WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 2013 and 2016 - /branches/V0.86d_ACC-HH_HR


 
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V0.53   27.04.2007 H.Buss
  - erste öffentliche Version
 
V0.53b  29.04.2007 H.Buss
  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft
 
V0.53c  29.04.2007 H.Buss
  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. 
    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke
 
V0.54  01.05.2007 H.Buss
  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
		2 3 4
		1 x 5
		- - -
	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt	
 
V0.55  14.05.2007 H.Buss
  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden
 
V0.56  14.05.2007 H.Buss
  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen
  
V0.57  24.05.2007 H.Buss
  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert
  
V0.58  30.05.2007 H.Buss
  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist
 
V0.60  17.08.2007 H.Buss
  - "Schwindel-Bug" behoben
  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
  - Poti4 zugefügt 
  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
  - Kamera-Servo (an J7) 
  - Die Settings müssen überschrieben werden
  
V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007
  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt  
  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
  - auf 32 Debug-Kanäle erweitert
  - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar
  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein
  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
  - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an
  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders
  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
  - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an
  - Sticksignale werden präziser ausgewertet 
  - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen
  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
  - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt
  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört
    
V0.64 H.Buss  30.09.2007
  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt
  
V0.65a H.Buss  15.10.2007
  - Integral im Mischer wieder integriert
  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH
 
V0.66a H.Buss  3.11.2007
  - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt
  - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing
  - Looping-Stick-Hysterese eingebaut
  - Looping-180°-Umschlag einstellbar
  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll
  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
  - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
  - Gyrodriftkompensation  überarbeitet
  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
  - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt
 
V0.67a H.Buss 16.11.2007
  - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)
  - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus
  - Feinabstimmung
  - Beim HH-Modus gab es noch Bugs
 
V0.67e H.Buss 29.11.2007
  - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt
  - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen 
  - Kompatibilität zum Koptertool erhöht
 
V0.67f H.Buss 04.12.2007
  - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional
  - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv
  - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)
 
V0.68a I.Busker 28.12.2007
 - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen
   SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden  
 
V0.68c H.Buss 05.01.2008
 - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser
 - Alle Settings angepasst
 
V0.69e H.Buss 05.05.2008
 - kleinere Bugs beseitigt
 - Schneller Sinkflug jetzt möglich 
 - Min- und Maxgas in den Settings geändert
 - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet
 - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren 
 - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert
 
V0.69h H.Buss 21.05.2008
 - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden
 - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen
 - Bessere Parameter bei Senderausfall
 
V0.69j H.Buss 30.05.2008
 - Höhere Präzision der Achsenkopplung 
 
V0.69k H.Buss 31.05.2008
 - Bug in SPI.C behoben
 - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte 
 
V0.69L H.Buss 14.06.2008
 - feinere Cam-Servo-Auflösung
 
V0.70a H.Buss 01.07.2008
 - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich
 
V0.70b H.Buss 14.07.2008
 - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)
 - eigene Parameter für GPS-Naviboard 
 - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)
 - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...
 - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt
 - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht
 
V0.70c H.Buss 30.07.2008
 - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert
 - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)
 - MaxStick wird auf 100 begrenzt
 
V0.70d H.Buss 02.08.2008
 - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an
 
0.71b: H.Buss 19.10.2008
 Kommunikation zum Navi erweitert:
 - Beeptime jetzt 32Bit
 - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt
 
0.71c: H.Buss 20.10.2008
 - LoopConfig heisst jetzt BitConfig 
 - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen
 - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.
 - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen
 - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt
 
0.71f: H.Buss 15.11.2008
 - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert
 - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1
 - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt
 - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt
 - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen 
 - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter
 - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden
 
0.71g: Gregor 09.12.2008
 - Kommunikation überarbeitet
 Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands 
 
0.71h: H.Buss 15.12.2008 
 - Freigegebene Version
 - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert 
 - Antwort auf CMD: 't' entfernt
 
0.72d: H.Buss 22.01.2009 
 - OCTO als Compilerschalter
 - Unterstützung der FC 2.0 (ME)
 - GYRO_D eingeführt
 - Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung 
 
