WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 2316 and 2360 - /branches/V0.91L_ACC-HH


// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
// + des Mitverschuldens offen.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software LICENSING TERMS
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
// + agreement shall be the property of the Licensor.
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
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#include "main.h"
#include "eeprom.h"
volatile int  Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;
volatile int  AdWertNickFilter = 0, AdWertRollFilter = 0, AdWertGierFilter = 0;
volatile int  HiResNick = 2500, HiResRoll = 2500;
volatile int  AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
volatile int  AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
volatile long Luftdruck = 32000;
volatile long SummenHoehe = 0;
volatile long StartLuftdruck;
volatile unsigned int  MessLuftdruck = 1023;
unsigned char DruckOffsetSetting;
signed char ExpandBaro = 0;
volatile int VarioMeter = 0;
volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
unsigned char AnalogOffsetNick = 115,AnalogOffsetRoll = 115,AnalogOffsetGier = 115;
volatile unsigned char AdReady = 1;
volatile long HoehenWertF = 0;
 
//#######################################################################################
void ADC_Init(void)
//#######################################################################################
{
    ADMUX = 0;//Referenz ist extern
    ANALOG_ON;
}
 
#define DESIRED_H_ADC 800
 
void SucheLuftruckOffset(void)
{
 unsigned int off;
 ExpandBaro = 0;
 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 {
  unsigned char off2;
  OCR0A = 150;
  off2 = GetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET);
  if(off2 < 230) off2 += 10;
  OCR0B = off2;
  Delay_ms_Mess(100);
  if(MessLuftdruck > DESIRED_H_ADC) off2 = 240;
  for(; off2 >= 5; off2 -= 5)
   {
   OCR0B = off2;
   Delay_ms_Mess(50);
   printf("*");
   if(MessLuftdruck > DESIRED_H_ADC) break;
   }
   SetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET, off2);
  if(off2 >= 15) off = 140; else off = 0;
  for(; off < 250;off++)
   {
   OCR0A = off;
   Delay_ms_Mess(50);
   printf(".");
   if(MessLuftdruck < DESIRED_H_ADC) break;
   }
   DruckOffsetSetting = off;
 }
#else
  off = GetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET);
  if(off > 20) off -= 10;
  OCR0A = off;
  Delay_ms_Mess(100);
  if(MessLuftdruck < DESIRED_H_ADC) off = 0;
  for(; off < 250;off++)
   {
   OCR0A = off;
   Delay_ms_Mess(50);
   printf(".");
   if(MessLuftdruck < DESIRED_H_ADC) break;
   }
   DruckOffsetSetting = off;
   SetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET, off);
#endif
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && (DruckOffsetSetting < 10 || DruckOffsetSetting >= 245)) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_PRESSURE;
 OCR0A = off;
 Delay_ms_Mess(300);
}
 
 
void SucheGyroOffset(void)
{
 unsigned char i, ready = 0;
 int timeout;
 timeout = SetDelay(2000);
 for(i=140; i != 0; i--)
  {
   if(ready == 3 && i > 10) i = 9;
   ready = 0;
   if(AdWertNick < 1020) AnalogOffsetNick--; else if(AdWertNick > 1030) AnalogOffsetNick++; else ready++;
   if(AdWertRoll < 1020) AnalogOffsetRoll--; else if(AdWertRoll > 1030) AnalogOffsetRoll++; else ready++;
   if(AdWertGier < 1020) AnalogOffsetGier--; else if(AdWertGier > 1030) AnalogOffsetGier++; else ready++;
   I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX);
   if(AnalogOffsetNick < 10)  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 10;}; if(AnalogOffsetNick > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 245;};
   if(AnalogOffsetRoll < 10)  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 10;}; if(AnalogOffsetRoll > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 245;};
   if(AnalogOffsetGier < 10)  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW;  AnalogOffsetGier = 10;}; if(AnalogOffsetGier > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW;  AnalogOffsetGier = 245;};
   while(twi_state) if(CheckDelay(timeout)) {printf("\n\r DAC or I2C ERROR! Check I2C, 3Vref, DAC and BL-Ctrl"); break;}
   AdReady = 0;
   ANALOG_ON;
   while(!AdReady);
   if(i<10) Delay_ms_Mess(10);
  }
   Delay_ms_Mess(70);
}
 
/*
0  n
1  r
2     g
3     y
4     x
5  n
6  r
7     u
8     z
9     L
10 n
11 r
12    g
13    y
14    x
15 n
16 r
17    L
*/
 
 
//#######################################################################################
//
ISR(ADC_vect)
//#######################################################################################
{
    static unsigned char kanal=0,state = 0;
        static signed int subcount = 0;
    static signed int gier1, roll1, nick1, nick_filter, roll_filter;
        static signed int accy, accx;
        static long tmpLuftdruck = 0;
        static char messanzahl_Druck = 0;
    switch(state++)
        {
        case 0:
            nick1 = ADC;
            kanal = AD_ROLL;
            break;
        case 1:
            roll1 = ADC;
                    kanal = AD_GIER;
            break;
        case 2:
            gier1 = ADC;
            kanal = AD_ACC_Y;
            break;
        case 3:
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
            accy = Aktuell_ay;
                    kanal = AD_ACC_X;
            break;
        case 4:
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
            accx =  Aktuell_ax;
