Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1984 | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1984 Rev 2013
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
63 
int TrimNick, TrimRoll;
 63 
int TrimNick, TrimRoll;
64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
int NeutralAccZ = 0;
 68 
int NeutralAccZ = 0;
69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
80 
int  KompassValue = -1;
 80 
int  KompassValue = -1;
81 
int  KompassSollWert = 0;
 81 
int  KompassSollWert = 0;
82 
//int  KompassRichtung = 0;
 82 
//int  KompassRichtung = 0;
83 
char CalculateCompassTimer = 100;
 83 
char CalculateCompassTimer = 100;
84 
unsigned char KompassFusion = 32;
 84 
unsigned char KompassFusion = 32;
85 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
 85 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
86 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 86 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
87 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 87 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
88 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 88 
unsigned char TrichterFlug = 0;
89 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 89 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
90 
long  ErsatzKompass;
 90 
long  ErsatzKompass;
91 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 91 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
92 
int   GierGyroFehler = 0;
 92 
int   GierGyroFehler = 0;
93 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 93 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
94 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 94 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
95 
int  DiffNick,DiffRoll;
 95 
int  DiffNick,DiffRoll;
96 
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 96 
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
98 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 98 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
99 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 99 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
100 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 100 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
101 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 101 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
102 
long HoehenWert = 0;
 102 
long HoehenWert = 0;
103 
long SollHoehe = 0;
 103 
long SollHoehe = 0;
104 
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
 104 
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
105 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
 105 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
106 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
 106 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
107 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
 107 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
108 
signed char WaypointTrimming = 0;
 108 
signed char WaypointTrimming = 0;
109 
int CompassGierSetpoint = 0;
 109 
int CompassGierSetpoint = 0;
110 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 110 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
111 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 111 
//float Ki =  FAKTOR_I;
112 
int Ki = 10300 / 33;
 112 
int Ki = 10300 / 33;
- 
 
 113 
int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter
- 
 
 114 
 
113 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 115 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
114 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 116 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
115 
 
 117 
 
116 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 118 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
117 
unsigned char Parameter_HoehenSchalter     = 251;      // Wert : 0-250
 119 
unsigned char Parameter_HoehenSchalter     = 251;      // Wert : 0-250
118 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 120 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
119 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 121 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
120 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 122 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
121 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 123 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
122 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 124 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
123 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 125 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
124 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 126 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
125 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 127 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
126 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 128 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
127 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 129 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
128 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 130 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
129 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 131 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
130 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 132 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
131 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 133 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
132 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 134 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
133 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 135 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
134 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 136 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
135 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 137 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
136 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 138 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
137 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 139 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
138 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 140 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
139 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 141 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
140 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 142 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
141 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 143 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
142 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 144 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
143 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 145 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
144 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 146 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
145 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 147 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
146 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 148 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
147 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 149 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
148 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 150 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
149 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 151 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
150 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 152 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
151 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 153 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
152 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 154 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
153 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 155 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
154 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 156 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
155 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 157 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
156 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 158 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
157 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 159 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
158 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 160 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
159 
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
 161 
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
160 
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
 162 
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
161 
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
 163 
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
162 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 164 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
163 
unsigned char CareFree = 0;
 165 
unsigned char CareFree = 0;
164 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
 166 
//const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps // MartinR: so war es
- 
 
 167 
const signed char sintab[62] = { 0, 2, 4, 6, 8, 10, 11, 13, 14, 15, 15, 16, 16, 16, 15, 14, 13, 11, 10, 8, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -8, -10, -11, -13, -14, -15, -15, -16, -16, -16, -15, -15, -14, -13, -11, -10, -8, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 8, 10, 11, 13, 14, 15, 15, 16, 16, 16}; // 7,5° steps //MartinR
- 
 
 168 
signed char cosinus, sinus; // MartinR : extern für PAN-Funktion
165 
 
 169 
 
166 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 170 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
- 
 
 171 
//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es
- 
 
 172 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0;  // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
167 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 173 
 
168 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 174 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
169 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
 175 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
170 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 176 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
171 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 177 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
172 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 178 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
173 
char VarioCharacter = ' ';
 179 
char VarioCharacter = ' ';
174 
 
 180 
 
175 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 181 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
176 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 182 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
177 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 183 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
178 
 
 184 
 
179 
 
 185 
 
180 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 186 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
181 
//  Debugwerte zuordnen
 187 
//  Debugwerte zuordnen
182 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 188 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
183 
void CopyDebugValues(void)
 189 
void CopyDebugValues(void)
184 
{
 190 
{
185 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 191 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
186 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 192 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
187 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 193 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
188 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 194 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
189 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 195 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
190 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 196 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
191 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
 197 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
192 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 198 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
193 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 199 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
194 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 200 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
195 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
 201 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
196 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 202 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
197 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 203 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
198 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 204 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
199 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 205 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
- 
 
 206 
       
- 
 
 207 
        DebugOut.Analog[16] = cosinus;  // MartinR: test
- 
 
 208 
        DebugOut.Analog[17] = sinus;  // MartinR: test
- 
 
 209 
        DebugOut.Analog[18] = ServoPanValue;  // MartinR: test
- 
 
 210 
        DebugOut.Analog[19] = ServoRollValue;  // MartinR: test
200 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 211 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
201 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 212 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
202 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 213 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
203 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
 214 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
204 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 215 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
205 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 216 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
206 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
 217 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
207 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 218 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
208 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 219 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
209 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 220 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
210 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 221 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
211 
}
 222 
}
212 
 
 223 
 
213 
 
 224 
 
214 
 
 225 
 
215 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 226 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
216 
{
 227 
{
217 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 228 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
218 
GRN_OFF;
 229 
GRN_OFF;
219 
 while(Anzahl--)
 230 
 while(Anzahl--)
220 
 {
 231 
 {
221 
  beeptime = dauer;
 232 
  beeptime = dauer;
222 
  while(beeptime);
 233 
  while(beeptime);
223 
  Delay_ms(dauer * 2);
 234 
  Delay_ms(dauer * 2);
224 
 }
 235 
 }
225 
GRN_ON;
 236 
GRN_ON;
226 
}
 237 
}
227 
 
 238 
 
228 
//############################################################################
 239 
//############################################################################
229 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 240 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
230 
void CalibrierMittelwert(void)
 241 
void CalibrierMittelwert(void)
231 
//############################################################################
 242 
//############################################################################
232 
{
 243 
{
233 
    unsigned char i;
 244 
    unsigned char i;
234 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 245 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
235 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 246 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
236 
        ANALOG_OFF;
 247 
        ANALOG_OFF;
237 
        MesswertNick = AdWertNick;
 248 
        MesswertNick = AdWertNick;
238 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 249 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
239 
        MesswertGier = AdWertGier;
 250 
        MesswertGier = AdWertGier;
240 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 251 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
241 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 252 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
242 
   // ADC einschalten
 253 
   // ADC einschalten
243 
    ANALOG_ON;
 254 
    ANALOG_ON;
244 
   for(i=0;i<8;i++)
 255 
   for(i=0;i<8;i++)
245 
    {
 256 
    {
246 
     int tmp;
 257 
     int tmp;
247 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 258 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
248 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 259 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
249 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 260 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
250 
        }
 261 
        }
251 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 262 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
252 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 263 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
253 
}
 264 
}
254 
 