0.72e: H.Buss 27.01.2009
 - die 0.72d hatte kein Integral im Gier
 - Parameter eingeführt:
       EE_Parameter.NaviGpsPLimit
       EE_Parameter.NaviGpsILimit
       EE_Parameter.NaviGpsDLimit
       EE_Parameter.NaviPH_LoginTime  
       EE_Parameter.AchsKopplung2 
       EE_Parameter.CouplingYawCorrection
 
0.72f: H.Buss 28.01.2009 
 - Bug im Ersatzkompass entfernt
 
0.72h: H.Buss 05.02.2009
 - Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt
 - Achsentkopplung weiter verbessert
 - Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt
 
0.72i: H.Buss 07.02.2009
 - Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht
 
0.72j: H.Buss 09.02.2009
 - neue Implementierung der Servoausgänge
 
0.72k: H.Buss 10.02.2009
 - Abtastrate auf 5kHz erhöht
 
0.72L: H.Buss 13.02.2009
 - Signalfilterung überarbeitet
 - OCTO2 implementiert
 
0.72M: H.Buss 13.02.2009
 - Code Cleanup
 
0.72o: H.Buss 24.02.2009
 - Abtastrate auf 2kHz
 - HW-Version an Navi
 - neuer Datensatz 'c' -> Lagedaten für 3D-Grafik
 - Auswerteroutine für Spectrum-Satteliten implementiert
 - Kanalsettings werden beim Parameterreset nicht mehr gelöscht
 - die Driftkompensation wird jetzt feiner aufgelöst --> EE_Parameter.Driftkomp muss mal 8 genommen werden
 - die Integrale und ACC-Werte werden jetzt im Scope in ca. 0,1° angezeigt (wie beim NaviBrd)
  
0.72p: H.Buss 01.03.2009
 - Octo3 erstellt
 - Analogwerte umbenannt
 
0.73a-d: H.Buss 05.04.2009
 - MixerTabelle implementiert
 - I2C-Bus auf bis zu 12 Motoren erweitert
 - die Busfehler der BL-Regler werden im Menü angezeigt
 - Revision der MixerTabelle eingeführt
 - MixerTabelle wird bei Parameterreset neu initialisiert
 - Motortest auf [12] erweitert 
 - Motorschalter nicht mehr 3-Stufig
 
0.74a
 - Datenfusion im Flug auch, wenn ACC-Z < 512
 - Wert für die Luftdruck-Messbereichserweiterung abgefangen
 
0.74d
 - Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zusätzlich eingeführts
 
0.75a G.Stobrawa 22.5.2009
 - Extern Control also received from NC via SPI 
 
0.75b H.Buss 27.05.2009
 - Spektrum-Singale schalten den PPM-Eingang aus
 - max. 2 Sekunden nach dem Start auf die BL-Regler warten
 - Automatische Zellenerkennung, wenn Spannungswarnung < 5,0V
   - Bei automatischer Zellenerkennung piept es je nach Zellenzahl
 - EE_DATENREVISION auf 76 erhöht
 - Servo:
   - Roll-Servo für FC ME implementiert
   - Update-Cmd stoppt Servos
   - Servos werden erst nach dem ersten Kalibrieren aktiviert
 
0.75c G.Stobrawa 25.7.2009
 - Übertragung der Servo-Settings zur NC
 - RSSI wird an NC gesendet, derzeit wird der Wert nicht gesetzt
 - Bugfix Messbereichsumschaltung des Luftdrucksensors springt
 - Auflösung des Luftdrucks nun bis auf 1 cm (5mal feiner) zur genaueren Berechnung des D-Anteils
 - Unterstützung von Warnings-Bitmasks für die J16, J17-Outputs bei Unterspannung
 - Unterspannung für einzelne Zelle´n von 3.2V auf 3.3V angehoben (9.6V --> 9.9V für 3S)
 
0.75d H.Buss 13.8.2009
 - RC-Routine: Empfangsausfall soll sicherer erkannt werden
 - Zellenerkennung nun auch beim Speichern der Settings
 - Warnungs-Blinkmaske auch bei Empfangsausfall 
 
0.75e H.Buss 18.8.2009
 - LED-Blinken kann an die Motoren gekoppelt werden
 - Feinabstimmung des Höhenreglers
 