            kanal = AD_NICK;
            break;
        case 5:
            nick1 += ADC;
            kanal = AD_ROLL;
            break;
        case 6:
            roll1 += ADC;
            kanal = AD_UBAT;
            break;
        case 7:
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_3_3V_REFERENCE) UBat = (3 * UBat + (11 * ADC) / 30) / 4; // there were some single FC2.1 with 3.3V reference
                        else  
#endif
                        UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;
                    kanal = AD_ACC_Z;
            break;
       case 8:
                         Aktuell_az = ADC;
                         AdWertAccHoch = Aktuell_az - NeutralAccZ - (int) NeutralAccZfine;
                     if(!ACC_AltitudeControl) // The Offset must be corrected, because of the ACC-Drift from vibrations
                     {
                      if(AdWertAccHoch > 1)
               {
                if(NeutralAccZ < 750)
                 {
                  subcount += 5;
                  if(modell_fliegt < 500) subcount += 10;
                  if(subcount > 100) { NeutralAccZ++; subcount -= 100;}
                 }
               }
               else if(AdWertAccHoch < -1)
               {
                if(NeutralAccZ > 550)
                 {
                  subcount -= 5;
                  if(modell_fliegt < 500) subcount -= 10;
                  if(subcount < -100) { NeutralAccZ--; subcount += 100;}
                 }
               }
             }
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
                         else
                         if(CosAttitude > 8192 - 50) // horizontal leveled within 6°
                     {
                      if(AdWertAccHoch > 1)
               {
                  if(++subcount > 5000)
                                   {
                    if(NeutralAccZfine < 6) NeutralAccZfine++;
                                        subcount -= 5000;
                                   }
               }
               else
                           if(AdWertAccHoch < -1)
               {
                  if(--subcount < -5000)
                                   {
                    if(NeutralAccZfine > -6) NeutralAccZfine--;
                                        subcount += 5000;
                                   }
               }
             }
#endif
            Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
                kanal = AD_DRUCK;
            break;
   // "case 9:" fehlt hier absichtlich
        case 10:
            nick1 += ADC;
            kanal = AD_ROLL;
            break;
        case 11:
            roll1 += ADC;
                    kanal = AD_GIER;
            break;
        case 12:
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertGier = (ADC + gier1 + 1) / 2;
            else
            if(PlatinenVersion >= 20)  AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1);
                        else                                       AdWertGier = (ADC + gier1);
            kanal = AD_ACC_Y;
            break;
        case 13:
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
            AdWertAccRoll = (Aktuell_ay + accy);
            kanal = AD_ACC_X;
            break;
        case 14:
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
            AdWertAccNick =  (Aktuell_ax + accx);
            kanal = AD_NICK;
            break;
        case 15:
            nick1 += ADC;
            if(PlatinenVersion == 10) nick1 *= 2; else nick1 *= 4;
            AdWertNick = nick1 / 8;
            nick_filter = (nick_filter + nick1) / 2;
            HiResNick = nick_filter - AdNeutralNick;
            AdWertNickFilter = (AdWertNickFilter + HiResNick) / 2;
            kanal = AD_ROLL;
            break;
        case 16:
            roll1 += ADC;
            if(PlatinenVersion == 10) roll1 *= 2; else roll1 *= 4;
            AdWertRoll = roll1 / 8;
            roll_filter = (roll_filter + roll1) / 2;
            HiResRoll = roll_filter - AdNeutralRoll;
            AdWertRollFilter = (AdWertRollFilter + HiResRoll) / 2;
                kanal = AD_DRUCK;
            break;
        case 17:
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
                        if(ACC_AltitudeControl)                
                        {
                         HoehenWertF = (ACC_AltitudeFusion(0) + SA_FILTER/2)/SA_FILTER; // cm
            }
                        else HoehenWertF = HoehenWert;
#else 
                        HoehenWertF = HoehenWert;
#endif
                       
            state = 0;
                        AdReady = 1;
            ZaehlMessungen++;
            // "break" fehlt hier absichtlich
        case 9:
                //MessLuftdruck = ADC; // MartinR: so war es
                        MessLuftdruck = ADC + ((Parameter_UserParam4 * AdWertAccHoch) / 256) ; // MartinR: 
                        // mit Korrektur der Beschleunigungsempfindlichkeit des Luftdrucksensors
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
                        if(ACC_AltitudeControl)                
                        {
                                tmpLuftdruck = MessLuftdruck - 523 * (long)ExpandBaro;  // -523 counts per offset step
                                Luftdruck -= Luftdruck/16;
                                Luftdruck += tmpLuftdruck;
                                HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;        // cm