 265 
 
255 
//############################################################################
 266 
//############################################################################
256 
//  Nullwerte ermitteln
 267 
//  Nullwerte ermitteln
257 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 268 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
258 
//############################################################################
 269 
//############################################################################
259 
{
 270 
{
260 
        unsigned char i;
 271 
        unsigned char i;
261 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 272 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
262 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 273 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
263 
    HEF4017R_ON;
 274 
    HEF4017R_ON;
264 
        NeutralAccX = 0;
 275 
        NeutralAccX = 0;
265 
        NeutralAccY = 0;
 276 
        NeutralAccY = 0;
266 
        NeutralAccZ = 0;
 277 
        NeutralAccZ = 0;
267 
 
 278 
 
268 
    AdNeutralNick = 0;
 279 
    AdNeutralNick = 0;
269 
        AdNeutralRoll = 0;
 280 
        AdNeutralRoll = 0;
270 
        AdNeutralGier = 0;
 281 
        AdNeutralGier = 0;
271 
 
 282 
 
272 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 283 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
273 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 284 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
274 
 
 285 
 
275 
    ExpandBaro = 0;
 286 
    ExpandBaro = 0;
276 
 
 287 
 
277 
    CalibrierMittelwert();
 288 
    CalibrierMittelwert();
278 
    Delay_ms_Mess(100);
 289 
    Delay_ms_Mess(100);
279 
 
 290 
 
280 
        CalibrierMittelwert();
 291 
        CalibrierMittelwert();
281 
 
 292 
 
282 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 293 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
283 
     {
 294 
     {
284 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 295 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
285 
     }
 296 
     }
286 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 297 
#define NEUTRAL_FILTER 32
287 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 298 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
288 
         {
 299 
         {
289 
          Delay_ms_Mess(10);
 300 
          Delay_ms_Mess(10);
290 
          gier_neutral += AdWertGier;
 301 
          gier_neutral += AdWertGier;
291 
          nick_neutral += AdWertNick;
 302 
          nick_neutral += AdWertNick;
292 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 303 
          roll_neutral += AdWertRoll;
293 
         }
 304 
         }
294 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 305 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
295 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 306 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
296 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 307 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
297 
 
 308 
 
298 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 309 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
299 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 310 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
300 
 
 311 
 
301 
     if(AccAdjustment)
 312 
     if(AccAdjustment)
302 
     {
 313 
     {
303 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 314 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
304 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 315 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
305 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 316 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
306 
 
 317 
 
307 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 318 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
308 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 319 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
309 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 320 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
310 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 321 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
311 
    }
 322 
    }
312 
    else
 323 
    else
313 
    {
 324 
    {
314 
                // restore from eeprom
 325 
                // restore from eeprom
315 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 326 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
316 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 327 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
317 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 328 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
318 
                // strange settings?
 329 
                // strange settings?
319 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 330 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
320 
                {
 331 
                {
321 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 332 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
322 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 333 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
323 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 334 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
324 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 335 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
325 
                }
 336 
                }
326 
    }
 337 
    }
327 
 
 338 
 
328 
    MesswertNick = 0;
 339 
    MesswertNick = 0;
329 
    MesswertRoll = 0;
 340 
    MesswertRoll = 0;
330 
    MesswertGier = 0;
 341 
    MesswertGier = 0;
331 
    Delay_ms_Mess(100);
 342 
    Delay_ms_Mess(100);
332 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 343 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
333 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 344 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
334 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 345 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
335 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 346 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
336 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 347 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
337 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 348 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
338 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 349 
    Mess_Integral_Gier = 0;
339 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 350 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
340 
    VarioMeter = 0;
 351 
    VarioMeter = 0;
341 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 352 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
342 
    KompassSollWert = KompassValue;
 353 
    KompassSollWert = KompassValue;
343 
        KompassSignalSchlecht = 100;
 354 
        KompassSignalSchlecht = 100;
344 
    beeptime = 50;
 355 
    beeptime = 50;
345 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 356 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
346 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 357 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
347 
    ExternHoehenValue = 0;
 358 
    ExternHoehenValue = 0;
348 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 359 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
349 
    GierGyroFehler = 0;
 360 
    GierGyroFehler = 0;
350 
    SendVersionToNavi = 1;
 361 
    SendVersionToNavi = 1;
351 
    LED_Init();
 362 
    LED_Init();
352 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
 363 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
353 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 364 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
354 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 365 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
355 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 366 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
356 
   for(i=0;i<8;i++)
 367 
   for(i=0;i<8;i++)
357 
    {
 368 
    {
358 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 369 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
359 
        }
 370 
        }
360 
    SenderOkay = 100;
 371 
    SenderOkay = 100;
361 
    if(ServoActive)
 372 
    if(ServoActive)
362 
         {
 373 
         {
363 
                HEF4017R_ON;
 374 
                HEF4017R_ON;
364 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 375 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
365 
     }
 376 
     }
366 
 
 377 
 
367 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
 378 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
368 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
 379 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
369 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
 380 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
370 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
 381 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
371 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
 382 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
372 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
 383 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
373 
    carefree_old = 70;
 384 
    carefree_old = 70;
374 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 385 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
375 
        LIBFC_HoTT_Clear();
 386 
        LIBFC_HoTT_Clear();
376 
#endif
 387 
#endif
377 
}
 388 
}
378 
 
 389 
 
379 
 
 390 
 
380 
//############################################################################
 391 
//############################################################################
381 
// Bearbeitet die Messwerte
 392 
// Bearbeitet die Messwerte
382 
void Mittelwert(void)
 393 
void Mittelwert(void)
383 
//############################################################################
 394 
//############################################################################
384 
{
 395 
{
385 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 396 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
386 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 397 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
387 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 398 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
388 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 399 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
389 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 400 
    //MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; // MartinR: so war es
390 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 401 
    //MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; // MartinR: so war es
- 
 
 402 
        MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter  ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
- 
 
 403 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
391 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 404 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
392 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 405 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
393 
 
 406 
 
394 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 407 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 408 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
396 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 409 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
397 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 410 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
398 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 411 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
399 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 412 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
400 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 413 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
401 
    NaviCntAcc++;
 414 
    NaviCntAcc++;
402 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 415 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
403 
 