0.75f H.Buss 27.8.2009
 - D-Anteil des Höhenreglers jetzt mit Quadratischer Komponente
 - Lagewinkel wirkt jetzt mit 1/Cos(x) mit in den Höhenregler
 - leichte Modifikation der RC-Empfangroutine
 
0.75g H.Buss 31.08.2009
 - die Akkuspannung geht jetzt antiproportional ins Gas ein
 
0.75h H.Buss 3.09.2009
 - im Höhenregler werden jetzt die Stellwerte begrenzt --> max +- 16% vom geschätzten Schwebegas
 
0.75i H.Buss 7.09.2009
 - GpsZ vom Navi zur FC für den Höhenregler
 - "hoovergas-Variation" als Parameter
 - Kompatibilität zu NC und PC erhöht
 
0.75j H.Buss 17.09.2009
 - Laufzeitzähler eingebaut
 
0.75k H.Buss 22.09.2009
 - zweite Variante (Gregor) der Höhenregelung implementiert
 - umschaltbare RC-Routine
 
0.75L H.Buss 23.09.2009
 - SollHoehe und Gas geht nun auch an die NC
 
0.75M H.Buss 29.09.2009
 - Spektrum-Timing wird nun überwacht
 - die FC kann nun stand-Alone als Kamera-Stabilizer eingesetzt werden, weil die Servos aktiviert werden, wenn I2C fehlt
 
0.75N H.Buss 29.09.2009
 - Hoover-Stickpunkt wird bei aktivem Höhenregler nicht nachgeführt
 - Hoover-Stickpunkt kann per Parameter fest eingestellt werden
 - Baro-Messbereichserweiterung auch bei aktiviertem Höhenregler
 - Gyro_Gier_P und Gyro_Gier_I eingeführt
 - I2C_fehler-Zähler jetzt in den Analogdaten
 
0.75o H.Buss 01.10.2009
 - der Höhenregler wird jetzt nur alle 10ms bearbeitet
 - Baro-Messbereichserweiterung auch bei Poti als Sollwert
 
0.76d H.Buss 10.10.2009
 - bei aktiver Messbereichserweiterung wird die aktuelle Höhe übernommen
 
0.76e H.Buss 27.10.2009
 - es werden beim Start einmal alle BL-Regler angesprochen, damit BL-Regler#8 auch einen Selbsttest macht
 - S3D-ACT-Summensignal als Compilerschalter
 
0.76f H.Buss 05.11.2009
 - untere Spannungsgrenze der Unterspannungswarnung (9,3V) entfernt
 
0.76g H.Buss 10.11.2009
 - Casting-Fehler in der Gas-Berechnung
 
0.77a H.Buss 11.11.2009
 - Erweiterung auf 12 Kanäle
 - Bei Koptertool-Kanalabfrage kein Empfangsausfall-Piepsen
 - serielle Kanalerweiterung eingebaut -> PPM_in auf 25 erweitert
 - Servos3-5 einstellbar
 - neues Kommando "f" -> schaltet auf anderen Parametersatz um
 
0.77b H.Buss 09.12.2009
 - JetiBox: Menü wird übertragen
 - neu: FCFlags |= FCFLAG_I2CERR;
 - LED-Warn-Blinken nun mit festem Timing und abschaltbar
 
0.77c H.Buss 07.01.2010
 - zwei weitere Spektrum-Varianten implementiert
 
0.77d H.Buss 25.01.2010
 - Strom-Messung eingebaut
 
0.78a H.Buss 03.02.2010
 - Bugfix: Settingsumschaltung im Flug
 
0.78b H.Buss 
 - veröffentlichte Version
 
0.78c H.Buss + G.Stobrawa 22.2.2010
 - Bewegungsbegrenzung an Servo 3 to 5 der FC 2.0
 - Theoretischer Variablenüberlauf bei Vario-Höhenregler
 - Anzeige des "SPI RX communication error" wenn GPS Option nicht aktiv
 - LED-Schwellwerte fürs Blinken waren unterschiedlich
 