                        }
                        else
#endif
            {   // old version (until FC V2.1)
                                tmpLuftdruck += MessLuftdruck;
                                if(++messanzahl_Druck >= 16) // war bis 0.86 "18"
                                {
                            signed int tmp;
                                Luftdruck = (7 * Luftdruck + tmpLuftdruck - (16 * 523) * (long)ExpandBaro + 4) / 8;  // -523.19 counts per 10 counts offset step
                                HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;
                                SummenHoehe -= SummenHoehe/SM_FILTER;
                                SummenHoehe += HoehenWert;
                                tmp = (HoehenWert - SummenHoehe/SM_FILTER);
                                if(tmp > 1024) tmp = 1024;      else if(tmp < -1024) tmp = -1024;
                if(abs(VarioMeter) > 700) VarioMeter = (15 * VarioMeter + 8 * tmp)/16;
                                else VarioMeter = (31 * VarioMeter + 8 * tmp)/32;
                tmpLuftdruck /= 2;
                messanzahl_Druck = 16/2;
                                }
                        }
            kanal = AD_NICK;
            break;
        default:
            kanal = 0; state = 0; kanal = AD_NICK;
            break;
        }
    ADMUX = kanal;
    if(state != 0) ANALOG_ON;
}
 
 

Rev 2316	Rev 2360
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2	// + www.MikroKopter.com	2	// + www.MikroKopter.com
3	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	3	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
4	// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)	4	// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
5	// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -	5	// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
6	// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den	6	// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
7	// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool	7	// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
8	// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.	8	// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
9	// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.	9	// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
10	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	10	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11	// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im	11	// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
12	// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.	12	// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
13	// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie	13	// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
14	// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.	14	// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
15	// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren	15	// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
16	// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.	16	// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
17	// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren	17	// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
18	// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand	18	// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
19	// + des Mitverschuldens offen.	19	// + des Mitverschuldens offen.
20	// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.	20	// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
21	// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.	21	// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
22	// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.	22	// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
23	// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang	23	// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
24	// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.	24	// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
25	// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.	25	// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
26	// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'	26	// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
27	// + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.	27	// + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29	// + Software LICENSING TERMS	29	// + Software LICENSING TERMS
30	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	30	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31	// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -	31	// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
32	// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware	32	// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
33	// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.	33	// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
34	// + The Software may only be used with the Licensor's products.	34	// + The Software may only be used with the Licensor's products.
35	// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this	35	// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
36	// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this	36	// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
37	// + agreement shall be the property of the Licensor.	37	// + agreement shall be the property of the Licensor.