 416 
 
404 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 417 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
405 
// ADC einschalten
 418 
// ADC einschalten
406 
    ANALOG_ON;
 419 
    ANALOG_ON;
407 
        AdReady = 0;
 420 
        AdReady = 0;
408 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 421 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
409 
 
 422 
 
410 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 423 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
411 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 424 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
412 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 425 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
413 
 
 426 
 
414 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 427 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
415 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 428 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
416 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 429 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
417 
 
 430 
 
418 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 431 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
419 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 432 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
420 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 433 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
421 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 434 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
422 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 435 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
423 
         {
 436 
         {
424 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 437 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
425 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 438 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
426 
            tmpl3 /= 4096L;
 439 
            tmpl3 /= 4096L;
427 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 440 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
428 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 441 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
429 
            tmpl4 /= 4096L;
 442 
            tmpl4 /= 4096L;
430 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 443 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
431 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 444 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
432 
            tmpl4 -= tmpl3;
 445 
            tmpl4 -= tmpl3;
- 
 
 446 
                        if(IntegralFaktor) // MartinR: nur im ACC-Mode
- 
 
 447 
                        {
433 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 448 
            ErsatzKompass += tmpl4;
434 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 449 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
435 
 
 450 
                        }
436 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 451 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
437 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 452 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
438 
            tmpl /= 4096L;
 453 
            tmpl /= 4096L;
439 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 454 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
440 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 455 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
441 
            tmpl2 /= 4096L;
 456 
            tmpl2 /= 4096L;
442 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 457 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
443 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 458 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
444 
         }
 459 
         }
445 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 460 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
446 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 461 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
447 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 462 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
448 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 463 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
449 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 464 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
450 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 465 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
451 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 466 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
452 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 467 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
453 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 468 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
454 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 469 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
455 
            {
 470 
            {
456 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 471 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
457 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 472 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
458 
            }
 473 
            }
459 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 474 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
460 
            {
 475 
            {
461 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 476 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
462 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 477 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
463 
            }
 478 
            }
464 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 479 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
465 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 480 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
466 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 481 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
467 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 482 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
468 
             {
 483 
             {
469 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 484 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
470 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 485 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
471 
             }
 486 
             }
472 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 487 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
473 
            {
 488 
            {
474 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 489 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
475 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 490 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
476 
            }
 491 
            }
477 
 
 492 
 
478 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 493 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
479 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 494 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
480 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 495 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
481 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 496 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
482 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 497 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
- 
 
 498 
 
483 
 
 499 
//#define D_LIMIT 128 // MartinR: so war es
- 
 
 500 
#define D_LIMIT 16
484 
#define D_LIMIT 128
 501 
// MartinR: Änderung war notwendig, da die Division /8 bereits in der analog.c erfolgt
485 
 
 502 
 
486 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 503 
   //MesswertNick = HiResNick / 8; // MartinR : so war es
- 
 
 504 
  // MesswertRoll = HiResRoll / 8; // MartinR : so war es
- 
 
 505 
   MesswertNick = HiResNick ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
- 
 
 506 
   MesswertRoll = HiResRoll ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
- 
 
 507 
 
- 
 
 508 
        // MartinR : so war es Anfang  
487 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 509 
        /*
488 
 
 510 
       
489 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 511 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
490 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 512 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
491 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 513 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
492 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 514 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
493 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 515 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
494 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 516 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
- 
 
 517 
         
- 
 
 518 
   // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
- 
 
 519 
        */
- 
 
 520 
        // MartinR : so war es Ende
- 
 
 521 
       
- 
 
 522 
         // MartinR : Neu Anfang
- 
 
 523 
        if(PlatinenVersion == 10)  
- 
 
 524 
        {
- 
 
 525 
        if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;  
- 
 
 526 
        if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
- 
 
 527 
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -600;  
- 
 
 528 
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -800;
- 
 
 529 
        if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;  
- 
 
 530 
        if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
- 
 
 531 
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -600;  
- 
 
 532 
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -800;
- 
 
 533 
        }
- 
 
 534 
        else  
- 
 
 535 
        {  
- 
 
 536 
        if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;  
- 
 
 537 
        if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
- 
 
 538 
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1200;  
- 
 
 539 
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -1600;
- 
 
 540 
        if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;  
- 
 
 541 
        if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
- 
 
 542 
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1200;  
- 
 
 543 
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -1600;
- 
 
 544 
        }
- 
 
 545 
 // MartinR : Neu Ende
495 
 
 546 
 
- 
 
 547 
  if(Parameter_Gyro_D)
- 
 
 548 
  // MartinR: hier sind Änderungen erforderlich, da u.a. MesswertNick = HiResNick / 8 von der fc.c in die analog.c verschoben wurde
496 
  if(Parameter_Gyro_D)
 549 
  // Hintergrund: Code einsparen
497 
  {
 550 
  {
498 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 551 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
499 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 552 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
500 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 553 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
501 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 554 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
502 
 
 555 
 
503 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 556 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
504 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 557 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
505 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 558 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
506 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 559 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
507 
 
 560 
   
508 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 561 
   //MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es
- 
 
 562 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert
509 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 563 
   //MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es
- 
 
 564 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert
510 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 565 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
511 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 566 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
512 
  }
 567 
  }
513 
 
 568 
 
514 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 569 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
515 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 570 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
516 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 571 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
517 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 572 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
518 
 
 573 
 
519 
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 574 
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
520 
  {
 575 
  {
521 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 576 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
522 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 577 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
523 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 578 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
524 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 579 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
525 
  }
 580 
  }
526 
}
 581 
}
527 
 
 582 
 
528 
//############################################################################
 583 
//############################################################################
529 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 584 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
530 
void SendMotorData(void)
 585 
void SendMotorData(void)
531 
//############################################################################
 586 
//############################################################################
532 
{
 587 
{
533 
 unsigned char i;
 588 
 unsigned char i;
534 
    if(!MotorenEin)
 589 
    if(!MotorenEin)
535 
        {
 590 
        {
536 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
 591 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
537 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 592 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
538 
                  {
 593 
                  {
539 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 594 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
540 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 595 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
541 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 596 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
542 
/*
 597 
/*
543 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
 598 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
544 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 599 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
545 
*/
 600 
*/
546 
                  }
 601 
                  }
547 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 602 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
548 
        }
 603 
        }
549 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
 604 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
550 
 
 605 
 
551 
    if(I2C_TransferActive)
 606 
    if(I2C_TransferActive)
552 
         {
 607 
         {
553 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
 608 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
554 
         }
 609 
         }
555 
        else
 610 
        else
556 
    {
 611 
    {
557 
     motor_write = 0;
 612 
     motor_write = 0;
558 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
 613 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
559 
        }
 614 
        }
560 
}
 615 
}
561 
 