0.78c H.Buss + G.Stobrawa 04.3.2010
 - Code cosmetics
 
0.78f H.Buss + I.Busker 23.3.2010
 - Unterstützung für Jeti-Expander
 - Begrenzung des Vario-Höhenreglers auf ein 10m-Fenster um Überläufe zu verhindern
 - Einführung eines Vario-Zeichens (+/-/ ) auf der Jetibox 
 - BL-Timeout beim Start erhöht 
 
0.80a-d H. Buss + G.Stobrawa 20.5.2010 - 22.7.2010
 - Motoren Starten nicht ohne Kalibrierung
 - Unterstützung der BL2.0-Regler
    - statt 8 nun 10 Bit Auflösung der Lageregekung
    - Unterstützung der BL2.0-Regler Konfiguration via MK-Tool
    - Parametersätze werden per I2C an die BL-Regler durchgereicht
 - "Care-Free" implementiert
 - Freie Belegung der "Vorne"-Richtung
 - nur wenn Motoren laufen: Beepen, wenn Carefree ohne Navi oder ohne gültigen MK3Mag-Wert
 - nur wenn Motoren laufen: Beepen wenn NC plötzlich ausfällt
 - #define RECEIVER_SPEKTRUM_EXP eingeführt
 - #define SWITCH_LEARNS_CAREFREE eingeführt
 - Schwerpunktanzeige in den 3D-Daten
 - Checksummen gesicherte Datenablage im EEProm
 - Fehlerdiagnose implementiert (Wiki: ErrorCodes)
 - ErrorCode aufs Jeti-Display
 
 - JetiMenü: bis acht Temperaturen der BL-Regler
   - GPSInfo.Speed im Jeti-Display
   - Compass-Richtung nun im Jeti-menü
 
 - diverse Änderungen im Höhenregler
   - P wirkt schwächer
   - D wirkt stärker
   - Anpassung der Höhenregelung auf Level des Hoovergases
   - AccZ schneller nachführen
 
 Parameter modifiziert:
   - EEPROM-Kompatibilität auf 84 -> Parameter werden resettet
   - EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 0; // war 30
   - EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 8;   // war 5
   - Notgas = 45
   - NotgasZeit = 90
   - Beginnersetting: EE_Parameter.DynamicStability = 70;
   - Neu: GyroStability = 6
   - GPS-Login-Time auf 2 reduziert
 
0.80e H.Buss 02.08.2010
 - MK3Mag ohne NC ging nicht
 
0.80f H.Buss 04.08.2010
 - Beim Höhenregler "Deckel" wird das Gas wieder wie in der alten Version behandelt und der D-Anteil auf das alte Verhalten (um Faktor 8) reduziert
 
0.80g H.Buss 11.08.2010
 - erweitetern Messbereich für Luftdruck bei der FC2.1 aktiviert
 
0.80h H.Buss 30.08.2010
 - bei I2C-Fehlern wurden die Counter zurück gesetzt und für einige ms die Interrupts angehalten - das ist jetzt behoben
 - Nur I2C-Daten senden, wenn das alte Paket komplett raus ist
 
0.82a H.Buss 08.11.2010
 - MotorSafetySwitch - Verriegelt das Ein/Ausschalten
 - ServoManualControlSpeed - Verlangsamt das Cam-Servo
 - CamOrientation - für verdrehte Kamera-Servos
 - Position der Status-Bits verändert
 - "Zucken" der Servos bei kurzen Empfangsausfällen behoben
 - jeti update command 'j' added
 - Poti-Auswertung nach ParameterZuordnung() verschoben -> FC-Code schneller
 - Waypont-Events z.B. zum Triggern der Kamera
 - Gyro-Sytbility: Werte bis 16 möglich
 
0.82b H.Buss 08.12.2010
 - Unterstützung von 3,3V-Referenzspannung (nur ATMEGA128)
 