38	// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other	38	// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
39	// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.	39	// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
40	// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions	40	// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
41	// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the	41	// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
42	// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and	42	// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
43	// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product	43	// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
44	// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.	44	// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
45	// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test	45	// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
46	// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.	46	// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
47	// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data	47	// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
48	// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.	48	// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
49	// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.	49	// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
50	// + #### END OF LICENSING TERMS ####	50	// + #### END OF LICENSING TERMS ####
51	// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.	51	// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
52	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	52	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
53		53
54	#include "main.h"	54	#include "main.h"
55	#include "eeprom.h"	55	#include "eeprom.h"
56	volatile int Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;	56	volatile int Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;
57	volatile int AdWertNickFilter = 0, AdWertRollFilter = 0, AdWertGierFilter = 0;	57	volatile int AdWertNickFilter = 0, AdWertRollFilter = 0, AdWertGierFilter = 0;
58	volatile int HiResNick = 2500, HiResRoll = 2500;	58	volatile int HiResNick = 2500, HiResRoll = 2500;
59	volatile int AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;	59	volatile int AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
60	volatile int AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;	60	volatile int AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
61	volatile long Luftdruck = 32000;	61	volatile long Luftdruck = 32000;
62	volatile long SummenHoehe = 0;	62	volatile long SummenHoehe = 0;
63	volatile long StartLuftdruck;	63	volatile long StartLuftdruck;
64	volatile unsigned int MessLuftdruck = 1023;	64	volatile unsigned int MessLuftdruck = 1023;
65	unsigned char DruckOffsetSetting;	65	unsigned char DruckOffsetSetting;
66	signed char ExpandBaro = 0;	66	signed char ExpandBaro = 0;
67	volatile int VarioMeter = 0;	67	volatile int VarioMeter = 0;
68	volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;	68	volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
69	unsigned char AnalogOffsetNick = 115,AnalogOffsetRoll = 115,AnalogOffsetGier = 115;	69	unsigned char AnalogOffsetNick = 115,AnalogOffsetRoll = 115,AnalogOffsetGier = 115;
70	volatile unsigned char AdReady = 1;	70	volatile unsigned char AdReady = 1;
71	volatile long HoehenWertF = 0;	71	volatile long HoehenWertF = 0;
72		72
73	//#######################################################################################	73	//#######################################################################################
74	void ADC_Init(void)	74	void ADC_Init(void)
75	//#######################################################################################	75	//#######################################################################################
76	{	76	{
77	ADMUX = 0;//Referenz ist extern	77	ADMUX = 0;//Referenz ist extern
78	ANALOG_ON;	78	ANALOG_ON;
79	}	79	}
80		80
81	#define DESIRED_H_ADC 800	81	#define DESIRED_H_ADC 800
82		82
83	void SucheLuftruckOffset(void)	83	void SucheLuftruckOffset(void)
84	{	84	{
85	unsigned int off;	85	unsigned int off;
86	ExpandBaro = 0;	86	ExpandBaro = 0;
87		87
