Subversion Repositories FlightCtrl

2.01a_ACC-HH_MartinR 21.10.2013:

  Änderungen in: fc.c, fc.h, rc.c, spi.c, analog.c, jetimenue.c, timer0.c, eeprom.c, uart.c,  makefile:

  Verbesserung des HH-Mode und Erweiterung um die Möglichkeit im Flug zwischen ACC und HH umschalten zu können:

	- WICHTIG !!!! 	über UserParameter1 >50 (per Schalter) kann im ACC- Modus auf HH umgeschaltet werden.

					bei UserParameter1 >140, wird zusätzlich der Höhenregler immer abgeschaltet

	- WICHTIG !!!! 	UserParameter2 ist dann der I-Faktor im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.: 40..80

	- WICHTIG !!!! 	UserParameter3 ist dann Stick-P-Wert im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.: 8..14

	- UserParameter4: Beschleunigungskompensation des  Höhensensors:

		Änderung des Höhenwertes in Normallage und Rückenlage beobachten, und UserParameter4 so einstellen, dass der Höhenwert sich dabei möglichst wenig ändert (Typ.Wert: 5..9)

		Wert "0": keine beschleunigungskompensation (wie beim Original-Höhenregler)

	- UserParameter5: Initialisierungswert des serialpot1 von der Jeti-Box	

	- UserParameter6: Initialisierungswert des serialpot2 von der Jeti-Box

	- UserParameter7: Abschaltung des Kameraausgleichs: bei V2.01a noch nicht aktiviert ! (<50: mit Ausgleich, 50..100 nur Rollausgleich (kein Nickausgleich), >100: kein Ausgleich) 

	- UserParameter8: für Pan Funktion (siehe unten), hier zunächst 125 eintragen, 

	                  damit es keine Probleme mit dem Kamera-Nickausgleich gibt 

   - WICHTIG !!!! Beim Flug im HH-Mode unbedingt beachten:

	- Wird der HH-Mode über UserParameter1 aktiviert, so ist die Stick-Position im Moment des Umschaltens die Neutralposition 

      für den HH-Mode. Hierdurch bleibt der ACC-Mode trimmbar. 

	- Der Nick- und Roll-Knüppel muß daher aber beim Umschalten von ACC auf HH in Mittelstellung stehen. 

	- Beim Zurückschalten von HH- auf ACC-Mode ist es egal wo der Knüppel steht

	- Der Höhenregler kann beim HH-Mode über UserParameter1 deaktiviert werden, wenn UserParameter1 >140 ist. 

	  UserParameter1 =50..140 : HH mit Höhenregler, UserParameter1 >140: HH ohne Höhenregler.

	  Beim normalen HH kann der Höhenregler verwendet werden.

	- Die GPS-Funktionen sind im HH-Mode  automatisch deaktiv. 

      Dadurch kann aus dem HH-Mode heraus beim Zurückschalten in den ACC-Modus der MK in der Luft geparkt werden! 

   - WICHTIG !!!! unbedingt beachten:

	- Die Motoren jetzt unbedingt über den Motorschalter starten und nicht über Gier und Roll, da sonst der Kopter im HH-Mode umkippt!!

   - WICHTIG !!!!: Bei der Version für den MEGA 644 musste der Höhenregler komplett abgeschaltet werden, damit diese Version noch auf den Prozessor passt.

   - HH-Mode wurde reduziert auf die Regler-Grundfunktionen!

     keine Driftkompensation, keine GPS- Funktion.

   - bei HH über UserParameter1 wird der Kompass abgeschaltet. Bei "normalem HH" kann der Kompass verwendet werden

   - Zu beachten: die anwählbare Drehratenbegrenzung wird derzeit im HH-Modus nicht abgeschaltet

   - Begrenzung von SummeNick SummeRoll reduziert, da Überlauf beobachtet wurde

   - Die Progression von MesswetNick MesswertRoll, wenn der Gyro an die Grenzen kommt wurde Hardwareabhängig geändert (Sprung bei V1.0 war für HH zu groß)

   weitere Änderungen:

   - Initialisierungswert der seriellen Kanäle ist "0" und nicht -127 

   - einige Änderungen um Code einzusparen

   - der Kameraausgleich funktioniert auch im HH-Mode

   - geplant, aber hier noch nicht aktiviert: Der Kameraausgleich kann über UserParameter7 deaktiviert werden (timer0.c): <50: mit Ausgleich, 50..100 nur Rollausgleich, >100: kein Ausgleich

   - Jeti-Menü modifiziert und Teile der Jeti+ Erweiterung übernommen: 

		es gibt zwei serielle Potis im Jeti-Menü: Serialpot1 und Serialpot2

		Serialpot1 hat eine Schrittweite von 25, während Serialpot2 eine Schrittweite von 2 hat.

		der Startwert kann über UserParameter5 bzw. Userparameter6   eingestellt werden.

		Der Startwert wird immer beim Gyro-Kalibrieren übernommen.

   - Luftdrucksensor mit Beschleunigungskompensation über UserParameter4:

	Änderung des Höhenwertes in Normallage und Rückenlage beobachten, und UserParameter4 so einstellen, dass der Höhenwert sich dabei möglichst wenig ändert (Typ.Wert: 5..9)

Die Pan-Funktion ist fest dem Servoausgang 4 zugeordnet

Im MK-Tool legst du ganz normal fest, welcher Sender-Kanal dem Servo 4 (Pan) zugeordnet wird.

über UserParameter 8 musst Du die Verstärkung und Richtung festlegen: 125= 0, 126=+1, 124=-1....

Vorgehensweise:

1. die Pan- Funktion auf Servo 4 einstecken

2. den Senderkanal für Pan auf Servo 4 legen

3. zunächst UserParameter 8 auf 125 einstellen

4. die Pan-Funktion mechanisch so ausrichten, dass bei Pan-Neutral-Stellung des Senders die Kamera nach vorne zeigt. Dann den Nick und Rollausgleich einstellen / prüfen

5. im MK-Tool auf Flight-Ctrl gehen und die Werte unter 16 und 17 (die zwei Werte nach den Motoren) beobachten

6. im MK-Tool sollte nun bei [16]: 32 und bei [17]: 0 erscheinen

7. die Kamera über den Sender um 90° nach rechts schwenken

8. UserParameter 8 nun so einstellen (langsam erhöhen oder verringern), dass bei  [16]: 0 und bei [17]: 32 erscheint

9. Nick- und Rollausgleich beobachten

10. Kamera um 90° nach links schwenken und wieder Nick- und Rollausgleich beobachten

Das sind die Sollwerte, die Du über die Einstellung von UserParameter 8 und der Kameraausrichtung im MK-Tool erreichen musst:

Kamerarichtung   Kanal   16 / 17   (im MK-Tool)

0                        32 / 0

45 links                 24 / -24

90 links                 0 / -32

135 links               -24 / -24

180                     -32 / 0

45 rechts                24 / 24

90 rechts                0 / 32

135 rechts              -24 / 24

180                     -32 / 0

Abhängig von der Linearität des Pan-Servos wird man diese Werte nicht immer genau erreichen.