0.84a H.Buss 21.03.2011 (Release: 30.03.2011)
 - nur starten, wenn NC_ErrorCode = 0
 - Beeptime von NC auch beim Kalibrieren durchlassen
 - Varible "JetiBeep" eingeführt
 - Kompass-Winkelvorgabe von NaviControl -> POI
 - Piepen beim Umschalten von CareFree
 - Compass-Routinen überarbeitet
 - Dafaultvalues Servo-Min/MAx an MKDS18 angepasst
 - Defaultreceiver ist RECEIVER_JETI
 - GPS-Operation-Radius per default auf 245m bzw. 100%
 - Höhenvorgabe im Vario-Mode durch Waypoints
 - bei laufenden Motoren keine neuen Settings annehmen
 - immer einmal Carefree Beepen nach dem Kalibrieren 
 - Kanaloffset für Potis von 110 auf 127 erhöht, damit es gleich ist mit allen anderen Kanälen
 - POI-Richtung (Soll-Himmelsrichtung) bezieht sich auf den Kamera-Winkel
 
0.86a H.Buss 13.09.2011
 - Variable "JetiBeep" wird gelöscht, wenn an den Empfänger gesendet wurde
 - wenn GPS deaktiviert ist, keinen Fehler bringen, wenn GPS fehlt. Auch dann nicht piepsen
 - GPS-Sollwertverschiebung
 - Empfangs-Piepen unterdrücken -> einstellbar
 - MotorSmooth einstellbar
 - Höhenregler: keine 'harte' IstWert-Übernahme bei Bewegen des Sticks in die Hoover-Position
 - Coming Home mit Höhenvorgabe
 - Coming Home als Failsafe
 - Einführung des GPS-Characters (- / W H D P) 
 - Klartext bei den Jeti-Fehlermeldungen
 - Jeti-Beep "3*kurz" bei NC-Errors
 - Jeti-LCD-Aufruf nur noch alle 300ms, weil die Werte zu unruhig waren 
 - Mixer-Settings werden nicht gelöscht, wenn sich die Parameter-Revision ändert 
 - GPS-Angle limit von 100 auf 140
 - GPS-I-Limit von 75 auf 85
 - GAS-Offset von 120 auf 127 erhöht, damit es für alle Kanäle gleich ist
 - EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint auf Werte zwischen 80 und 180 begrenzt
 - PPM_Neutral eingeführt, um den Offset bei HoTT auszugleichen;
 - LED_Update() nun nur noch alle 20ms, weil die schnellste Ausgabe (bei Potivorgabe) ohnehin nur 40ms sind
 - Jeti & HoTT: Nur beim Fehler auch JetiBeep, wenn die Motoren laufen -> sonst nervt das bei der Fehlerbehebung (Compass-Kalibrieren usw.)
 - Error-Text auch im virtuellen Display des Koptertools
 - virtuelles LCD-Menü:
   - "ExternControl" aus Platzgründen aus dem virtuellen LCD-Menü entfernt.
   - keine BL-Temperaturen und I2C-Fehler anzeigen, wenn die BL-Regler nicht verwendet werden
 - nach dem Gieren nicht den Ersatzkompass auf den Kompasswert stellen, die Umschaltung war zu hart
 - ACC Correction eingeführt
 - I2C Fehler kamen nicht bei der NC an, weil die zu kurz waren - jetzt meldet die NC die Fehler mind. 8 Sekunden
 - Fehlermeldungen stehen jetzt mind. so lange an, bis sie an die Nc gesendet wurden
 - neue Fehlermeldungen: 
		"No NC communicat",  // 9
		"GPS Fix lost    ",  // 21
		"Magnet Error    ",  // 22
		"Motor restart   ",  // 23
		"BL Limitation   "   // 24
 - LED: Schaltfläche "nur bei Motor start" bei beiden getrennt
 - Ausbau der HoTT-Telemetrie
 - Variable "KompassRichtung" entfernt
 - ErsatzKompassInGrad sinvoll genutzt
 - HoTT-Update per Uart-Durchschleifen
 - AltitudeSetpointTrimming eingeführt
 - Vario-Anzeige für HoTT
 - Verhindern eines Überlaufs im Vario
 - echter Varioton auch ohne Vario-Höhenregler
 - Flugminuten laufen jetzt bei (FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) los, weil sonst die Zeit zur NC verschieden war
 - KompassFusion wird jetzt getrennt von der NC berechnet
 - Sport-Setting entfernt und ein "Easy-Setting" eingeführt (leicht reduzierte Sticks); "Beginner" ist jetzt "Normal"
 - MagnetError kann man in der Startphase ignorieren
 - BL-Temperaturen, I2C-Fehler und BL-MaxPWM zum Loggen an NC
 - Einzelströme nun auch bei HoTT angezeigt
 