88	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))	88	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
89	{	89	{
90	unsigned char off2;	90	unsigned char off2;
91	OCR0A = 150;	91	OCR0A = 150;
92	off2 = GetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET);	92	off2 = GetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET);
93	if(off2 < 230) off2 += 10;	93	if(off2 < 230) off2 += 10;
94	OCR0B = off2;	94	OCR0B = off2;
95	Delay_ms_Mess(100);	95	Delay_ms_Mess(100);
96	if(MessLuftdruck > DESIRED_H_ADC) off2 = 240;	96	if(MessLuftdruck > DESIRED_H_ADC) off2 = 240;
97	for(; off2 >= 5; off2 -= 5)	97	for(; off2 >= 5; off2 -= 5)
98	{	98	{
99	OCR0B = off2;	99	OCR0B = off2;
100	Delay_ms_Mess(50);	100	Delay_ms_Mess(50);
101	printf("*");	101	printf("*");
102	if(MessLuftdruck > DESIRED_H_ADC) break;	102	if(MessLuftdruck > DESIRED_H_ADC) break;
103	}	103	}
104	SetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET, off2);	104	SetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET, off2);
105	if(off2 >= 15) off = 140; else off = 0;	105	if(off2 >= 15) off = 140; else off = 0;
106	for(; off < 250;off++)	106	for(; off < 250;off++)
107	{	107	{
108	OCR0A = off;	108	OCR0A = off;
109	Delay_ms_Mess(50);	109	Delay_ms_Mess(50);
110	printf(".");	110	printf(".");
111	if(MessLuftdruck < DESIRED_H_ADC) break;	111	if(MessLuftdruck < DESIRED_H_ADC) break;
112	}	112	}
113	DruckOffsetSetting = off;	113	DruckOffsetSetting = off;
114	}	114	}
115	#else	115	#else
116	off = GetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET);	116	off = GetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET);
117	if(off > 20) off -= 10;	117	if(off > 20) off -= 10;
118	OCR0A = off;	118	OCR0A = off;
119	Delay_ms_Mess(100);	119	Delay_ms_Mess(100);
120	if(MessLuftdruck < DESIRED_H_ADC) off = 0;	120	if(MessLuftdruck < DESIRED_H_ADC) off = 0;
121	for(; off < 250;off++)	121	for(; off < 250;off++)
122	{	122	{
123	OCR0A = off;	123	OCR0A = off;
124	Delay_ms_Mess(50);	124	Delay_ms_Mess(50);
125	printf(".");	125	printf(".");
126	if(MessLuftdruck < DESIRED_H_ADC) break;	126	if(MessLuftdruck < DESIRED_H_ADC) break;
127	}	127	}
128	DruckOffsetSetting = off;	128	DruckOffsetSetting = off;
129	SetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET, off);	129	SetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET, off);
130	#endif	130	#endif
131	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && (DruckOffsetSetting < 10 \|\| DruckOffsetSetting >= 245)) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_PRESSURE;	131	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && (DruckOffsetSetting < 10 \|\| DruckOffsetSetting >= 245)) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_PRESSURE;
132	OCR0A = off;	132	OCR0A = off;
133	Delay_ms_Mess(300);	133	Delay_ms_Mess(300);
134	}	134	}
135		135
136		136
137	void SucheGyroOffset(void)	137	void SucheGyroOffset(void)
138	{	138	{
139	unsigned char i, ready = 0;	139	unsigned char i, ready = 0;
140	int timeout;	140	int timeout;
141	timeout = SetDelay(2000);	141	timeout = SetDelay(2000);
142	for(i=140; i != 0; i--)	142	for(i=140; i != 0; i--)
143	{	143	{
144	if(ready == 3 && i > 10) i = 9;	144	if(ready == 3 && i > 10) i = 9;
145	ready = 0;	145	ready = 0;
146	if(AdWertNick < 1020) AnalogOffsetNick--; else if(AdWertNick > 1030) AnalogOffsetNick++; else ready++;	146	if(AdWertNick < 1020) AnalogOffsetNick--; else if(AdWertNick > 1030) AnalogOffsetNick++; else ready++;
147	if(AdWertRoll < 1020) AnalogOffsetRoll--; else if(AdWertRoll > 1030) AnalogOffsetRoll++; else ready++;	147	if(AdWertRoll < 1020) AnalogOffsetRoll--; else if(AdWertRoll > 1030) AnalogOffsetRoll++; else ready++;
148	if(AdWertGier < 1020) AnalogOffsetGier--; else if(AdWertGier > 1030) AnalogOffsetGier++; else ready++;	148	if(AdWertGier < 1020) AnalogOffsetGier--; else if(AdWertGier > 1030) AnalogOffsetGier++; else ready++;
149	I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX);	149	I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX);
150	if(AnalogOffsetNick < 10) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 10;}; if(AnalogOffsetNick > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 245;};	150	if(AnalogOffsetNick < 10) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 10;}; if(AnalogOffsetNick > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 245;};
