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#define AUTOZERO_PORT PORTD
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#define AUTOZERO_PORT PORTD
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#define AUTOZERO_DDR DDRD
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#define AUTOZERO_DDR DDRD
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#define AUTOZERO_BIT 5
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#define AUTOZERO_BIT 5
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void gyro_calibrate() {
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void gyro_calibrate(void) {
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        // If port not already set to output and high, do it.
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        // If port not already set to output and high, do it.
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        if (!(AUTOZERO_DDR & (1 << AUTOZERO_BIT)) || !(AUTOZERO_PORT & (1
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        if (!(AUTOZERO_DDR & (1 << AUTOZERO_BIT)) || !(AUTOZERO_PORT & (1
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                        << AUTOZERO_BIT))) {
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                        << AUTOZERO_BIT))) {
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                AUTOZERO_PORT |= (1 << AUTOZERO_BIT);
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                AUTOZERO_PORT |= (1 << AUTOZERO_BIT);
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                AUTOZERO_DDR |= (1 << AUTOZERO_BIT);
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                AUTOZERO_DDR |= (1 << AUTOZERO_BIT);
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                Delay_ms(100);
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                delay_ms(100);
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        }
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        }
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        // Make a pulse on the auto-zero output line.
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        // Make a pulse on the auto-zero output line.
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        AUTOZERO_PORT &= ~(1 << AUTOZERO_BIT);
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        AUTOZERO_PORT &= ~(1 << AUTOZERO_BIT);
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        Delay_ms(1);
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        delay_ms(1);
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        AUTOZERO_PORT |= (1 << AUTOZERO_BIT);
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        AUTOZERO_PORT |= (1 << AUTOZERO_BIT);
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        // Delay_ms(10);
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        // Delay_ms(10);
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        Delay_ms_Mess(100);
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        delay_ms_Mess(100);
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}
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}