0.86b H.Buss 20.09.2011
 - Höhenbegrenzung bewirkt nur, dass im Vario-Mode der Sollwert nicht weiter nach oben geschoben werden kann
 - grüne LED ging aus - gefixt
 - K1-K8 wurden im LCD mit 0-7 bezeichnet
 
0.86c H.Buss 22.09.2011
 - Neue Anzeige: Magnetfeld und Inklination bei HoTT und Jeti 
 - Neuer SPI-Block 'SPI_MISC'
 - Kompass-Fusions-Dämpfung bei Neigung leicht verringert
 - '.' im Vario-Höhenregler
 
0.86d H.Buss 26.09.2011
 - Analog.c: Vario Überlauf anders verhinden
 - Poti1-6 auch im HoTT-Display
 
0.86d_ACC-HH_HR_MartinR 30.10.2011:
  Änderungen in: fc.c, fc.h, spi.c, analog.c, jetimenue.c, timer0.c, eeprom.c, makefile:
  
  Erweiterung um die Möglichkeit im Flug zwischen ACC und HH umschalten zu können:
	 
	- WICHTIG !!!! 	über UserParameter1 >50 (per Schalter) kann im ACC- Modus auf HH umgeschaltet werden.
					bei UserParameter1 >140, wird zusätzlich der Höhenregler immer abgeschaltet
	- WICHTIG !!!! 	UserParameter2 ist dann der I-Faktor im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.: 40..80
	- WICHTIG !!!! 	UserParameter3 ist dann Stick-P-Wert im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.: 8..14
	
	- UserParameter4: Beschleunigungskompensation des  Höhensensors:
		Änderung des Höhenwertes in Normallage und Rückenlage beobachten, und UserParameter4 so einstellen, dass der Höhenwert sich dabei möglichst wenig ändert (Typ.Wert: 5..9)
	- UserParameter5: Initialisierungswert des serialpot1 von der Jeti-Box
	- UserParameter6: Initialisierungswert des serialpot2 von der Jeti-Box
	- UserParameter7: Abschaltung des Kameraausgleichs: <50: mit Ausgleich, 50..100 nur Rollausgleich (kein Nickausgleich), >100: kein Ausgleich 
	- UserParameter8: für Pan Funktion (siehe unten), hier zunächst 125 eintragen, 
	                  damit es keine Probleme mit dem Kamera-Nickausgleich gibt 
	 
   - WICHTIG !!!! Beim Flug im HH-Mode unbedingt beachten:
	- Wird der HH-Mode über UserParameter1 aktiviert, so ist die Stick-Position im Moment des Umschaltens die Neutralposition 
      für den HH-Mode. Hierdurch bleibt der ACC-Mode trimmbar. 
	- Der Nick- und Roll-Knüppel muß daher aber beim Umschalten von ACC auf HH in Mittelstellung stehen. 
	- Beim Zurückschalten von HH- auf ACC-Mode ist es egal wo der Knüppel steht
	- Der Höhenregler kann beim HH-Mode über UserParameter1 deaktiviert werden, wenn UserParameter1 >140 ist. 
	  UserParameter1 =50..140 : HH mit Höhenregler, UserParameter1 >140: HH ohne Höhenregler.
	  Beim normalen HH kann der Höhenregler verwendet werden.
	- Die GPS-Funktionen sind im HH-Mode  automatisch deaktiv. 
      Dadurch kann aus dem HH-Mode heraus beim Zurückschalten in den ACC-Modus der MK in der Luft geparkt werden! 
     