151	if(AnalogOffsetRoll < 10) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 10;}; if(AnalogOffsetRoll > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 245;};	151	if(AnalogOffsetRoll < 10) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 10;}; if(AnalogOffsetRoll > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 245;};
152	if(AnalogOffsetGier < 10) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; AnalogOffsetGier = 10;}; if(AnalogOffsetGier > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; AnalogOffsetGier = 245;};	152	if(AnalogOffsetGier < 10) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; AnalogOffsetGier = 10;}; if(AnalogOffsetGier > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; AnalogOffsetGier = 245;};
153	while(twi_state) if(CheckDelay(timeout)) {printf("\n\r DAC or I2C ERROR! Check I2C, 3Vref, DAC and BL-Ctrl"); break;}	153	while(twi_state) if(CheckDelay(timeout)) {printf("\n\r DAC or I2C ERROR! Check I2C, 3Vref, DAC and BL-Ctrl"); break;}
154	AdReady = 0;	154	AdReady = 0;
155	ANALOG_ON;	155	ANALOG_ON;
156	while(!AdReady);	156	while(!AdReady);
157	if(i<10) Delay_ms_Mess(10);	157	if(i<10) Delay_ms_Mess(10);
158	}	158	}
159	Delay_ms_Mess(70);	159	Delay_ms_Mess(70);
160	}	160	}
161		161
162	/*	162	/*
163	0 n	163	0 n
164	1 r	164	1 r
165	2 g	165	2 g
166	3 y	166	3 y
167	4 x	167	4 x
168	5 n	168	5 n
169	6 r	169	6 r
170	7 u	170	7 u
171	8 z	171	8 z
172	9 L	172	9 L
173	10 n	173	10 n
174	11 r	174	11 r
175	12 g	175	12 g
176	13 y	176	13 y
177	14 x	177	14 x
178	15 n	178	15 n
179	16 r	179	16 r
180	17 L	180	17 L
181	*/	181	*/
182		182
183		183
184	//#######################################################################################	184	//#######################################################################################
185	//	185	//
186	ISR(ADC_vect)	186	ISR(ADC_vect)
187	//#######################################################################################	187	//#######################################################################################
188	{	188	{
189	static unsigned char kanal=0,state = 0;	189	static unsigned char kanal=0,state = 0;
190	static signed int subcount = 0;	190	static signed int subcount = 0;
191	static signed int gier1, roll1, nick1, nick_filter, roll_filter;	191	static signed int gier1, roll1, nick1, nick_filter, roll_filter;
192	static signed int accy, accx;	192	static signed int accy, accx;
193	static long tmpLuftdruck = 0;	193	static long tmpLuftdruck = 0;
194	static char messanzahl_Druck = 0;	194	static char messanzahl_Druck = 0;
195	switch(state++)	195	switch(state++)
196	{	196	{
197	case 0:	197	case 0:
198	nick1 = ADC;	198	nick1 = ADC;
199	kanal = AD_ROLL;	199	kanal = AD_ROLL;
200	break;	200	break;
201	case 1:	201	case 1:
202	roll1 = ADC;	202	roll1 = ADC;
203	kanal = AD_GIER;	203	kanal = AD_GIER;
204	break;	204	break;
205	case 2:	205	case 2:
206	gier1 = ADC;	206	gier1 = ADC;
207	kanal = AD_ACC_Y;	207	kanal = AD_ACC_Y;
208	break;	208	break;
209	case 3:	209	case 3:
210	Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;	210	Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
211	accy = Aktuell_ay;	211	accy = Aktuell_ay;
212	kanal = AD_ACC_X;	212	kanal = AD_ACC_X;
213	break;	213	break;
214	case 4:	214	case 4:
215	Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;	215	Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
216	accx = Aktuell_ax;	216	accx = Aktuell_ax;
217	kanal = AD_NICK;	217	kanal = AD_NICK;
218	break;	218	break;
219	case 5:	219	case 5:
220	nick1 += ADC;	220	nick1 += ADC;
221	kanal = AD_ROLL;	221	kanal = AD_ROLL;
222	break;	222	break;
223	case 6:	223	case 6:
224	roll1 += ADC;	224	roll1 += ADC;
225	kanal = AD_UBAT;	225	kanal = AD_UBAT;
226	break;	226	break;
227	case 7:	227	case 7:
228	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))	228	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
229	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_3_3V_REFERENCE) UBat = (3 * UBat + (11 * ADC) / 30) / 4; // there were some single FC2.1 with 3.3V reference	229	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_3_3V_REFERENCE) UBat = (3 * UBat + (11 * ADC) / 30) / 4; // there were some single FC2.1 with 3.3V reference
230	else	230	else
231	#endif	231	#endif
232	UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;	232	UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;
