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Rev 1 Rev 3
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1 
/*############################################################################
 - 
 
2 
Slaveadr = 0x52 = Vorne, 0x54 = Hinten, 0x56 = Rechts, 0x58 = Links
 - 
 
3 
############################################################################*/
 - 
 
Line 4... Line 1...
4 
 
 1 
 
5 
#include <avr/io.h>
 2 
#include <avr/io.h>
6 
#include <util/twi.h>
 3 
#include <util/twi.h>
Line -... Line 4...
- 
 
 4 
#include "main.h"
- 
 
 5 
 
- 
 
 6 
unsigned char I2C_RxBufferSize, I2C_TxBufferSize;
7 
#include "main.h"
 7 
unsigned char *I2C_TxBuffer, *I2C_RxBuffer;
8 
 
 8 
unsigned char Tx_Idx=0, Rx_Idx=0, I2C_Direction;
- 
 
 9 
unsigned char I2C_Command;
- 
 
 10 
unsigned char Tx_Idx, Rx_Idx;
- 
 
 11 
 
- 
 
 12 
struct str_I2C_Heading       I2C_Heading;
- 
 
 13 
struct str_I2C_WriteNickRoll I2C_WriteNickRoll;
- 
 
 14 
struct str_I2C_Mag           I2C_Mag;
- 
 
 15 
struct str_I2C_EEPROM        I2C_ReadEEPROM, I2C_WriteEEPROM;
- 
 
 16 
struct str_I2C_Version       I2C_Version;
Line 9... Line 17...
9 
unsigned char I2C_RXBuffer;
 17 
 
10 
unsigned char Byte_Counter=0;
 18 
 
11 
 
 19 
 
12 
//############################################################################
 20 
//############################################################################
13 
//I2C (TWI) Interface Init
 21 
//I2C (TWI) Interface Init
14 
void InitIC2_Slave(uint8_t adr)
 22 
void InitIC2_Slave(void)
15 
//############################################################################
 23 
//############################################################################
- 
 
 24 
{
- 
 
 25 
    TWAR = I2C_SLAVE_ADDRESS; // Eigene Adresse setzen
- 
 
 26 
    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA);
- 
 
 27 
       
- 
 
 28 
       
- 
 
 29 
        I2C_Version.Hauptversion = VersionInfo.Hauptversion;
16 
{
 30 
        I2C_Version.Nebenversion = VersionInfo.Nebenversion;
17 
    TWAR = adr; // Eigene Adresse setzen
- 
 
- 
 
 31 
        I2C_Version.Comp = 1;
18 
    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA);
 32 
       
19 
}
 33 
}
20 
 
 34 
#define TWCR_ACK TWCR = (1<<TWEN)|(1<<TWIE)|(1<<TWINT)|(1<<TWEA)|(0<<TWSTA)|(0<<TWSTO)|(0<<TWWC)
21 
//############################################################################
 35 
//############################################################################
22 
//ISR, die bei einem Ereignis auf dem Bus ausgelöst wird. Im Register TWSR befindet
 36 
//ISR, die bei einem Ereignis auf dem Bus ausgelöst wird. Im Register TWSR befindet
23 
//sich dann ein Statuscode, anhand dessen die Situation festgestellt werden kann.
 37 
//sich dann ein Statuscode, anhand dessen die Situation festgestellt werden kann.
24 
ISR (TWI_vect)
 38 
ISR (TWI_vect)
25 
//############################################################################
 39 
//############################################################################
26 
{  
 40 
{  
27 
    switch (TWSR & 0xF8)
 41 
    switch (TWSR & 0xF8)
28 
        {  
 42 
        {  
- 
 
 43 
        case SR_SLA_ACK:  
- 
 
 44 
            //TWCR |= (1<<TWINT);
29 
        case SR_SLA_ACK:  
 45 
            Rx_Idx = 0;
30 
            TWCR |= (1<<TWINT);
 46 
                       
31 
            Byte_Counter=0;
 47 
                        TWCR_ACK;
- 
 
 48 
            return;
- 
 
 49 
        // Daten Empfangen
32 
            return;
 50 
        case SR_PREV_ACK:
- 
 