 616 
 
562 
 
 617 
 
563 
 
 618 
 
564 
//############################################################################
 619 
//############################################################################
565 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 620 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
566 
void ParameterZuordnung(void)
 621 
void ParameterZuordnung(void)
567 
//############################################################################
 622 
//############################################################################
568 
{
 623 
{
569 
 unsigned char tmp,i;
 624 
 unsigned char tmp,i;
570 
  for(i=0;i<8;i++)
 625 
  for(i=0;i<8;i++)
571 
    {
 626 
    {
572 
     int tmp2;
 627 
     int tmp2;
573 
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
 628 
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
574 
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
 629 
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
575 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
 630 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
576 
 
 631 
 
577 
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
 632 
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
578 
         else
 633 
         else
579 
     if(tmp2 != Poti[i])
 634 
     if(tmp2 != Poti[i])
580 
          {
 635 
          {
581 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
 636 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
582 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
 637 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
583 
           else Poti[i]++;
 638 
           else Poti[i]++;
584 
          }
 639 
          }
585 
        }
 640 
        }
586 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 641 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
587 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 642 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
588 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 643 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
589 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
 644 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
590 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
 645 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
591 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 646 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
592 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 647 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
593 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 648 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
594 
 CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
 649 
 CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
595 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 650 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
596 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 651 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
597 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 652 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
598 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 653 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
599 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 654 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
600 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 655 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
601 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 656 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
602 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 657 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
603 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 658 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
604 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 659 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
605 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 660 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
606 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 661 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
607 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 662 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
608 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 663 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
609 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 664 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
610 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 665 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
611 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 666 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
612 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 667 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
613 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 668 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
614 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 669 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
615 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 670 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
616 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 671 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
617 
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
 672 
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
618 
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
 673 
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
619 
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
 674 
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
620 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 675 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
621 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 676 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
622 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 677 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
623 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 678 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
- 
 
 679 
 
- 
 
 680 
   
- 
 
 681 
 if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else  KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter
- 
 
 682 
 Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen
- 
 
 683 
 if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
- 
 
 684 
  // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu
- 
 
 685 
 
- 
 
 686 
 
624 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 687 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
625 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 688 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
626 
 
 689 
 
627 
 tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
 690 
 tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
628 
 if(tmp > 50)
 691 
 if(tmp > 50)
629 
   {
 692 
   {
630 
        CareFree = 1;
 693 
        CareFree = 1;
631 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 694 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
632 
    if(carefree_old != CareFree)
 695 
    if(carefree_old != CareFree)
633 
    {
 696 
    {
634 
      if(carefree_old < 3)
 697 
      if(carefree_old < 3)
635 
           {
 698 
           {
636 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
 699 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
637 
            else beeptime = 200;
 700 
            else beeptime = 200;
638 
        carefree_old = CareFree;
 701 
        carefree_old = CareFree;
639 
           } else carefree_old--;
 702 
           } else carefree_old--;
640 
        }  
 703 
        }  
641 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
 704 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
642 
   }
 705 
   }
643 
   else
 706 
   else
644 
   {
 707 
   {
645 
    CareFree = 0;
 708 
    CareFree = 0;
646 
        carefree_old = 10;
 709 
        carefree_old = 10;
647 
   }   
 710 
   }   
648 
 
 711 
 
649 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 712 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
650 
        {
 713 
        {
651 
         beeptime = 15000;
 714 
         beeptime = 15000;
652 
         BeepMuster = 0xA400;
 715 
         BeepMuster = 0xA400;
653 
         CareFree = 0;
 716 
         CareFree = 0;
654 
    }
 717 
    }
655 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
 718 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
656 
}
 719 
}
657 
 
 720 
 
658 
//############################################################################
 721 
//############################################################################
659 
//
 722 
//
660 
void MotorRegler(void)
 723 
void MotorRegler(void)
661 
//############################################################################
 724 
//############################################################################
662 
{
 725 
{
663 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 726 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
664 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 727 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
- 
 
 728 
         
- 
 
 729 
         static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: hinzugefügt
- 
 
 730 
         
665 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 731 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
666 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 732 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
667 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 733 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
668 
         static unsigned int RcLostTimer;
 734 
         static unsigned int RcLostTimer;
669 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 735 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
670 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 736 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
671 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 737 
         static unsigned char calibration_done = 0;
672 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 738 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
673 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 739 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
674 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 740 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
675 
         unsigned char i;
 741 
         unsigned char i;
676 
        Mittelwert();
 742 
        Mittelwert();
677 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 743 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
678 
// Gaswert ermitteln
 744 
// Gaswert ermitteln
679 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 745 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
680 
        GasMischanteil = StickGas;
 746 
        GasMischanteil = StickGas;
681 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 747 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
682 
 
 748 
 
683 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 749 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
684 
// Empfang schlecht
 750 
// Empfang schlecht
685 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 751 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
686 
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
 752 
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
687 
        {
 753 
        {
688 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 754 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
689 
        else
 755 
        else
690 
         {
 756 
         {
691 
          MotorenEin = 0;
 757 
          MotorenEin = 0;
692 
                  modell_fliegt = 0;
 758 
                  modell_fliegt = 0;
693 
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
 759 
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
694 
         }
 760 
         }
695 
        ROT_ON;
 761 
        ROT_ON;
696 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 762 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
697 
            {
 763 
            {
698 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 764 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
699 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 765 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
700 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 766 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
701 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 767 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
702 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 768 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
703 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 769 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
704 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 770 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
705 
            }
 771 
            }
706 
         else
 772 
         else
707 
                    {
 773 
                    {
708 
                          MotorenEin = 0;
 774 
                          MotorenEin = 0;
709 
                        }  
 775 
                        }  
710 
        }
 776 
        }
711 
        else
 777 
        else
712 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 778 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
713 
// Emfang gut
 779 
// Emfang gut
714 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 780 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
715 
        if(SenderOkay > 140)
 781 
        if(SenderOkay > 140)
716 
            {
 782 
            {
717 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 783 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
718 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 784 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
719 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 785 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
720 
                {
 786 
                {
721 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 787 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
722 
                }
 788 
                }
723 
            if((modell_fliegt < 256))
 789 
            if((modell_fliegt < 256))
724 
                {
 790 
                {
725 
                SummeNick = 0;
 791 
                SummeNick = 0;
726 
                SummeRoll = 0;
 792 
                SummeRoll = 0;
727 
                sollGier = 0;
 793 
                sollGier = 0;
728 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 794 
                Mess_Integral_Gier = 0;
729 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
 795 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
730 
 