233	kanal = AD_ACC_Z;	233	kanal = AD_ACC_Z;
234	break;	234	break;
235	case 8:	235	case 8:
236	Aktuell_az = ADC;	236	Aktuell_az = ADC;
237	AdWertAccHoch = Aktuell_az - NeutralAccZ - (int) NeutralAccZfine;	237	AdWertAccHoch = Aktuell_az - NeutralAccZ - (int) NeutralAccZfine;
238	if(!ACC_AltitudeControl) // The Offset must be corrected, because of the ACC-Drift from vibrations	238	if(!ACC_AltitudeControl) // The Offset must be corrected, because of the ACC-Drift from vibrations
239	{	239	{
240	if(AdWertAccHoch > 1)	240	if(AdWertAccHoch > 1)
241	{	241	{
242	if(NeutralAccZ < 750)	242	if(NeutralAccZ < 750)
243	{	243	{
244	subcount += 5;	244	subcount += 5;
245	if(modell_fliegt < 500) subcount += 10;	245	if(modell_fliegt < 500) subcount += 10;
246	if(subcount > 100) { NeutralAccZ++; subcount -= 100;}	246	if(subcount > 100) { NeutralAccZ++; subcount -= 100;}
247	}	247	}
248	}	248	}
249	else if(AdWertAccHoch < -1)	249	else if(AdWertAccHoch < -1)
250	{	250	{
251	if(NeutralAccZ > 550)	251	if(NeutralAccZ > 550)
252	{	252	{
253	subcount -= 5;	253	subcount -= 5;
254	if(modell_fliegt < 500) subcount -= 10;	254	if(modell_fliegt < 500) subcount -= 10;
255	if(subcount < -100) { NeutralAccZ--; subcount += 100;}	255	if(subcount < -100) { NeutralAccZ--; subcount += 100;}
256	}	256	}
257	}	257	}
258	}	258	}
259	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))	259	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
260	else	260	else
261	if(CosAttitude > 8192 - 50) // horizontal leveled within 6°	261	if(CosAttitude > 8192 - 50) // horizontal leveled within 6°
262	{	262	{
263	if(AdWertAccHoch > 1)	263	if(AdWertAccHoch > 1)
264	{	264	{
265	if(++subcount > 5000)	265	if(++subcount > 5000)
266	{	266	{
267	if(NeutralAccZfine < 6) NeutralAccZfine++;	267	if(NeutralAccZfine < 6) NeutralAccZfine++;
268	subcount -= 5000;	268	subcount -= 5000;
269	}	269	}
270	}	270	}
271	else	271	else
272	if(AdWertAccHoch < -1)	272	if(AdWertAccHoch < -1)
273	{	273	{
274	if(--subcount < -5000)	274	if(--subcount < -5000)
275	{	275	{
276	if(NeutralAccZfine > -6) NeutralAccZfine--;	276	if(NeutralAccZfine > -6) NeutralAccZfine--;
277	subcount += 5000;	277	subcount += 5000;
278	}	278	}
279	}	279	}
280	}	280	}
281	#endif	281	#endif
282	Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch; // Integrieren	282	Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch; // Integrieren
283	Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen	283	Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
284	kanal = AD_DRUCK;	284	kanal = AD_DRUCK;
285	break;	285	break;
286	// "case 9:" fehlt hier absichtlich	286	// "case 9:" fehlt hier absichtlich
287	case 10:	287	case 10:
288	nick1 += ADC;	288	nick1 += ADC;
289	kanal = AD_ROLL;	289	kanal = AD_ROLL;
290	break;	290	break;
291	case 11:	291	case 11:
292	roll1 += ADC;	292	roll1 += ADC;
293	kanal = AD_GIER;	293	kanal = AD_GIER;
294	break;	294	break;
295	case 12:	295	case 12:
296	if(PlatinenVersion == 10) AdWertGier = (ADC + gier1 + 1) / 2;	296	if(PlatinenVersion == 10) AdWertGier = (ADC + gier1 + 1) / 2;
297	else	297	else
298	if(PlatinenVersion >= 20) AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1);	298	if(PlatinenVersion >= 20) AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1);
299	else AdWertGier = (ADC + gier1);	299	else AdWertGier = (ADC + gier1);
300	kanal = AD_ACC_Y;	300	kanal = AD_ACC_Y;
301	break;	301	break;
302	case 13:	302	case 13:
303	Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;	303	Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
304	AdWertAccRoll = (Aktuell_ay + accy);	304	AdWertAccRoll = (Aktuell_ay + accy);
305	kanal = AD_ACC_X;	305	kanal = AD_ACC_X;
306	break;	306	break;
307	case 14:	307	case 14:
308	Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;	308	Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
309	AdWertAccNick = (Aktuell_ax + accx);	309	AdWertAccNick = (Aktuell_ax + accx);
310	kanal = AD_NICK;	310	kanal = AD_NICK;
311	break;	311	break;
312	case 15:	312	case 15:
313	nick1 += ADC;	313	nick1 += ADC;
314	if(PlatinenVersion == 10) nick1 = 2; else nick1 = 4;	314	if(PlatinenVersion == 10) nick1 = 2; else nick1 = 4;
315	AdWertNick = nick1 / 8;	315	AdWertNick = nick1 / 8;
316	nick_filter = (nick_filter + nick1) / 2;	316	nick_filter = (nick_filter + nick1) / 2;
317	HiResNick = nick_filter - AdNeutralNick;	317	HiResNick = nick_filter - AdNeutralNick;
