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Rev 1821 Rev 1845
Line 88... Line 88...
88 
        // The signal goes low for 65ms between pulses,
 88 
        // The signal goes low for 65ms between pulses,
89 
        // so the cycle time is 65mS + the pulse width.
 89 
        // so the cycle time is 65mS + the pulse width.
90 
        // pwm is high
 90 
        // pwm is high
Line 91... Line 91...
91 
 
 91 
 
92 
        if (debugCounter++ == 5000) {
 92 
        if (debugCounter++ == 5000) {
93 
                DebugOut.Digital[0] ^= DEBUG_MK3MAG;
 93 
                // DebugOut.Digital[0] ^= DEBUG_MK3MAG;
94 
                debugCounter = 0;
 94 
                debugCounter = 0;
Line 95... Line 95...
95 
        }
 95 
        }
96 
 
 96 
 
Line 111... Line 111...
111 
                if ((PWMCount) && (PWMCount < 362)) { // 362 * 102.4us = 37.0688 ms
 111 
                if ((PWMCount) && (PWMCount < 362)) { // 362 * 102.4us = 37.0688 ms
112 
                        if (PWMCount < 10)
 112 
                        if (PWMCount < 10)
113 
                                compassHeading = 0;
 113 
                                compassHeading = 0;
114 
                        else {
 114 
                        else {
115 
                                compassHeading = ((uint32_t) (PWMCount - 10) * 1049L) / 1024; // correct timebase and offset
 115 
                                compassHeading = ((uint32_t) (PWMCount - 10) * 1049L) / 1024; // correct timebase and offset
116 
                                DebugOut.Digital[1] ^= DEBUG_MK3MAG; // correct signal recd.
 116 
                                //DebugOut.Digital[1] ^= DEBUG_MK3MAG; // correct signal recd.
117 
                        }
 117 
                        }
118 
                        /*
 118 
                        /*
119 
                         compassHeading - compassCourse on a -180..179 range.
 119 
                         compassHeading - compassCourse on a -180..179 range.
120 
                         compassHeading 20 compassCourse 30 --> ((540 - 10)%360) - 180 = -10
 120 
                         compassHeading 20 compassCourse 30 --> ((540 - 10)%360) - 180 = -10
121 
                         compassHeading 30 compassCourse 20 --> ((540 + 10)%360) - 180 = 10
 121 
                         compassHeading 30 compassCourse 20 --> ((540 + 10)%360) - 180 = 10