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Line 1670... Line 1670...
1670 
 {
 1670 
 {
1671 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1671 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1672 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                          // MotorSmoothing
 1672 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                          // MotorSmoothing
1673 
 }
 1673 
 }
Line 1674... Line 1674...
1674 
 
 1674 
 
1675 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);test
 1675 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
1676 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 1676 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_int % 4;
 1677 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1678 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1678 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1679 
                }
 1679 
                }
1680 
                else
 1680 
                else
1681 
                {
 1681 
                {