318	AdWertNickFilter = (AdWertNickFilter + HiResNick) / 2;	318	AdWertNickFilter = (AdWertNickFilter + HiResNick) / 2;
319	kanal = AD_ROLL;	319	kanal = AD_ROLL;
320	break;	320	break;
321	case 16:	321	case 16:
322	roll1 += ADC;	322	roll1 += ADC;
323	if(PlatinenVersion == 10) roll1 = 2; else roll1 = 4;	323	if(PlatinenVersion == 10) roll1 = 2; else roll1 = 4;
324	AdWertRoll = roll1 / 8;	324	AdWertRoll = roll1 / 8;
325	roll_filter = (roll_filter + roll1) / 2;	325	roll_filter = (roll_filter + roll1) / 2;
326	HiResRoll = roll_filter - AdNeutralRoll;	326	HiResRoll = roll_filter - AdNeutralRoll;
327	AdWertRollFilter = (AdWertRollFilter + HiResRoll) / 2;	327	AdWertRollFilter = (AdWertRollFilter + HiResRoll) / 2;
328	kanal = AD_DRUCK;	328	kanal = AD_DRUCK;
329	break;	329	break;
330	case 17:	330	case 17:
331	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))	331	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
332	if(ACC_AltitudeControl)	332	if(ACC_AltitudeControl)
333	{	333	{
334	HoehenWertF = (ACC_AltitudeFusion(0) + SA_FILTER/2)/SA_FILTER; // cm	334	HoehenWertF = (ACC_AltitudeFusion(0) + SA_FILTER/2)/SA_FILTER; // cm
335	}	335	}
336	else HoehenWertF = HoehenWert;	336	else HoehenWertF = HoehenWert;
337	#else	337	#else
338	HoehenWertF = HoehenWert;	338	HoehenWertF = HoehenWert;
339	#endif	339	#endif
340		340
341	state = 0;	341	state = 0;
342	AdReady = 1;	342	AdReady = 1;
343	ZaehlMessungen++;	343	ZaehlMessungen++;
344	// "break" fehlt hier absichtlich	344	// "break" fehlt hier absichtlich
345	case 9:	345	case 9:
346	MessLuftdruck = ADC;	346	//MessLuftdruck = ADC; // MartinR: so war es
-		347	MessLuftdruck = ADC + ((Parameter_UserParam4 * AdWertAccHoch) / 256) ; // MartinR:
-		348	// mit Korrektur der Beschleunigungsempfindlichkeit des Luftdrucksensors
347	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))	349	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
348	if(ACC_AltitudeControl)	350	if(ACC_AltitudeControl)
349	{	351	{
350	tmpLuftdruck = MessLuftdruck - 523 * (long)ExpandBaro; // -523 counts per offset step	352	tmpLuftdruck = MessLuftdruck - 523 * (long)ExpandBaro; // -523 counts per offset step
351	Luftdruck -= Luftdruck/16;	353	Luftdruck -= Luftdruck/16;
352	Luftdruck += tmpLuftdruck;	354	Luftdruck += tmpLuftdruck;
353	HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck; // cm	355	HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck; // cm
354	}	356	}
355	else	357	else
356	#endif	358	#endif
357	{ // old version (until FC V2.1)	359	{ // old version (until FC V2.1)
358	tmpLuftdruck += MessLuftdruck;	360	tmpLuftdruck += MessLuftdruck;
359	if(++messanzahl_Druck >= 16) // war bis 0.86 "18"	361	if(++messanzahl_Druck >= 16) // war bis 0.86 "18"
360	{	362	{
361	signed int tmp;	363	signed int tmp;
362	Luftdruck = (7 * Luftdruck + tmpLuftdruck - (16 * 523) * (long)ExpandBaro + 4) / 8; // -523.19 counts per 10 counts offset step	364	Luftdruck = (7 * Luftdruck + tmpLuftdruck - (16 * 523) * (long)ExpandBaro + 4) / 8; // -523.19 counts per 10 counts offset step
363	HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;	365	HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;
364	SummenHoehe -= SummenHoehe/SM_FILTER;	366	SummenHoehe -= SummenHoehe/SM_FILTER;
365	SummenHoehe += HoehenWert;	367	SummenHoehe += HoehenWert;
366	tmp = (HoehenWert - SummenHoehe/SM_FILTER);	368	tmp = (HoehenWert - SummenHoehe/SM_FILTER);
367	if(tmp > 1024) tmp = 1024; else if(tmp < -1024) tmp = -1024;	369	if(tmp > 1024) tmp = 1024; else if(tmp < -1024) tmp = -1024;
368	if(abs(VarioMeter) > 700) VarioMeter = (15 * VarioMeter + 8 * tmp)/16;	370	if(abs(VarioMeter) > 700) VarioMeter = (15 * VarioMeter + 8 * tmp)/16;
369	else VarioMeter = (31 * VarioMeter + 8 * tmp)/32;	371	else VarioMeter = (31 * VarioMeter + 8 * tmp)/32;
370	tmpLuftdruck /= 2;	372	tmpLuftdruck /= 2;
371	messanzahl_Druck = 16/2;	373	messanzahl_Druck = 16/2;
372	}	374	}
373	}	375	}
374	kanal = AD_NICK;	376	kanal = AD_NICK;
375	break;	377	break;
376	default:	378	default:
377	kanal = 0; state = 0; kanal = AD_NICK;	379	kanal = 0; state = 0; kanal = AD_NICK;
378	break;	380	break;
379	}	381	}
380	ADMUX = kanal;	382	ADMUX = kanal;
381	if(state != 0) ANALOG_ON;	383	if(state != 0) ANALOG_ON;
382	}	384	}
383		385
384		386

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