 796 
 
731 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 797 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
732 
                {
 798 
                {
733 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 799 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
734 
// auf Nullwerte kalibrieren
 800 
// auf Nullwerte kalibrieren
735 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 801 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
736 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 802 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
737 
                    {
 803 
                    {
738 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 804 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
739 
                        {
 805 
                        {
740 
                        MotorenEin = 0;
 806 
                        MotorenEin = 0;
741 
                        delay_neutral = 0;
 807 
                        delay_neutral = 0;
742 
                        modell_fliegt = 0;
 808 
                        modell_fliegt = 0;
743 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 809 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
744 
                        {
 810 
                        {
745 
                         unsigned char setting=1;
 811 
                         unsigned char setting=1;
746 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 812 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
747 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 813 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
748 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 814 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
749 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 815 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
750 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 816 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
751 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 817 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
752 
                        }
 818 
                        }
753 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 819 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
754 
                          {
 820 
                          {
755 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 821 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
756 
                           beeptime = 1000;
 822 
                           beeptime = 1000;
757 
                          }
 823 
                          }
758 
                          else
 824 
                          else
759 
                          {
 825 
                          {
760 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 826 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
761 
                               LipoDetection(0);
 827 
                               LipoDetection(0);
762 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 828 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
763 
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 829 
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
764 
                            {
 830 
                            {
765 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 831 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
766 
                            }
 832 
                            }
767 
                                                   ServoActive = 0;
 833 
                                                   ServoActive = 0;
768 
                           SetNeutral(0);
 834 
                           SetNeutral(0);
769 
                           calibration_done = 1;
 835 
                           calibration_done = 1;
770 
                                                   ServoActive = 1;
 836 
                                                   ServoActive = 1;
771 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 837 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
772 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 838 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
- 
 
 839 
                                                        PPM_in[13] = Parameter_UserParam5 -110; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
- 
 
 840 
                                                        PPM_in[14] = Parameter_UserParam6 -110; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
773 
                         }
 841 
                         }
774 
                        }
 842 
                        }
775 
                    }
 843 
                    }
776 
                 else
 844 
                 else
777 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 845 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
778 
                    {
 846 
                    {
779 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 847 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
780 
                        {
 848 
                        {
781 
                        MotorenEin = 0;
 849 
                        MotorenEin = 0;
782 
                        delay_neutral = 0;
 850 
                        delay_neutral = 0;
783 
                        modell_fliegt = 0;
 851 
                        modell_fliegt = 0;
784 
                        SetNeutral(1);
 852 
                        SetNeutral(1);
785 
                        calibration_done = 1;
 853 
                        calibration_done = 1;
786 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 854 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
787 
                        }
 855 
                        }
788 
                    }
 856 
                    }
789 
                 else delay_neutral = 0;
 857 
                 else delay_neutral = 0;
790 
                }
 858 
                }
791 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 859 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
792 
// Gas ist unten
 860 
// Gas ist unten
793 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 861 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
794 
 
 862 
 
795 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 863 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
796 
                {
 864 
                {
797 
                                        // Motoren Starten
 865 
                                        // Motoren Starten
798 
                                        if(!MotorenEin)
 866 
                                        if(!MotorenEin)
799 
                        {
 867 
                        {
800 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 868 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
801 
                                                {
 869 
                                                {
802 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 870 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
803 
// Einschalten
 871 
// Einschalten
804 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 872 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
805 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 873 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
806 
                                                        {
 874 
                                                        {
807 
                                                                delay_einschalten = 0;
 875 
                                                                delay_einschalten = 0;
808 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
 876 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
809 
                                                                {
 877 
                                                                {
810 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 878 
                                                                        modell_fliegt = 1;
811 
                                                                        MotorenEin = 1;
 879 
                                                                        MotorenEin = 1;
812 
                                                                        sollGier = 0;
 880 
                                                                        sollGier = 0;
813 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 881 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
814 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 882 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
815 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 883 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
816 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 884 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
817 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 885 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
818 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 886 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
819 
                                                                        SummeNick = 0;
 887 
                                                                        SummeNick = 0;
820 
                                                                        SummeRoll = 0;
 888 
                                                                        SummeRoll = 0;
821 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
 889 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
822 
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 890 
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
823 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
 891 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
824 
                                                                }
 892 
                                                                }
825 
                                                                else
 893 
                                                                else
826 
                                                                {
 894 
                                                                {
827 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 895 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
828 
                                                                }
 896 
                                                                }
829 
                                                        }
 897 
                                                        }
830 
                                                }
 898 
                                                }
831 
                                                else delay_einschalten = 0;
 899 
                                                else delay_einschalten = 0;
832 
                                        }
 900 
                                        }
833 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 901 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
834 
// Auschalten
 902 
// Auschalten
835 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 903 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
836 
                                        else // only if motors are running
 904 
                                        else // only if motors are running
837 
                                        {
 905 
                                        {
838 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 906 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
839 
                                                {
 907 
                                                {
840 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 908 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
841 
                                                        {
 909 
                                                        {
842 
                                                                MotorenEin = 0;
 910 
                                                                MotorenEin = 0;
843 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 911 
                                                                delay_ausschalten = 0;
844 
                                                                modell_fliegt = 0;
 912 
                                                                modell_fliegt = 0;
845 
                                                        }
 913 
                                                        }
846 
                                                }
 914 
                                                }
847 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 915 
                                                else delay_ausschalten = 0;
848 
                                        }
 916 
                                        }
849 
                }
 917 
                }
850 
            }
 918 
            }
851 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 919 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
852 
// neue Werte von der Funke
 920 
// neue Werte von der Funke
853 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 921 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
854 
 
 922 
 
855 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 923 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
856 
  {
 924 
  {
857 
        static int stick_nick,stick_roll;
 925 
        static int stick_nick,stick_roll;
858 
        unsigned char stick_p;
 926 
        unsigned char stick_p;
859 
    ParameterZuordnung();
 927 
    ParameterZuordnung();
860 
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
 928 
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
- 
 
 929 
        // MartinR: original:  
- 
 
 930 
        /*
861 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
 931 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
862 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 932 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
863 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
 933 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
864 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 934 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
- 
 
 935 
                        */
- 
 
 936 
// MartinR: geändert Anfang
- 
 
 937 
        if(Parameter_UserParam1 > 50)   // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
- 
 
 938 
                {
- 
 
 939 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4;
- 
 
 940 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ;
- 
 
 941 
                //stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral);
- 
 
 942 
                //stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral);
- 
 
 943 
                }
- 
 
 944 
               
- 
 
 945 
         else
- 
 
 946 
                {
- 
 
 947 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
- 
 
 948 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
- 
 
 949 
                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
- 
 
 950 
                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
- 
 
 951 
                }
- 
 
 952 
       
- 
 
 953 
         if(IntegralFaktor)  
- 
 
 954 
                {
- 
 
 955 
                //stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
- 
 
 956 
                //stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
- 
 
 957 
                stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
- 
 
 958 
                stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
- 
 
 959 
               
- 
 
 960 
                //StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam  
- 
 
