WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 2052 and 2055 - /branches/dongfang_FC

 #define NC_ADDRESS 2
 #define MK3MAG_ADDRESS 3
 #define FALSE   0
+#define TRUE    1
-#define TRUE    1
+uint8_t requestedDebugLabel = 255;
 //int8_t test __attribute__ ((section (".noinit")));
 uint8_t request_verInfo = FALSE;
 uint8_t request_externalControl = FALSE;
 uint8_t request_display = FALSE;
 uint8_t request_display1 = FALSE;
 uint8_t request_debugData = FALSE;
-uint8_t request_data3D = FALSE;
-uint8_t request_debugLabel = 255;
+uint8_t request_data3D = FALSE;
 uint8_t request_PPMChannels = FALSE;
 uint8_t request_motorTest = FALSE;
+uint8_t request_variables = FALSE;
+uint8_t request_OSD = FALSE;
+/*
+#define request_verInfo         (1<<0)
+#define request_externalControl (1<<1)
+#define request_display         (1<<3)
+#define request_display1        (1<<4)
+#define request_debugData       (1<<5)
+#define request_data3D          (1<<6)
+#define request_PPMChannels     (1<<7)
+#define request_motorTest       (1<<8)
+#define request_variables       (1<<9)
+#define request_OSD             (1<<10)
+*/
-uint8_t request_variables = FALSE;
+//uint16_t request = 0;
 uint8_t displayLine = 0;
 Data3D_t data3D;
+uint16_t debugData_timer;
-uint16_t debugData_timer;
+uint16_t data3D_timer;
-uint16_t data3D_timer;
+uint16_t OSD_timer;
+uint16_t debugData_interval = 0; // in 1ms
-uint16_t debugData_interval = 0; // in 1ms
+uint16_t data3D_interval = 0; // in 1ms
-uint16_t data3D_interval = 0; // in 1ms
+uint16_t OSD_interval = 0;
                 "AngleRoll       ",
                 "AngleYaw        ",
                 "GyroPitch       ",
                 "GyroRoll        ",
                 "GyroYaw         ", //5
-                "AccPitch        ",
+                "PitchTerm       ",
-                "AccRoll         ",
+                "RollTerm        ",
-                "AccZ            ",
+                "ThrottleTerm    ",
-                "AccPitch (angle)",
+                "YawTerm         ",
-                "AccRoll (angle) ", //10
+                "M1              ", //10
-                "GPS sat         ",
+                "M2              ",
-        "mag hdng        ",
+        "M3              ",
-                "Pitch Term      ",
+                "M4              ",
-                "Roll Term       ",
+                "pdpart          ",
-                "Yaw Term        ", //15
+                "control         ", //15
-                "Throttle Term   ",
+                "ipart           ",
                 "ControlAct/10   ",
         "RC Qual         ",
                 "heightTrottleIn ",
                 "HeightdThrottle ", //20
                 "Height          ",
                 "TargetHeight    ",
                 "heightError     ",
                 "HeightPdThrottle",
                 "HeightIdThrottle", //25
                 "HeightDdThrottle",
-                "HeadingInDegrees",
+                "Yaw Limit / 100 ",
-                "0               ",
+                "HeadingError/100",
-                "1               ",
+                "PD Yaw          ",
                 "2               ", //30
                 "3               "
   };
         versionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
         versionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
         versionInfo.protoMajor = VERSION_SERIAL_MAJOR;
         versionInfo.protoMinor = VERSION_SERIAL_MINOR;
+        for (uint8_t i=0; i<32; i++) {
+          debugOut.analog[i] = i;
+        }
         // restore global interrupt flags
         SREG = sreg;
+}
                 rxd_buffer_locked = FALSE; // unlock rxd buffer
+        }
+}
 // --------------------------------------------------------------------------
-void Addchecksum(uint16_t datalen) {
+void addChecksum(uint16_t datalen) {
         uint16_t tmpchecksum = 0, i;
         for (i = 0; i < datalen; i++) {
                 tmpchecksum += txd_buffer[i];
+        }
                 txd_buffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
                 txd_buffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
                 txd_buffer[pt++] = '=' + (c & 0x3f);
+        }
         va_end(ap);
-        Addchecksum(pt); // add checksum after data block and initates the transmission
+        addChecksum(pt); // add checksum after data block and initates the transmission
+}
 // --------------------------------------------------------------------------
-void Decode64(void) {
+void decode64(void) {
         uint8_t a, b, c, d;
         uint8_t x, y, z;
         uint8_t ptrIn = 3;
         uint8_t ptrOut = 3;
                 motorTestActive--;
         // if data in the rxd buffer are not locked immediately return
         if (!rxd_buffer_locked)
                 return;
         uint8_t tempchar[3];
-        Decode64(); // decode data block in rxd_buffer
+        decode64(); // decode data block in rxd_buffer
         switch (rxd_buffer[1] - 'a') {
                 } // case FC_ADDRESS:
         default: // any Slave Address
                 switch (rxd_buffer[2]) {
                 case 'a':// request for labels of the analog debug outputs
-                        request_debugLabel = pRxData[0];
+                        requestedDebugLabel = pRxData[0];
-                        if (request_debugLabel > 31)
+                        if (requestedDebugLabel > 31)
-                                request_debugLabel = 31;
+                                requestedDebugLabel = 31;
                         break;
                 case 'b': // submit extern control
                 case 'l':// request for display columns
                         menuItem = pRxData[0];
                         request_display1 = TRUE;
                         break;
+                case 'o':// request for OSD data (FC style)
+                  OSD_interval = (uint16_t) pRxData[0] * 10;
+                  if (OSD_interval > 0)
+                    request_OSD = TRUE;
+                  break;
                 case 'v': // request for version and board release
                         request_verInfo = TRUE;
                         break;
                 sendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &menuItem, sizeof(menuItem), &maxMenuItem,
                                 sizeof(maxMenuItem), displayBuff, sizeof(displayBuff));
                 request_display1 = FALSE;
+        }
-        if (request_debugLabel != 0xFF) { // Texte f�r die Analogdaten
+        if (requestedDebugLabel != 0xFF && txd_complete) { // Texte f�r die Analogdaten
                 uint8_t label[16]; // local sram buffer
-                memcpy_P(label, ANALOG_LABEL[request_debugLabel], 16); // read lable from flash to sram buffer
+                memcpy_P(label, ANALOG_LABEL[requestedDebugLabel], 16); // read lable from flash to sram buffer
-                sendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (uint8_t *) &request_debugLabel,
+                sendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (uint8_t *) &requestedDebugLabel,
-                                sizeof(request_debugLabel), label, 16);
+                                sizeof(requestedDebugLabel), label, 16);
-                request_debugLabel = 0xFF;
+                requestedDebugLabel = 0xFF;
+        }
         if (confirmFrame && txd_complete) { // Datensatz ohne checksum best�tigen
                 sendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &debugOut, sizeof(debugOut));
                 debugData_timer = setDelay(debugData_interval);
                 request_debugData = FALSE;
+        }
-        if (((data3D_interval && checkDelay(data3D_timer)) || request_data3D)
-                        && txd_complete) {
+        if (((data3D_interval && checkDelay(data3D_timer)) || request_data3D) && txd_complete) {
                 sendOutData('C', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &data3D, sizeof(data3D));
-                data3D.anglePitch = (int16_t) (attitude[PITCH] / (GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL/10)); // convert to multiple of 0.1°
+                data3D.anglePitch = (int16_t) (attitude[PITCH] / (GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL/10)); // convert to multiple of 0.1 deg
-                data3D.angleRoll = (int16_t) (attitude[ROLL] / (GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL/10)); // convert to multiple of 0.1°
+                data3D.angleRoll = (int16_t) (attitude[ROLL] / (GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL/10)); // convert to multiple of 0.1 deg
-                data3D.heading = (int16_t) (heading / (GYRO_DEG_FACTOR_YAW/10)); // convert to multiple of 0.1°
+                data3D.heading = (int16_t) (heading / (GYRO_DEG_FACTOR_YAW/10)); // convert to multiple of 0.1 deg
                 data3D_timer = setDelay(data3D_interval);
                 request_data3D = FALSE;
+        }
         if (request_variables && txd_complete) {
                 sendOutData('X', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &variables, sizeof(variables));
                 request_variables = FALSE;
+        }
+        if (((OSD_interval && checkDelay(OSD_timer)) || request_OSD) && txd_complete) {
+          int32_t height = analog_getHeight();
+          data3D.anglePitch = (int16_t) (attitude[PITCH] / (GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL/10)); // convert to multiple of 0.1 deg
+          data3D.angleRoll = (int16_t) (attitude[ROLL] / (GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL/10)); // convert to multiple of 0.1 deg
+          data3D.heading = (int16_t) (heading / (GYRO_DEG_FACTOR_YAW/10)); // convert to multiple of 0.1 deg
+          sendOutData('O', FC_ADDRESS, 4, (uint8_t*)&data3D, sizeof(data3D), (uint8_t*)&GPSInfo, sizeof(GPSInfo), (uint8_t*)&height, sizeof(height), (uint8_t*)UBat, sizeof(UBat));
+          OSD_timer = setDelay(OSD_interval);
+          request_OSD = FALSE;
+        }

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/dongfang_FC_rewrite/uart0.c - Rev 2052 → 2055