62
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/*#######################################################################################
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/*#######################################################################################
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MK3Mag 3D-Magnet sensor
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MK3Mag 3D-Magnet sensor
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!!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!
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!!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!
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#######################################################################################*/
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Copyright (c) 05.2008 Holger Buss
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// + Copyright (c) 05.2008 Holger Buss
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// + Thanks to Ilja Fähnrich (P_Latzhalter)
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// + Thanks to Ilja Fähnrich (P_Latzhalter)
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
12
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
14
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
15
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
15
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
16
// + AUSNAHME: Ein bei www.mikrokopter.de erworbener vorbestückter MK3Mag darf als Baugruppe auch in kommerziellen Systemen verbaut werden
16
// + AUSNAHME: Ein bei www.mikrokopter.de erworbener vorbestückter MK3Mag darf als Baugruppe auch in kommerziellen Systemen verbaut werden
17
// + Im Zweifelsfall bitte anfragen bei: info@mikrokopter.de
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// + Im Zweifelsfall bitte anfragen bei: info@mikrokopter.de
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
20
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
20
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
23
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
24
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
26
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
26
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
28
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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-
 
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// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
-
 
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/// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
35
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
36
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * PORTING this software (or parts of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed
37
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
35
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
38
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
36
// +     from this software without specific prior written permission.
39
// +     from this software without specific prior written permission.
37
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
40
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
38
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
41
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
39
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
42
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
40
// +     with our written permission
43
// +     with our written permission
41
// +     Exception: A preassembled MK3Mag, purchased from www.mikrokopter.de may be used as a part of commercial systems
44
// +     Exception: A preassembled MK3Mag, purchased from www.mikrokopter.de may be used as a part of commercial systems
42
// +     In case of doubt please contact: info@MikroKopter.de
45
// +     In case of doubt please contact: info@MikroKopter.de
43
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, our webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
46
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, our webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
44
// +     clearly linked as origin
47
// +     clearly linked as origin
45
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
48
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
49
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
50
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
51
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
52
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
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// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
54
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
55
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
56
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
57
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
55
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
58
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
56
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
59
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
57
#include <inttypes.h>
60
#include <inttypes.h>
58
#include <avr/io.h>
61
#include <avr/io.h>
59
#include <avr/interrupt.h>
62
#include <avr/interrupt.h>
60
#include "main.h"
63
#include "main.h"
61
 
64
 
62
volatile uint16_t CountMilliseconds = 0;
65
volatile uint16_t CountMilliseconds = 0;
63
volatile uint16_t I2C_Timeout = 0;
66
volatile uint16_t I2C_Timeout = 0;
64
 
67
 
65
 
68
 
66
/*****************************************************/
69
/*****************************************************/
67
/*              Initialize Timer 0                   */
70
/*              Initialize Timer 0                   */
68
/*****************************************************/
71
/*****************************************************/
69
void TIMER0_Init(void)
72
void TIMER0_Init(void)
70
{
73
{
71
        // set PB2 as output for the PWM used to signal compass heading
74
        // set PB2 as output for the PWM used to signal compass heading
72
        DDRB |= (1<<DDB2);
75
        DDRB |= (1<<DDB2);
73
        PORTB &= ~(1<<PORTB2);
76
        PORTB &= ~(1<<PORTB2);
74
 
77
 
75
 
78
 
76
        // Timer/Counter 0 Control Register A
79
        // Timer/Counter 0 Control Register A
77
 
80
 
78
        // Normal Timer Counter Mode (Bits WGM02 = 0, WGM01 = 0, WGM00 = 0)
81
        // Normal Timer Counter Mode (Bits WGM02 = 0, WGM01 = 0, WGM00 = 0)
79
        // OC0A disconnected (Bits COM0A1 = 0, COM0A0 = 0)
82
        // OC0A disconnected (Bits COM0A1 = 0, COM0A0 = 0)
80
        // OC0B disconnected (Bits COM0B1 = 0, COM0B0 = 0)
83
        // OC0B disconnected (Bits COM0B1 = 0, COM0B0 = 0)
81
        TCCR0A &= ~((1<<COM0A1)|(1<<COM0A0)|(1<<COM0B1)|(1<<COM0B0)|(1<<WGM01)|(1<<WGM00));
84
        TCCR0A &= ~((1<<COM0A1)|(1<<COM0A0)|(1<<COM0B1)|(1<<COM0B0)|(1<<WGM01)|(1<<WGM00));
82
 
85
 
83
        // Timer/Counter 0 Control Register B
86
        // Timer/Counter 0 Control Register B
84
 
87
 
85
        // set clock devider for timer 0 to SYSKLOCK/8 = 8MHz / 8 = 1MHz
88
        // set clock devider for timer 0 to SYSKLOCK/8 = 8MHz / 8 = 1MHz
86
        // i.e. the timer increments from 0x00 to 0xFF with an update rate of 2.5 MHz
89
        // i.e. the timer increments from 0x00 to 0xFF with an update rate of 2.5 MHz
87
        // hence the timer overflow interrupt frequency is 2.5 MHz / 256 = 9.765 kHz
90
        // hence the timer overflow interrupt frequency is 2.5 MHz / 256 = 9.765 kHz
88
 
