WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 2081 and 2093 - /branches/V0.88e_ACC-HH_HR

 #include "main.h"
 #include "mymath.h"
+#include "isqrt.h"
+//MartinW; added vars
+unsigned char loop1, loop2, loop3;
+unsigned char settingdest = 5;
+char keynumber=-7;
+unsigned char jetistepstep[] = {1,5,10,25,50}, jetistep = 0;
+unsigned short CurrentOffset = 0;///
+unsigned char Motors[8];
+unsigned char Motorsmax[8];
+unsigned short MotorsTmax;
+unsigned char updatemotors=2;
+//Panorama Trigger;
+int degreeold =0;
+int degreedivold =0;
+int degreediv =0;
+unsigned int panograd=0;
+unsigned char panotrigger=0;
+unsigned char calibration_done = 0;
+unsigned char jetibeepcode[] = {130,'E','I','S','H'};
+///MartinW; added vars END
 #include "isqrt.h"
 unsigned char h,m,s;
 unsigned int BaroExpandActive = 0;
 int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 long Integral_Gier = 0;
 long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
-long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
+//long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; ///MartinW so war es
+long Mess_Integral_Gier = 0; ///MartinW: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
 long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 int  KompassValue = -1;
 int  KompassSollWert = 0;
 unsigned char CalibrationDone = 0;
 char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 //float Ki =  FAKTOR_I;
 int Ki = 10300 / 33;
+int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter
 unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 unsigned char Parameter_GlobalConfig;
 unsigned char Parameter_ExtraConfig;
 unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
 unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 unsigned char CareFree = 0;
-const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
+//const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps // MartinR: so war es
+const signed char sintab[62] = { 0, 2, 4, 6, 8, 10, 11, 13, 14, 15, 15, 16, 16, 16, 15, 14, 13, 11, 10, 8, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -8, -10, -11, -13, -14, -15, -15, -16, -16, -16, -15, -15, -14, -13, -11, -10, -8, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 8, 10, 11, 13, 14, 15, 15, 16, 16, 16}; // 7,5° steps //MartinR
+signed char cosinus, sinus; // MartinR : extern für PAN-Funktion
 signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
+//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es
+int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0;  // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
 int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 unsigned int  modell_fliegt = 0;
 volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
 long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
     DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
     DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
     DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
     DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
     DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
+        DebugOut.Analog[16] = cosinus;  // MartinR: zur Einstellung der Pan-Funktion
+        DebugOut.Analog[17] = sinus;  // MartinR: test zur Einstellung der Pan-Funktion
+        DebugOut.Analog[18] = ServoPanValue;  // MartinR:  zur Einstellung der Pan-Funktion
+        DebugOut.Analog[19] = ServoRollValue;  // MartinR:  Test
     DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
     DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
+#ifdef WITH_REMAINCAPACITY      // only include functions if DEBUG is defined in main.h
+        #warning : "### with REMAIN CAPACITY ###"
+    DebugOut.Analog[23] = Capacity.RemainCapacity;
+#else
     DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
+#endif
         DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;
 //    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 //    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
     DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
         DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
     Delay_ms_Mess(100);
     Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
     Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
     IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
     IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
-    Mess_IntegralNick = IntegralNick;
+        Mess_IntegralNick = IntegralNick;
     Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
     Mess_Integral_Gier = 0;
     StartLuftdruck = Luftdruck;
     VarioMeter = 0;
     Mess_Integral_Hoch = 0;
         if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
         if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
         if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
         if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
     carefree_old = 70;
-#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
+#if ((defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__)) && defined(WITH_HOTTMENU))
+        #warning : "### with Hottmenu ###"
         LIBFC_HoTT_Clear();
 #endif
+}
+{
     static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
         static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
         signed long winkel_nick, winkel_roll;
         MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
-    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
+    //MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; // MartinR: so war es
-    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
+    //MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; // MartinR: so war es
+        MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter  ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
+    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
     RohMesswertNick = MesswertNick;
     RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 // Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
             tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
             tmpl4 /= 4096L;
             KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
             KopplungsteilRollNick = tmpl4;
             tmpl4 -= tmpl3;
+                        if(IntegralFaktor) // MartinR: nur im ACC-Mode
+                        {
             ErsatzKompass += tmpl4;
             if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
+                        }
             tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
             tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
             tmpl /= 4096L;
             tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
             tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
     IntegralNick = Mess_IntegralNick;
     IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
     IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
     IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
+//#define D_LIMIT 128 // MartinR: so war es
+#define D_LIMIT 16
-#define D_LIMIT 128
+// MartinR: Änderung war notwendig, da die Division /8 bereits in der analog.c erfolgt
-   MesswertNick = HiResNick / 8;
+   //MesswertNick = HiResNick / 8; // MartinR : so war es
+  // MesswertRoll = HiResRoll / 8; // MartinR : so war es
+   MesswertNick = HiResNick ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
+   MesswertRoll = HiResRoll ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
+        // MartinR : so war es Anfang
-   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
+        /*
    if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
    if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
    else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
    if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
+   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
+   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
+   // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
+        */
+        // MartinR : so war es Ende
+         // MartinR : Neu Anfang
+        if(PlatinenVersion == 10)
+        {
+        if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;
+        if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
+        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -600;
+        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -800;
+        if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;
+        if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
+        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -600;
+        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -800;
+        }
+        else
+        {
+        if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;
+        if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
+        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1200;
+        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -1600;
+        if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;
+        if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
+        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1200;
+        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -1600;
    if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
+ // MartinR : Neu Ende
-   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
