WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 884 and 1340


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// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
// + only for non-profit use
// + www.MikroKopter.com
// + see the File "License.txt" for further Informations
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#include "main.h"
 
volatile int  Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;
volatile int  AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
volatile int  AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
volatile char MessanzahlNick = 0, MessanzahlRoll = 0, MessanzahlGier = 0;
volatile char messanzahl_AccNick = 0, messanzahl_AccRoll = 0, messanzahl_AccHoch = 0;
volatile long Luftdruck = 32000;
volatile int  StartLuftdruck;
volatile unsigned int  MessLuftdruck = 1023;
unsigned char DruckOffsetSetting;
volatile int HoeheD = 0;
volatile char messanzahl_Druck;
volatile int  tmpLuftdruck;
volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
 
//#######################################################################################
//
void ADC_Init(void)
//#######################################################################################
{
    ADMUX = 0;//Referenz ist extern
    ADCSRA=(1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADATE)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0)|(1<<ADIE);
    //Free Running Mode, Division Factor 128, Interrupt on
}
 
void SucheLuftruckOffset(void)
{
 unsigned int off;
 off = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET]);
 if(off > 20) off -= 10;
 OCR0A = off;
 Delay_ms_Mess(100);
 if(MessLuftdruck < 850) off = 0;
 for(; off < 250;off++)
  {
  OCR0A = off;
  Delay_ms_Mess(50);
  printf(".");  
  if(MessLuftdruck < 900) break;
  }
 eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET], off);
 DruckOffsetSetting = off;
 Delay_ms_Mess(300);
}
 
 
//#######################################################################################
//
SIGNAL(SIG_ADC)
//#######################################################################################
{
    static unsigned char kanal=0,state = 0;
    static unsigned int gier1, roll1, nick1;
    ANALOG_OFF;
    switch(state++)
        {
        case 0:
            gier1 = ADC;
            kanal = 1;
            ZaehlMessungen++;
            break;
        case 1:
            roll1 = ADC;
            kanal = 2;
            break;
        case 2:
            nick1 = ADC;
            kanal = 4;
            break;
        case 3:
            UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;//(UBat + ((ADC * 39) / 256) + 19)  / 2;
            kanal = 6;
            break;
        case 4:
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
            AdWertAccRoll = Aktuell_ay;
            kanal = 7;
            break;
        case 5:
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
            AdWertAccNick =  Aktuell_ax;
                    kanal = 0;
            break;
        case 6:
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertGier = (ADC + gier1) / 2;
                        else                                       AdWertGier = ADC + gier1;
            kanal = 1;
            break;
        case 7:
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertRoll = (ADC + roll1) / 2;
                        else                                       AdWertRoll = ADC + roll1;
            kanal = 2;
            break;
        case 8:
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertNick = (ADC + nick1) / 2;
                        else                                       AdWertNick = ADC + nick1;
//AdWertNick = 0;
//AdWertNick += Poti2;            
            kanal = 5;
            break;
       case 9:
            AdWertAccHoch =  (signed int) ADC - NeutralAccZ;
//            AdWertAccHoch += abs(Aktuell_ay) / 4 + abs(Aktuell_ax) / 4;
            if(AdWertAccHoch > 1)
             {
              if(NeutralAccZ < 750)
               {
                NeutralAccZ += 0.02;
                if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ += 0.1;
               }
             }  
             else if(AdWertAccHoch < -1)
             {
              if(NeutralAccZ > 550)
                {
                 NeutralAccZ-= 0.02;
                 if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ -= 0.1;              
                }
             }
            messanzahl_AccHoch = 1;
            Aktuell_az = ADC;
            Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
                kanal = 3;
            break;
        case 10:
            tmpLuftdruck += ADC;
            if(++messanzahl_Druck >= 5)
                {
                MessLuftdruck = ADC;
                messanzahl_Druck = 0;
                                HoeheD = (7 * HoeheD + (int) Parameter_Luftdruck_D * (int)(StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert))/8;  // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
                Luftdruck = (tmpLuftdruck + 3 * Luftdruck) / 4;
                HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;
                tmpLuftdruck = 0;
                }
            kanal = 0;
            state = 0;
            break;
        default:
            kanal = 0;
            state = 0;
            break;
        }
    ADMUX = kanal;
    if(state != 0) ANALOG_ON;
}
 