 961 
                //StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
- 
 
 962 
                }
- 
 
 963 
        /*else          // wenn HH , MartinR
- 
 
 964 
                {
- 
 
 965 
                //stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
- 
 
 966 
                //stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
- 
 
 967 
                //StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
- 
 
 968 
                //StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
- 
 
 969 
                }
- 
 
 970 
        */
- 
 
 971 
// MartinR: geändert Ende
865 
 
 972 
 
866 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 973 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
867 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 974 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
868 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 975 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
869 
        if(CareFree)
 976 
        //if(CareFree) // MartinR: so war es
- 
 
 977 
        if(CareFree && IntegralFaktor) // MartinR: CareFree nur im ACC-Mode
870 
        {
 978 
        {
871 
                signed int nick, roll;
 979 
                signed int nick, roll;
872 
                nick = stick_nick / 4;
 980 
                nick = stick_nick / 4;
873 
                roll = stick_roll / 4;
 981 
                roll = stick_roll / 4;
874 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 982 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
875 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 983 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
876 
        }
 984 
        }
877 
        else
 985 
        else
878 
        {
 986 
        {
879 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 987 
                //FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6]; //MartinR: so war es
- 
 
 988 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle * 2 + 12]; //MartinR: feinere Auflösung
880 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 989 
                //FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle]; //MartinR: so war es
- 
 
 990 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle * 2]; //MartinR: feinere Auflösung
881 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 991 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
882 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 992 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
883 
        }
 993 
        }
884 
 
 994 
 
885 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 995 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
886 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
 996 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
887 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
 997 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
888 
 
 998 
 
889 
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
 999 
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
890 
         {
 1000 
         {
891 
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
 1001 
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
892 
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
 1002 
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
893 
         }
 1003 
         }
894 
 
 1004 
 
895 
    StickNick -= GPS_Nick;
 1005 
    StickNick -= GPS_Nick;
896 
    StickRoll -= GPS_Roll;
 1006 
    StickRoll -= GPS_Roll;
897 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
 1007 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
898 
 
 1008 
 
899 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 1009 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
900 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 1010 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
901 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 1011 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
902 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 1012 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
903 
 
 1013 
 
904 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1014 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
905 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 1015 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
906 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1016 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1017 
// MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen??
907 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 1018 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
908 
    {
 1019 
    {
909 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 1020 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
910 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 1021 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
911 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 1022 
         StickGier += ExternControl.Gier;
912 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1023 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
913 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 1024 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
914 
    }
 1025 
    }
915 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 1026 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
916 
 
 1027 
 
917 
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 1028 
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
918 
 
 1029 
 
919 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 1030 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
920 
     {
 1031 
     {
921 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 1032 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
922 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 1033 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
923 
     }
 1034 
     }
924 
     else MaxStickNick--;
 1035 
     else MaxStickNick--;
925 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 1036 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
926 
     {
 1037 
     {
927 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 1038 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 1039 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
929 
     }
 1040 
     }
930 
     else MaxStickRoll--;
 1041 
     else MaxStickRoll--;
931 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 1042 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
932 
 
 1043 
 
933 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1044 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
934 
// Looping?
 1045 
// Looping?
935 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1046 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
936 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 1047 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
937 
  else
 1048 
  else
938 
   {
 1049 
   {
939 
     {
 1050 
     {
940 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 1051 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
941 
     }
 1052 
     }
942 
   }
 1053 
   }
943 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 1054 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
944 
   else
 1055 
   else
945 
   {
 1056 
   {
946 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 1057 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
947 
     {
 1058 
     {
948 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 1059 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
949 
     }
 1060 
     }
950 
   }
 1061 
   }
951 
 
 1062 
 
952 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 1063 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
953 
  else
 1064 
  else
954 
   {
 1065 
   {
955 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 1066 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
956 
     {
 1067 
     {
957 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 1068 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
958 
     }
 1069 
     }
959 
   }
 1070 
   }
960 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 1071 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
961 
   else
 1072 
   else
962 
   {
 1073 
   {
963 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 1074 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
964 
     {
 1075 
     {
965 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 1076 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
966 
     }
 1077 
     }
967 
   }
 1078 
   }
968 
 
 1079 
 
969 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 1080 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
970 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 1081 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
971 
  } // Ende neue Funken-Werte
 1082 
  } // Ende neue Funken-Werte
972 
 
 1083 
 
973 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 1084 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
974 
   {
 1085 
   {
975 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 1086 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
976 
        TrichterFlug = 1;
 1087 
        TrichterFlug = 1;
977 
   }
 1088 
   }
978 
 
 1089 
 
979 
 
 1090 
 
980 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1091 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
981 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 1092 
// Bei Empfangsausfall im Flug
982 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1093 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
983 
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
 1094 
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
984 
   {
 1095 
   {
985 
    StickNick = -GPS_Nick;
 1096 
    StickNick = -GPS_Nick;
986 
    StickRoll = -GPS_Roll;
 1097 
    StickRoll = -GPS_Roll;
987 
        StickGas  = StickGasHover;
 1098 
        StickGas  = StickGasHover;
988 
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
 1099 
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
989 
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
 1100 
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
990 
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
 1101 
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
991 
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
 1102 
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
992 
   }
 1103 
   }
993 
   else
 1104 
   else
994 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
 1105 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
995 
    {
 1106 
    {
996 
     StickGier = 0;
 1107 
     StickGier = 0;
997 
     StickNick = 0;
 1108 
     StickNick = 0;
998 
     StickRoll = 0;
 1109 
     StickRoll = 0;
999 
     GyroFaktor     = 90;
 1110 
     GyroFaktor     = 90;
1000 
     IntegralFaktor = 120;
 1111 
     IntegralFaktor = 120;
1001 
     GyroFaktorGier     = 90;
 1112 
     GyroFaktorGier     = 90;
1002 
     IntegralFaktorGier = 120;
 1113 
     IntegralFaktorGier = 120;
1003 
     Looping_Roll = 0;
 1114 
     Looping_Roll = 0;
1004 
     Looping_Nick = 0;
 1115 
     Looping_Nick = 0;
1005 
    }
 1116 
    }
1006 
 
 1117 
 
1007 
 
 1118 
 
1008 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1119 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1009 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 1120 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1010 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1121 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1011 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 1122 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1012 
 
 1123 
 
1013 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 1124 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1014 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 1125 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1015 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 1126 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1016 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 1127 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1017 
 