+  if(Parameter_Gyro_D)
   // MartinR: hier sind Änderungen erforderlich, da u.a. MesswertNick = HiResNick / 8 von der fc.c in die analog.c verschoben wurde
-  if(Parameter_Gyro_D)
+  // Hintergrund: Code einsparen
+  {
    d2Nick = HiResNick - oldNick;
    oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
    if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
    else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
    d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
    oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
+   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
-   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
+   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
-   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
+   //MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es
+   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert
-   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
+   //MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es
-   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
+   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert
-   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
+   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
-   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
+   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
  Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
 // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
  CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
  CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
  Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
+ //Ki = (10300 / (Parameter_I_Faktor + 4)) + (StickGas /2); // MartinR: Test Gasabhängige Regelung
+ if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else  KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter
+ //if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = (10300 / (Parameter_UserParam2 + 4)) + (StickGas /2); else  KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter  // MartinR: Test Gasabhängige Regelung
+ Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen
+ if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
+  // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu
  MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
  MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
  tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
 void MotorRegler(void)
 //############################################################################
+{
          int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
          int GierMischanteil,GasMischanteil;
+         static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: hinzugefügt
      static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
      static long IntegralFehlerNick = 0;
      static long IntegralFehlerRoll = 0;
          static unsigned int RcLostTimer;
          static unsigned char delay_neutral = 0;
                                                    ServoActive = 0;
                            SetNeutral(0);
                            CalibrationDone = 1;
                                                    ServoActive = 1;
                                                    DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
+                                                   JetiBeep = jetibeepcode[GetActiveParamSet()-1];
                            Piep(GetActiveParamSet(),120);
+                                                        PPM_in[13] = Parameter_UserParam5 -127 ; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
+                                                        PPM_in[14] = Parameter_UserParam6 -127 ; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
+                         }
+                        }
+                    }
                  else
                 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
+                                                                {
                                                                         modell_fliegt = 1;
                                                                         MotorenEin = 1;
                                                                         sollGier = 0;
                                                                         Mess_Integral_Gier = 0;
-                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
+                                                                        // Mess_Integral_Gier2 = 0;
                                                                         Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
                                                                         Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
                                                                         Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
                                                                         Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
                                                                         SummeNick = 0;
+  {
         static int stick_nick,stick_roll;
         unsigned char stick_p;
     ParameterZuordnung();
         stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
+        // MartinR: original:
+        /*
     stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
     stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
     stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
     stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
+                        */
+// MartinR: geändert Anfang
+        if(Parameter_UserParam1 > 50)   // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
+                {
+                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4;
+                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ;
+                //stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral);
+                //stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral);
+                }
+         else
+                {
+                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
+                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
+                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
+                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
+                }
+         if(IntegralFaktor)
+                {
+                //stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
+                //stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
+                stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
+                stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
+                //StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
+                //StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
+                }
+        /*else          // wenn HH , MartinR
+                {
+                //stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
+                //stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
+                //StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
+                //StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
+                }
+        */
+// MartinR: geändert Ende
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        //if(CareFree) // MartinR: so war es
-        if(CareFree)
+        if(CareFree && IntegralFaktor) // MartinR: CareFree nur im ACC-Mode
+        {
                 signed int nick, roll;
                 nick = stick_nick / 4;
                 roll = stick_roll / 4;
                 StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
                 StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
+        }
         else
         {
+                //FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6]; //MartinR: so war es
-                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
+                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle * 2 + 12]; //MartinR: feinere Auflösung
+                //FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle]; //MartinR: so war es
-                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
+                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle * 2]; //MartinR: feinere Auflösung
                 StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
                 StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
+        }
     IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 //+ Analoge Steuerung per Seriell
+//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+#ifdef WITH_ExternControl               /// MartinW memorysaving
+#warning : "### with ExternControl ###"
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
+    {
          StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
          StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
       MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
       if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
+     }
      else MaxStickRoll--;
     if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
+        #else
+#warning : "### without ExternControl ###"
+#endif
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Looping?