Rev 884	Rev 1340
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2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
3	// + only for non-profit use	3	// + only for non-profit use
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// + see the File "License.txt" for further Informations	5	// + see the File "License.txt" for further Informations
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7		7
8	#include "main.h"	8	#include "main.h"
9		9
10	volatile int Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;	10	volatile int Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;
11	volatile int AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;	11	volatile int AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
12	volatile int AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;	12	volatile int AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
13	volatile char MessanzahlNick = 0, MessanzahlRoll = 0, MessanzahlGier = 0;	13	volatile char MessanzahlNick = 0, MessanzahlRoll = 0, MessanzahlGier = 0;
14	volatile char messanzahl_AccNick = 0, messanzahl_AccRoll = 0, messanzahl_AccHoch = 0;	14	volatile char messanzahl_AccNick = 0, messanzahl_AccRoll = 0, messanzahl_AccHoch = 0;
15	volatile long Luftdruck = 32000;	15	volatile long Luftdruck = 32000;
16	volatile int StartLuftdruck;	16	volatile int StartLuftdruck;
17	volatile unsigned int MessLuftdruck = 1023;	17	volatile unsigned int MessLuftdruck = 1023;
18	unsigned char DruckOffsetSetting;	18	unsigned char DruckOffsetSetting;
19	volatile int HoeheD = 0;	19	volatile int HoeheD = 0;
20	volatile char messanzahl_Druck;	20	volatile char messanzahl_Druck;
21	volatile int tmpLuftdruck;	21	volatile int tmpLuftdruck;
22	volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;	22	volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
23		23
24	//#######################################################################################	24	//#######################################################################################
25	//	25	//
26	void ADC_Init(void)	26	void ADC_Init(void)
27	//#######################################################################################	27	//#######################################################################################
28	{	28	{
29	ADMUX = 0;//Referenz ist extern	29	ADMUX = 0;//Referenz ist extern
30	ADCSRA=(1<<ADEN)\|(1<<ADSC)\|(1<<ADATE)\|(1<<ADPS2)\|(1<<ADPS1)\|(1<<ADPS0)\|(1<<ADIE);	30	ADCSRA=(1<<ADEN)\|(1<<ADSC)\|(1<<ADATE)\|(1<<ADPS2)\|(1<<ADPS1)\|(1<<ADPS0)\|(1<<ADIE);
31	//Free Running Mode, Division Factor 128, Interrupt on	31	//Free Running Mode, Division Factor 128, Interrupt on
32	}	32	}
33		33
34	void SucheLuftruckOffset(void)	34	void SucheLuftruckOffset(void)
35	{	35	{
36	unsigned int off;	36	unsigned int off;
37	off = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET]);	37	off = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET]);
38	if(off > 20) off -= 10;	38	if(off > 20) off -= 10;
39	OCR0A = off;	39	OCR0A = off;
40	Delay_ms_Mess(100);	40	Delay_ms_Mess(100);
41	if(MessLuftdruck < 850) off = 0;	41	if(MessLuftdruck < 850) off = 0;
42	for(; off < 250;off++)	42	for(; off < 250;off++)
43	{	43	{
44	OCR0A = off;	44	OCR0A = off;
45	Delay_ms_Mess(50);	45	Delay_ms_Mess(50);
46	printf(".");	46	printf(".");
47	if(MessLuftdruck < 900) break;	47	if(MessLuftdruck < 900) break;
48	}	48	}
49	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET], off);	49	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET], off);
50	DruckOffsetSetting = off;	50	DruckOffsetSetting = off;
51	Delay_ms_Mess(300);	51	Delay_ms_Mess(300);
52	}	52	}
53		53
54		54
55	//#######################################################################################	55	//#######################################################################################
56	//	56	//
57	SIGNAL(SIG_ADC)	57	SIGNAL(SIG_ADC)
58	//#######################################################################################	58	//#######################################################################################
59	{	59	{
60	static unsigned char kanal=0,state = 0;	60	static unsigned char kanal=0,state = 0;
61	static unsigned int gier1, roll1, nick1;	61	static unsigned int gier1, roll1, nick1;
62	ANALOG_OFF;	62	ANALOG_OFF;
63	switch(state++)	63	switch(state++)
64	{	64	{
65	case 0:	65	case 0:
66	gier1 = ADC;	66	gier1 = ADC;
67	kanal = 1;	67	kanal = 1;
68	ZaehlMessungen++;	68	ZaehlMessungen++;
69	break;	69	break;
70	case 1:	70	case 1:
71	roll1 = ADC;	71	roll1 = ADC;
72	kanal = 2;	72	kanal = 2;
73	break;	73	break;
74	case 2:	74	case 2:
75	nick1 = ADC;	75	nick1 = ADC;
76	kanal = 4;	76	kanal = 4;
77	break;	77	break;
78	case 3:	78	case 3:
79	UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;//(UBat + ((ADC * 39) / 256) + 19) / 2;	79	UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;//(UBat + ((ADC * 39) / 256) + 19) / 2;
80	kanal = 6;	80	kanal = 6;
81	break;	81	break;
82	case 4:	82	case 4:
83	Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;	83	Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
84	AdWertAccRoll = Aktuell_ay;	84	AdWertAccRoll = Aktuell_ay;
85	kanal = 7;	85	kanal = 7;
86	break;	86	break;
87	case 5:	87	case 5:
88	Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;	88	Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
89	AdWertAccNick = Aktuell_ax;	89	AdWertAccNick = Aktuell_ax;
90	kanal = 0;	90	kanal = 0;
91	break;	91	break;
92	case 6:	92	case 6:
93	if(PlatinenVersion == 10) AdWertGier = (ADC + gier1) / 2;	93	if(PlatinenVersion == 10) AdWertGier = (ADC + gier1) / 2;
94	else AdWertGier = ADC + gier1;	94	else AdWertGier = ADC + gier1;
95	kanal = 1;	95	kanal = 1;
96	break;	96	break;
97	case 7:	97	case 7:
98	if(PlatinenVersion == 10) AdWertRoll = (ADC + roll1) / 2;	98	if(PlatinenVersion == 10) AdWertRoll = (ADC + roll1) / 2;
99	else AdWertRoll = ADC + roll1;	99	else AdWertRoll = ADC + roll1;
100	kanal = 2;	100	kanal = 2;
101	break;	101	break;
102	case 8:	102	case 8:
103	if(PlatinenVersion == 10) AdWertNick = (ADC + nick1) / 2;	103	if(PlatinenVersion == 10) AdWertNick = (ADC + nick1) / 2;
104	else AdWertNick = ADC + nick1;	104	else AdWertNick = ADC + nick1;
105	//AdWertNick = 0;	105	//AdWertNick = 0;
106	//AdWertNick += Poti2;	106	//AdWertNick += Poti2;
107	kanal = 5;	107	kanal = 5;
108	break;	108	break;
109	case 9:	109	case 9:
110	AdWertAccHoch = (signed int) ADC - NeutralAccZ;	110	AdWertAccHoch = (signed int) ADC - NeutralAccZ;
111	// AdWertAccHoch += abs(Aktuell_ay) / 4 + abs(Aktuell_ax) / 4;	111	// AdWertAccHoch += abs(Aktuell_ay) / 4 + abs(Aktuell_ax) / 4;
112	if(AdWertAccHoch > 1)	112	if(AdWertAccHoch > 1)
113	{	113	{
114	if(NeutralAccZ < 750)	114	if(NeutralAccZ < 750)
115	{	115	{
116	NeutralAccZ += 0.02;	116	NeutralAccZ += 0.02;
117	if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ += 0.1;	117	if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ += 0.1;
118	}	118	}
119	}	119	}
120	else if(AdWertAccHoch < -1)	120	else if(AdWertAccHoch < -1)
121	{	121	{
122	if(NeutralAccZ > 550)	122	if(NeutralAccZ > 550)
123	{	123	{
124	NeutralAccZ-= 0.02;	124	NeutralAccZ-= 0.02;
125	if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ -= 0.1;	125	if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ -= 0.1;
126	}	126	}
127	}	127	}
128	messanzahl_AccHoch = 1;	128	messanzahl_AccHoch = 1;
129	Aktuell_az = ADC;	129	Aktuell_az = ADC;
130	Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch; // Integrieren	130	Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch; // Integrieren
131	Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen	131	Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
132	kanal = 3;	132	kanal = 3;
133	break;	133	break;
134	case 10:	134	case 10:
135	tmpLuftdruck += ADC;	135	tmpLuftdruck += ADC;
136	if(++messanzahl_Druck >= 5)	136	if(++messanzahl_Druck >= 5)
137	{	137	{
138	MessLuftdruck = ADC;	138	MessLuftdruck = ADC;
139	messanzahl_Druck = 0;	139	messanzahl_Druck = 0;
140	HoeheD = (7 * HoeheD + (int) Parameter_Luftdruck_D * (int)(StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert))/8; // D-Anteil = neuerWert - AlterWert	140	HoeheD = (7 * HoeheD + (int) Parameter_Luftdruck_D * (int)(StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert))/8; // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
141	Luftdruck = (tmpLuftdruck + 3 * Luftdruck) / 4;	141	Luftdruck = (tmpLuftdruck + 3 * Luftdruck) / 4;
142	HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;	142	HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;
143	tmpLuftdruck = 0;	143	tmpLuftdruck = 0;
144	}	144	}
145	kanal = 0;	145	kanal = 0;
146	state = 0;	146	state = 0;
147	break;	147	break;
148	default:	148	default:
149	kanal = 0;	149	kanal = 0;
150	state = 0;	150	state = 0;
151	break;	151	break;
152	}	152	}
153	ADMUX = kanal;	153	ADMUX = kanal;
154	if(state != 0) ANALOG_ON;	154	if(state != 0) ANALOG_ON;
155	}	155	}
156		156

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