 
   - HH-Mode wurde reduziert auf die Regler-Grundfunktionen!
     keine Driftkompensation, keine GPS- Funktion.
   - bei HH über UserParameter1 wird der Kompass abgeschaltet. Bei "normalem HH" kann der Kompass verwendet werden
   - Zu beachten: die anwählbare Drehratenbegrenzung wird derzeit im HH-Modus nicht abgeschaltet
   - Begrenzung von SummeNick SummeRoll reduziert, da Überlauf beobachtet wurde
   - Die Progression von MesswetNick MesswertRoll, wenn der Gyro an die Grenzen kommt wurde Hardwareabhängig geändert (Sprung bei V1.0 war für HH zu groß)
 
 
 
   
   
   weitere Änderungen:
   - in der analog.c wurde das Nachführen von "NeutralAccZ" deaktiviert
   - Rundungsfehler bei Nick und Roll in der analog.c wurden verringert (HH-Mode driftet weniger)
   - Drift im HH-Mode bei hohen Stick- Trimmwerten wurde verringert 
   - einige Änderungen um Code einzusparen
   - der Kameraausgleich funktioniert nun auch im HH-Mode
   - Der Kameraausgleich kann über UserParameter7 deaktiviert werden (timer0.c): <50: mit Ausgleich, 50..100 nur Rollausgleich, >100: kein Ausgleich
   - Jeti-Menü modifiziert und Teile der Jeti+ Erweiterung übernommen: 
		es gibt nun zwei serielle Potis im Jeti-Menü: Serialpot1 und Serialpot2
		Serialpot1 hat eine Schrittweite von 25, während Serialpot2 eine Schrittweite von 2 hat.
		der Startwert kann über UserParameter5 bzw. Userparameter6   eingestellt werden.
		Ein UserParameter von 0 ergibt damit einen seriellPoti (Start)Wert von -110, was einem Poti Wert von 0 entspricht.
		Der Startwert wird immer beim Gyro-Kalibrieren übernommen.
	
	- Luftdrucksensor mit Beschleunigungskompensation über UserParameter4:
		Änderung des Höhenwertes in Normallage und Rückenlage beobachten, und UserParameter4 so einstellen, dass der Höhenwert sich dabei möglichst wenig ändert (Typ.Wert: 5..9)
	- Höhenregler wurde modifiziert (SollHoehe, Limits symmetrisch, keine veränderung des d-part im "Deckel" mode, Reduzierung D-Part im Vario-Mode ..) 
	- Z-ACC Part bei der Höhenregelung deaktiviert
	- Ich fliege derzeit mit Höhe-P = 8 und Höhe-D = 35,  Z-ACC=0 
 
 
Die Pan-Funktion ist fest dem Servoausgang 4 zugeordnet
Im MK-Tool legst du ganz normal fest, welcher Sender-Kanal dem Servo 4 (Pan) zugeordnet wird.
 
über UserParameter 8 musst Du die Verstärkung und Richtung festlegen: 125= 0, 126=+1, 124=-1....
 
Vorgehensweise:
1. die Pan- Funktion auf Servo 4 einstecken
2. den Senderkanal für Pan auf Servo 4 legen
3. zunächst UserParameter 8 auf 125 einstellen
4. die Pan-Funktion mechanisch so ausrichten, dass bei Pan-Neutral-Stellung des Senders die Kamera nach vorne zeigt. Dann den Nick und Rollausgleich einstellen / prüfen
5. im MK-Tool auf Flight-Ctrl gehen und die Werte unter 16 und 17 (die zwei Werte nach den Motoren) beobachten
6. im MK-Tool sollte nun bei [16]: 32 und bei [17]: 0 erscheinen
7. die Kamera über den Sender um 90° nach rechts schwenken
8. UserParameter 8 nun so einstellen (langsam erhöhen oder verringern), dass bei  [16]: 0 und bei [17]: 32 erscheint
9. Nick- und Rollausgleich beobachten
10. Kamera um 90° nach links schwenken und wieder Nick- und Rollausgleich beobachten
 
 
Das sind die Sollwerte, die Du über die Einstellung von UserParameter 8 und der Kameraausrichtung im MK-Tool erreichen musst:
 
Kamerarichtung   Kanal   16 / 17   (im MK-Tool)
 
0                        32 / 0
45 links                 24 / -24
90 links                 0 / -32
135 links               -24 / -24
180                     -32 / 0
45 rechts                24 / 24
90 rechts                0 / 32
135 rechts              -24 / 24
180                     -32 / 0
 
 
Abhängig von der Linearität des Pan-Servos wird man diese Werte nicht immer genau erreichen. 
Dann so gut wie möglich ausmitteln.
Subversion Repositories FlightCtrl

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