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
  MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
  MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
  MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
+// if(Looping_Nick || Looping_Roll)  // MartinR: so war es
- if(Looping_Nick || Looping_Roll)
+   if(Looping_Nick || Looping_Roll || (!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: erweitert
+  {
     IntegralAccNick = 0;
     IntegralAccRoll = 0;
     MittelIntegralNick = 0;
     Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
     ZaehlMessungen = 0;
     LageKorrekturNick = 0;
     LageKorrekturRoll = 0;
+  }
+  if((!IntegralFaktor && (Parameter_UserParam1 < 50) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))    ) // MartinR:
+          // nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH
+          // um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten!
+          // bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet
+        {
+        IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
+    IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
+    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
+    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
+    Mess_Integral_Gier = 0;     // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
+        Integral_Gier = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
+    //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR:  Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
+        KompassSollWert = KompassValue; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten
+        ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten
+        }
+        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert und verschoben
+          else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
+  {
  if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
+ {
   static int cnt = 0;
   static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
   static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
-  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
+  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es
+  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
+  {
     MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
     MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
         IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
         IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
+     }
     tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
     tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
         tmp_int += CompassGierSetpoint;
     sollGier = tmp_int;
-    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
+    //Mess_Integral_Gier -= tmp_int; // MartinR: so war es
+        Mess_Integral_Gier -= (tmp_int * 10) / 8; // MartinR: Test um Zurückschwingen bei hohen I-Faktoren zu verringern
-    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
+    //if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen // MartinR: so war es
-    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
+    //if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; // MartinR: so war es
+        if(Mess_Integral_Gier > 90000) Mess_Integral_Gier = 90000;  // begrenzen // MartinR: Begrenzung verändert
+    if(Mess_Integral_Gier <-90000) Mess_Integral_Gier =-90000; // MartinR: Begrenzung verändert
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 //  Kompass
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    //if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) // MartinR: so war es
-    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
+        if((KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))  &&  !(Parameter_UserParam1 > 50))  // MartinR: bei HH über Schalter wird der Kompass abgeschaltet
+     {
       if(CalculateCompassTimer-- == 1)
+          {
        int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
 #define TRIM_MAX 200
  if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
+ if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
+        //MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
+    //MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
+        if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt
+        {
+        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
+        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
+        //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);
+        //Mess_Integral_Gier = 0;       // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
+        //Integral_Gier = 0; // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
+        }
- if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
+        else // MartinR: ACC-Mode  so war es
+        {
+    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
+    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
     MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
     MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
     MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
+                   }
                 // if height control is activated by an rc channel
         if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
                 {       // check if parameter is less than activation threshold
+                        // if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position // MartinR :so war es
-                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
+                        if((Parameter_HoehenSchalter < 50) || (Parameter_UserParam1 > 140) )   // MartinR: Schalter aus oder HH ohne Höhenregler über UsererParam1 an
                         {   //height control not active
                                 if(!delay--)
+                                {
                                         HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
+                        }
+                }
                 else // no switchable height control
+                {
                         SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
+                        // HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
+                        // MartinR : geändert Anfang
+                                if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: HH an + Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern
+                                {
+                                        HoehenReglerAktiv = 0;
+                                }
+                                else  // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv
+                                {
-                        HoehenReglerAktiv = 1;
+                                        HoehenReglerAktiv = 1;
+                                }
+                        // MartinR : geändert Ende
+                }
                 // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
                 tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
+                  {
                 // alternative height control
                 // PD-Control with respect to hoover point
                 // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
                 // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
+                HeightDeviation = HoehenWert - SollHoehe; //MartinR: Test
                         if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
                         {   // gas stick is above hoover point
                                 if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
+                                {
                                         if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
+                                        {
                                                 FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
-                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
+                                                //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
+                                                SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
+                                        }
                                         FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
                                         // Limit the maximum Altitude
                                         if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
                                         else
                                 else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
+                                {
                                         if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
+                                        {
                                                 FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
-                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
+                                                //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
+                                                SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
+                                        }
                                         FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
                                         AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 //                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
                                         VarioCharacter = '-';
                                                 WaypointTrimming = 10;
                                                 VarioCharacter = '^';
                                                 if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
+                                                {
                                                         FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
-                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
+                                                        //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
+                                                        SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
+                                                }
+                                         }
                                          else
                     if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
+                                         {
                                                 WaypointTrimming = -10;
                                                 VarioCharacter = 'v';
                                                 if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
+                                                {
                                                         FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
-                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
+                                                        //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
+                                                        SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
+                                                }
+                                         }
                                         else
                                         if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
+                                        {
+                        {
                                 // ------------------------- P-Part ----------------------------
                                 tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
                                 LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
                                 HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
+                                //tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part // MartinR: so war es
+                                // MartinR: geändert Anfang
+                                if ((SollHoehe > (HoehenWert+64)) || (SollHoehe < (HoehenWert-64)))
+                                {
+                                //tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 24L; // p-part // MartinR P-Part erhoehen
+                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 70L; // p-part // MartinR Anpassung an Standardwert
+                                }
+                                else
+                                {
-                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
+                                //tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
+                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 90L; // MartinR Anpassung an Standardwert
+                                }
+                                // MartinR: geändert Ende
-                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
+                                //LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: so war es
+                                // MartinR: weshalb unsymmetrisch?