 51 
           
- 
 
 52 
                        if (Rx_Idx  == 0)
- 
 
 53 
                        { I2C_Command = TWDR;
- 
 
 54 
                         
- 
 
 55 
                          switch(I2C_Command)
- 
 
 56 
                          {
- 
 
 57 
                             case I2C_CMD_VERSION:
- 
 
 58 
                                                I2C_TxBuffer = (unsigned char *)&I2C_Version;
- 
 
 59 
                                                I2C_TxBufferSize = sizeof(I2C_Version);
- 
 
 60 
                                                I2C_RxBufferSize = 0;
- 
 
 61 
                                break;
- 
 
 62 
                                case I2C_CMD_WRITE_EEPROM:
- 
 
 63 
                                                I2C_TxBufferSize = 0;
- 
 
 64 
                                                I2C_RxBuffer = (unsigned char *)&I2C_WriteEEPROM;
- 
 
 65 
                                                I2C_RxBufferSize = sizeof(I2C_WriteEEPROM);
- 
 
 66 
                                break;
- 
 
 67 
                                case I2C_CMD_READ_EEPROM:
- 
 
 68 
                                                I2C_TxBuffer = (unsigned char *)&I2C_ReadEEPROM.Inhalt;
- 
 
 69 
                                                I2C_TxBufferSize = 2;
- 
 
 70 
                                                I2C_RxBuffer = (unsigned char *)&I2C_ReadEEPROM;
- 
 
 71 
                                                I2C_RxBufferSize = 1;
- 
 
 72 
                                break;
- 
 
 73 
                                case I2C_CMD_READ_MAG:
- 
 
 74 
                                                I2C_TxBuffer = (unsigned char *)&I2C_Mag;
- 
 
 75 
                                                I2C_TxBufferSize = sizeof(I2C_Mag);
- 
 
 76 
                                                I2C_RxBufferSize = 0;
- 
 
 77 
                                               
- 
 
 78 
                                                I2C_Mag.MagX = MagnetN;
- 
 
 79 
                                                I2C_Mag.MagY = MagnetR;
- 
 
 80 
                                                I2C_Mag.MagZ = MagnetZ;
- 
 
 81 
                                               
- 
 
 82 
                                break;
- 
 
 83 
                                case I2C_CMD_READ_HEADING:
- 
 
 84 
                                                I2C_TxBuffer = (unsigned char *)&I2C_Heading;
- 
 
 85 
                                                I2C_TxBufferSize = sizeof(I2C_Heading);
- 
 
 86 
                                                I2C_RxBuffer =  (unsigned char *)&I2C_WriteNickRoll;
- 
 
 87 
                                                I2C_RxBufferSize = sizeof(I2C_WriteNickRoll);
- 
 
 88 
                                               
- 
 
 89 
                                                I2C_Heading.Heading = Heading;
- 
 
 90 
                                                WinkelOut.Winkel[NICK] = I2C_WriteNickRoll.Nick;
- 
 
 91 
                                                WinkelOut.Winkel[ROLL] = I2C_WriteNickRoll.Roll;
- 
 
 92 
                                break;
- 
 
 93 
                          }
- 
 
 94 
                        }
- 
 
 95 
                        else
- 
 
 96 
                        {
- 
 
 97 
                          if (Rx_Idx < I2C_RxBufferSize) I2C_RxBuffer[Rx_Idx] = TWDR;
- 
 
 98 
                        }
- 
 
 99 
                       
33 
        // Daten Empfangen
 100 
                        Rx_Idx++;
34 
        case SR_PREV_ACK:
 101 
                       
- 
 
 102 
                       
35 
            I2C_RXBuffer = TWDR;
 103 
            I2C_Timeout = 500;
36 
            I2C_Timeout = 500;
 104 
            //TWCR |= (1<<TWINT);
- 
 
 105 
                        TWCR_ACK;
37 
            TWCR |= (1<<TWINT);
 106 
            return;
38 
            return;
 - 
 
39 
        // Daten Senden
 107 
        // Daten Senden
- 
 
 108 
               
40 
        case SW_SLA_ACK:  
 109 
        case SW_SLA_ACK:  
41 
            if (Byte_Counter==0)
 - 
 
42 
                {
 - 
 
43 
                TWDR = 0;//Mittelstrom;
 - 
 
44 
                Byte_Counter++;
 - 
 
- 
 
 110 
            Tx_Idx = 0;
45 
                }
 111 
                       
46 
            else
 112 
                        if (I2C_TxBufferSize > 0) TWDR = I2C_TxBuffer[Tx_Idx++];
47 
                {
 - 
 
48 
                TWDR = 0;//MaxPWM;
 113 
                       
49 
                }
 114 
//            TWCR |= (1<<TWINT) | (1<< TWEA);
50 
            TWCR |= (1<<TWINT);
 115 
             TWCR_ACK;
51 
            return;
 - 
 
52 
        // Daten Senden
 - 
 
53 
        case SW_DATA_ACK:
 116 
            return;
54 
            if (Byte_Counter==0)
 - 
 
55 
                {
 - 
 
56 
                TWDR = 0;//Mittelstrom;
 - 
 
57 
                Byte_Counter++;
 117 
        // Daten Senden
58 
                }
 118 
                case SW_DATA_ACK:
59 
            else
 119 
            if (Tx_Idx < I2C_TxBufferSize) TWDR = I2C_TxBuffer[Tx_Idx++];
60 
                {
 - 
 
61 
                TWDR = 0;//MaxPWM;
 120 
                         else TWDR = 0x00;
62 
                }
 121 
                        //TWCR |= (1<<TWINT) | (1<< TWEA);
63 
            TWCR |= (1<<TWINT);
 122 
                        TWCR_ACK;
64 
            return;
 123 
            return;
65 
        // Bus-Fehler zurücksetzen
 124 
        // Bus-Fehler zurücksetzen