91
 
89
        // divider 8 (Bits CS02 = 0, CS01 = 1, CS00 = 0)
92
        // divider 8 (Bits CS02 = 0, CS01 = 1, CS00 = 0)
90
        TCCR0B &= ~((1<<FOC0A)|(1<<FOC0B)|(1<<WGM02)|(1<<CS02));
93
        TCCR0B &= ~((1<<FOC0A)|(1<<FOC0B)|(1<<WGM02)|(1<<CS02));
91
        TCCR0B = (1<<CS01)|(0<<CS00);
94
        TCCR0B = (1<<CS01)|(0<<CS00);
92
 
95
 
93
        // init Timer/Counter 0 Register
96
        // init Timer/Counter 0 Register
94
        TCNT0 = 0;
97
        TCNT0 = 0;
95
 
98
 
96
        // Timer/Counter 0 Interrupt Mask Register
99
        // Timer/Counter 0 Interrupt Mask Register
97
        // enable timer overflow interrupt only
100
        // enable timer overflow interrupt only
98
        TIMSK0 &= ~((1<<OCIE0B)|(1<<OCIE0A));
101
        TIMSK0 &= ~((1<<OCIE0B)|(1<<OCIE0A));
99
        TIMSK0 |= (1<<TOIE0);
102
        TIMSK0 |= (1<<TOIE0);
100
 
103
 
101
}
104
}
102
 
105
 
103
 
106
 
104
// -----------------------------------------------------------------------
107
// -----------------------------------------------------------------------
105
ISR(TIMER0_OVF_vect)
108
ISR(TIMER0_OVF_vect)
106
{
109
{
107
        static uint8_t cnt;
110
        static uint8_t cnt;
108
        static uint16_t cmps_cnt;
111
        static uint16_t cmps_cnt;
109
 
112
 
110
        // reload timer register so that overflow occurs after 100 increments at 1 MHz
113
        // reload timer register so that overflow occurs after 100 increments at 1 MHz
111
        // resulting in a calling rate of this ISR of 10kHz or 0.1 ms.
114
        // resulting in a calling rate of this ISR of 10kHz or 0.1 ms.
112
        TCNT0 -= 101;
115
        TCNT0 -= 101;
113
 
116
 
114
        // disable PWM when bad compass heading value
117
        // disable PWM when bad compass heading value
115
        if(Heading < 0)
118
        if(Heading < 0)
116
        {
119
        {
117
                PORTB &= ~(1<<PORTB2);
120
                PORTB &= ~(1<<PORTB2);
118
                cmps_cnt = 0;
121
                cmps_cnt = 0;
119
        }
122
        }
120
        else
123
        else
121
        {
124
        {
122
                // if a periode of 38.0 ms is over
125
                // if a periode of 38.0 ms is over
123
                if(++cmps_cnt >= 380)
126
                if(++cmps_cnt >= 380)
124
                {
127
                {
125
                        // set PWM out to high
128
                        // set PWM out to high
126
                        PORTB |= (1<<PORTB2);
129
                        PORTB |= (1<<PORTB2);
127
                        // reset periode counter
130
                        // reset periode counter
128
                        cmps_cnt = 0;
131
                        cmps_cnt = 0;
129
                }
132
                }
130
                // if the delay in 0.1 ms is equal to Heading + 10
133
                // if the delay in 0.1 ms is equal to Heading + 10
131
                else if(cmps_cnt >= (Heading + 10))
134
                else if(cmps_cnt >= (Heading + 10))
132
                {
135
                {
133
                        // set PWM out to low
136
                        // set PWM out to low
134
                        PORTB &= ~(1<<PORTB2);
137
                        PORTB &= ~(1<<PORTB2);
135
                }
138
                }
136
        }
139
        }
137
 
140
 
138
        if(!--cnt)
141
        if(!--cnt)
139
        {
142
        {
140
                // every 10th run (1kHz or 1ms)
143
                // every 10th run (1kHz or 1ms)
141
                cnt = 10;
144
                cnt = 10;
142
                CountMilliseconds++;
145
                CountMilliseconds++;
143
                if(I2C_Timeout) I2C_Timeout--;
146
                if(I2C_Timeout) I2C_Timeout--;
144
        }
147
        }
145
}
148
}
146
 
149
 
147
 
150
 
148
// -----------------------------------------------------------------------
151
// -----------------------------------------------------------------------
149
uint16_t SetDelay (uint16_t t)
152
uint16_t SetDelay (uint16_t t)
150
{
153
{
151
        return(CountMilliseconds + t - 1);
154
        return(CountMilliseconds + t - 1);
152
}
155
}
153
 
156
 
154
// -----------------------------------------------------------------------
157
// -----------------------------------------------------------------------
155
int8_t CheckDelay(uint16_t t)
158
int8_t CheckDelay(uint16_t t)
156
{
159
{
157
        return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 8); // check sign bit
160
        return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 8); // check sign bit
158
}
161
}
159
 
162
 
160
// -----------------------------------------------------------------------
163
// -----------------------------------------------------------------------
161
void Delay_ms(uint16_t wait)
164
void Delay_ms(uint16_t wait)
162
{
165
{
163
        uint16_t t_stop;
166
        uint16_t t_stop;
164
        t_stop = SetDelay(wait);
167
        t_stop = SetDelay(wait);
165
        while (!CheckDelay(t_stop));
168
        while (!CheckDelay(t_stop));
166
}
169
}
167
 
170
 
168
 
171