+                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -128 * STICK_GAIN, 128 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: geändert
                                 GasReduction = tmp_long;
                                 // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
-                                tmp_int = VarioMeter / 8;
+                                //tmp_int = VarioMeter / 8; // MartinR: so war es
+                                // MartinR: geändert Anfang
+                                tmp_int = VarioMeter / 4; // MartinR: geändert // Variometer: steigen ist positiv
+                                        {
+                                                if ((SollHoehe > (HoehenWert+512)) || (SollHoehe < (HoehenWert-512)))
+                                                //if ((StickGas > (StickGasHover + 3*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)) || (StickGas < (StickGasHover - 3*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)))
+                                                {
+                                                tmp_int = tmp_int + HeightDeviation / 28;
+                                                //tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
+                                                }
+                                                else
+                                                {
+                                                tmp_int = tmp_int + HeightDeviation / 32;
+                                                //tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64;
+                                                }
+                                        }
+                                // MartinR: geändert Ende
                                 LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
                                 tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
                                 LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
+                                /* // MartinR: so war es Anfang
                                 if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
                                 else
-                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
+                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
+                                */ // MartinR: so war es Ende
+                                tmp_int /= 4; // MartinR: geändert: keine veränderung des d-part im "Deckel" mode
+                                //if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
                                 GasReduction += tmp_int;
                         } // EOF no baro range expanding
                         // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
+                        /*  // MartinR: deaktiviert Anfang, da statische Ablage bei Schräglage Probleme macht
             if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
+                         {
                           tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
                           LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
                           GasReduction += tmp_long;
+                         }
+                         */  // MartinR: deaktiviert Ende
                         // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
                         tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
-            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
+            //LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); // MartinR: so war es
+                        // MartinR: weshalb unsymmetrisch?
+                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 32 * STICK_GAIN); // MartinR: geändert
                         GasReduction += tmp_int;
             GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
                         // ------------------------                  ----------------------------------
                         HCGas -= GasReduction;
                         // limit deviation from hoover point within the target region
             if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
                         {  // old version
                                 LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
                                 GasMischanteil = FilterHCGas;
+                        }
-                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
+                        //else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode // MartinR: so war es
+                        else GasMischanteil = FilterHCGas ; // MartinR: geändert, um  Überschwinger bei Höhenänderung zu verringern
+                  }
                 }// EOF height control active
                 else // HC not active
+                {
                         //update hoover gas stick value when HC is not active
      if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
+    }
     tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
     if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
     if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
+// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+// Nick / Roll-Achse  // MartinR: um Code zu sparen wurde Nick und Roll zusammengefasst
+// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
+        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
+        // PI-Regler für Nick und Roll
+        if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)
+        {
+        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
+        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
+        }
+        else
+        {
+        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
+        pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
+        }
+        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
+         {
+          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
+          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+          pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
+          SummeNickHH = 0 ;
+          SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
+          if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+      if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+          pd_ergebnis_roll += (SummeRoll / Ki); // PI-Regler für Roll
+          SummeRollHH = 0;
+         }
+    else // MartinR : HH-Mode
+         {
+          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
+      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+          pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
+          SummeNick = 0;
+          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
+      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+          pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH;       // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
+          SummeRoll = 0;
+     }
+        // MartinR : geändert Ende
+    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
+    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
+    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
+        //tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
+    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
+    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
+// MartinR: alt
 /*
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Nick-Achse
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
     DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
     tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
     if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
+    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
+        */
-    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
+        // MartinR: alt Ende
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Universal Mixer
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
             // Gier
                         if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
                         else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
                         else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
+                        //if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing  // MartinR: so war es
-                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
+                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = ((2* tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2) + 1; // MartinR: evtl. stärkere Filterung um Hüpfen bei der Landung zu verringern
 //                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
             else
+                        {
                             if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.88e_ACC-HH_HR_MartinR/fc.c - Rev 2081 → 2093