 1128 
 
- 
 
 1129 
// if(Looping_Nick || Looping_Roll)  // MartinR: so war es
1018 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 1130 
   if(Looping_Nick || Looping_Roll || (!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: erweitert
1019 
  {
 1131 
  {
1020 
    IntegralAccNick = 0;
 1132 
    IntegralAccNick = 0;
1021 
    IntegralAccRoll = 0;
 1133 
    IntegralAccRoll = 0;
1022 
    MittelIntegralNick = 0;
 1134 
    MittelIntegralNick = 0;
1023 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1135 
    MittelIntegralRoll = 0;
1024 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1136 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1025 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1137 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1026 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 1138 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1027 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 1139 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1028 
    ZaehlMessungen = 0;
 1140 
    ZaehlMessungen = 0;
1029 
    LageKorrekturNick = 0;
 1141 
    LageKorrekturNick = 0;
1030 
    LageKorrekturRoll = 0;
 1142 
    LageKorrekturRoll = 0;
1031 
  }
 1143 
  }
- 
 
 1144 
 
- 
 
 1145 
  if((!IntegralFaktor && (Parameter_UserParam1 < 50) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))    ) // MartinR:
- 
 
 1146 
          // nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH
- 
 
 1147 
          // um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten!
- 
 
 1148 
          // bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet
- 
 
 1149 
        {
- 
 
 1150 
       
- 
 
 1151 
        IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
- 
 
 1152 
    IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
- 
 
 1153 
    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode      
- 
 
 1154 
    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
- 
 
 1155 
    Mess_Integral_Gier = 0;     // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode 
- 
 
 1156 
        Integral_Gier = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
- 
 
 1157 
    //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR:  Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
- 
 
 1158 
        }
- 
 
 1159 
 
- 
 
 1160 
        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert und verschoben
- 
 
 1161 
          else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
1032 
 
 1162 
 
1033 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1163 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1034 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 1164 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
1035 
  {
 1165 
  {
1036 
   long tmp_long, tmp_long2;
 1166 
   long tmp_long, tmp_long2;
1037 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
 1167 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
1038 
     {
 1168 
     {
1039 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
 1169 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
1040 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
 1170 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
1041 
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1171 
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1042 
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1172 
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1043 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1173 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1044 
                {
 1174 
                {
1045 
                tmp_long  /= 2;
 1175 
                tmp_long  /= 2;
1046 
                tmp_long2 /= 2;
 1176 
                tmp_long2 /= 2;
1047 
                }
 1177 
                }
1048 
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1178 
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1049 
                {
 1179 
                {
1050 
                tmp_long  /= 3;
 1180 
                tmp_long  /= 3;
1051 
                tmp_long2 /= 3;
 1181 
                tmp_long2 /= 3;
1052 
                }
 1182 
                }
1053 
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1183 
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1054 
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1184 
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1055 
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1185 
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1056 
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1186 
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1057 
     }
 1187 
     }
1058 
     else
 1188 
     else
1059 
     {
 1189 
     {
1060 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1190 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1061 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1191 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1062 
                tmp_long /= 16;
 1192 
                tmp_long /= 16;
1063 
                tmp_long2 /= 16;
 1193 
                tmp_long2 /= 16;
1064 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1194 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1065 
                {
 1195 
                {
1066 
                tmp_long  /= 3;
 1196 
                tmp_long  /= 3;
1067 
                tmp_long2 /= 3;
 1197 
                tmp_long2 /= 3;
1068 
                }
 1198 
                }
1069 
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1199 
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1070 
                {
 1200 
                {
1071 
                tmp_long  /= 3;
 1201 
                tmp_long  /= 3;
1072 
                tmp_long2 /= 3;
 1202 
                tmp_long2 /= 3;
1073 
                }
 1203 
                }
1074 
                KompassFusion = 25;
 1204 
                KompassFusion = 25;
1075 
#define AUSGLEICH  32
 1205 
#define AUSGLEICH  32
1076 
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1206 
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1077 
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1207 
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1078 
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1208 
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1079 
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1209 
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1080 
     }
 1210 
     }
1081 
 
 1211 
 
1082 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1212 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1083 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1213 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1084 
  }
 1214 
  }
1085 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1215 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1086 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1216 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1087 
 {
 1217 
 {
1088 
  static int cnt = 0;
 1218 
  static int cnt = 0;
1089 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1219 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1090 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1220 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1091 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1221 
  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es
- 
 
 1222 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
- 
 
 1223 
 
1092 
  {
 1224 
  {
1093 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1225 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1094 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1226 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1095 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1227 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1096 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1228 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1097 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1229 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1098 
#define MAX_I 0
 1230 
#define MAX_I 0
1099 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1231 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1100 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1232 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1101 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1233 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1102 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1234 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1103 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1235 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1104 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1236 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1105 
 
 1237 
 
1106 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1238 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1107 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1239 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1108 
 
 1240 
 
1109 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1241 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1110 
    {
 1242 
    {
1111 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1243 
     LageKorrekturNick /= 2;
1112 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1244 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1113 
    }
 1245 
    }
1114 
 
 1246 
 
1115 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1247 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1116 
// Gyro-Drift ermitteln
 1248 
// Gyro-Drift ermitteln
1117 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1249 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1118 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1250 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1119 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1251 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1120 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1252 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1121 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1253 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1122 
 
 1254 
 
1123 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1255 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1124 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1256 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1125 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1257 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1126 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1258 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1127 
 
 1259 
 
1128 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1260 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1129 
   {
 1261 
   {
1130 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1262 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1131 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1263 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1132 
   }
 1264 
   }
1133 
    GierGyroFehler = 0;
 1265 
    GierGyroFehler = 0;
1134 
 
 1266 
 
1135 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1267 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1136 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1268 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1137 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1269 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1138 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1270 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1139 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1271 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1140 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1272 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1141 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1273 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1142 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1274 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1143 
        {
 1275 
        {
1144 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1276 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1145 
         {
 1277 
         {
1146 
           if(last_n_p)
 1278 
           if(last_n_p)
1147 
           {
 1279 
           {
1148 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1280 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1149 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1281 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1150 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1282 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1151 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1283 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1152 
           }
 1284 
           }
1153 
           else last_n_p = 1;
 1285 
           else last_n_p = 1;
1154 
         } else  last_n_p = 0;
 1286 
         } else  last_n_p = 0;
1155 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1287 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1156 
         {
 1288 
         {
1157 
           if(last_n_n)
 1289 
           if(last_n_n)
1158 
            {
 1290 
            {
1159 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1291 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1160 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1292 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1161 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1293 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1162 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1294 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1163 
            }
 1295 
            }
1164 
           else last_n_n = 1;
 1296 
           else last_n_n = 1;
1165 
         } else  last_n_n = 0;
 1297 
         } else  last_n_n = 0;
1166 
        }
 1298 
        }
1167 
        else
 1299 
        else
1168 
        {
 1300 
        {
1169 
         cnt = 0;
 1301 
         cnt = 0;
1170 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1302 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1171 
        }
 1303 
        }
1172 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1304 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1305 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1174 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1306 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1175 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1307 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1176 
 
 1308 
 
1177 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1309 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1178 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1310 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1179 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1311 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1180 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1312 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1181 
        {
 1313 
        {
1182 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1314 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1183 
         {
 1315 
         {
1184 
           if(last_r_p)
 1316 
           if(last_r_p)
1185 
           {
 1317 
           {
1186 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1318 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1187 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1319 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1188 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1320 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1189 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1321 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1190 
           }
 1322 
           }
1191 
           else last_r_p = 1;
 1323 
           else last_r_p = 1;
1192 
         } else  last_r_p = 0;
 1324 
         } else  last_r_p = 0;
1193 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1325 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1194 
         {
 1326 
         {
1195 
           if(last_r_n)
 1327 
           if(last_r_n)
1196 
           {
 1328 
           {
1197 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1329 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1198 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1330 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1199 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1331 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1200 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1332 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1201 
           }
 1333 
           }
1202 
           else last_r_n = 1;
 1334 
           else last_r_n = 1;
1203 
         } else  last_r_n = 0;
 1335 
         } else  last_r_n = 0;
1204 
        } else
 1336 
        } else
1205 
        {
 1337 
        {
1206 
         cnt = 0;
 1338 
         cnt = 0;
1207 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1339 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1208 
        }
 1340 
        }
1209 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1341 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1210 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1342 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1211 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1343 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1212 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1344 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1213 
  }
 1345 
  }
1214 
  else
 1346 
  else
1215 
  {
 1347 
  {
1216 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1348 
   LageKorrekturRoll = 0;
1217 
   LageKorrekturNick = 0;
 1349 
   LageKorrekturNick = 0;
1218 
   TrichterFlug = 0;
 1350 
   TrichterFlug = 0;
1219 
  }
 1351 
  }
1220 
 
 1352 
 
1221 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1353 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1222 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1354 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1223 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1355 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1224 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1356 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1225 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1357 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1226 
    IntegralAccNick = 0;
 1358 
    IntegralAccNick = 0;
1227 
    IntegralAccRoll = 0;
 1359 
    IntegralAccRoll = 0;
1228 
    IntegralAccZ = 0;
 1360 
    IntegralAccZ = 0;
1229 
    MittelIntegralNick = 0;
 1361 
    MittelIntegralNick = 0;
1230 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1362 
    MittelIntegralRoll = 0;
1231 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1363 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1232 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1364 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1233 
    ZaehlMessungen = 0;
 1365 
    ZaehlMessungen = 0;
1234 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1366 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1235 
 
 1367 
 
1236 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1368 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1237 
//  Gieren
 1369 
//  Gieren
1238 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1370 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1239 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
 1371 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1240 
     {
 1372 
     {
1241 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1373 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1242 
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1374 
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1243 
       {
 1375 
       {
1244 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
 1376 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
1245 
        };
 1377 
        };
1246 
     }
 1378 
     }
1247 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1379 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1248 
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
 1380 
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
1249 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
 1381 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
1250 
    sollGier = tmp_int;
 1382 
    sollGier = tmp_int;
1251 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1383 
    //Mess_Integral_Gier -= tmp_int; // MartinR: so war es
- 
 
 1384 
        Mess_Integral_Gier -= (tmp_int * 10) / 8; // MartinR: Test um Zurückschwingen bei hohen I-Faktoren zu verringern
1252 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1385 
    //if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen // MartinR: so war es
1253 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1386 
    //if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; // MartinR: so war es
- 
 
 1387 
        if(Mess_Integral_Gier > 90000) Mess_Integral_Gier = 90000;  // begrenzen // MartinR: Begrenzung verändert
- 
 
 1388 
    if(Mess_Integral_Gier <-90000) Mess_Integral_Gier =-90000; // MartinR: Begrenzung verändert
1254 
 
 1389 
 
1255 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1390 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1256 
//  Kompass
 1391 
//  Kompass
1257 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1392 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1258 
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1393 
    //if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) // MartinR: so war es
- 
 
 1394 
        if((KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))  &&  !(Parameter_UserParam1 > 50))  // MartinR: bei HH über Schalter wird der Kompass abgeschaltet
1259 
     {
 1395 
     {
1260 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
 1396 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1261 
          {
 1397 
          {
1262 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
 1398 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1263 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
 1399 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1264 
           // max. Korrekturwert schätzen
 1400 
           // max. Korrekturwert schätzen
1265 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1401 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1266 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1402 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1267 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1403 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1268 
//       korrektur = w / 4 + 1;
 1404 
//       korrektur = w / 4 + 1;
1269 
           korrektur = w / 8 + 2;
 1405 
           korrektur = w / 8 + 2;
1270 
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
 1406 
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1271 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1407 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1272 
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
 1408 
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1273 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
 1409 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1274 
           // Kompasswert einloggen
 1410 
           // Kompasswert einloggen
1275 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1411 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1276 
           else
 1412 
           else
1277 
       if(w < 25)
 1413 
       if(w < 25)
1278 
        {
 1414 
        {
1279 
        GierGyroFehler += fehler;
 1415 
        GierGyroFehler += fehler;
1280 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1416 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1281 
         {
 1417 
         {
1282 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
 1418 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1283 
                   {
 1419 
                   {
1284 
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
 1420 
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1285 
                   }   
 1421 
                   }   
1286 
         }
 1422 
         }
1287 
        }
 1423 
        }
1288 
       // Kompass fusionieren
 1424 
       // Kompass fusionieren
1289 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
 1425 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1290 
       // MK Gieren
 1426 
       // MK Gieren
1291 
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
 1427 
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
1292 
       {
 1428 
       {
1293 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
 1429 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1294 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
 1430 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1295 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
 1431 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1296 
       }
 1432 
       }
1297 
      else CompassGierSetpoint = 0;
 1433 
      else CompassGierSetpoint = 0;
1298 
      } // CalculateCompassTimer
 1434 
      } // CalculateCompassTimer
1299 
     }
 1435 
     }
1300 
         else CompassGierSetpoint = 0;
 1436 
         else CompassGierSetpoint = 0;
1301 
 
 1437 
 
1302 
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
 1438 
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1303 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1439 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1304 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1440 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1305 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1441 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1306 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1442 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1307 
 
 1443 
 
1308 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1444 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1309 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1445 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1310 
 
 1446 
 
1311 
#define TRIM_MAX 200
 1447 
#define TRIM_MAX 200
1312 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1448 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1313 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1449 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
- 
 
 1450 
 
- 
 
 1451 
        //MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
- 
 
 1452 
    //MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
- 
 
 1453 
       
- 
 
 1454 
        if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt
- 
 
 1455 
        {
- 
 
 1456 
        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
- 
 
 1457 
        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
- 
 
 1458 
        //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);
- 
 
 1459 
        //Mess_Integral_Gier = 0;       // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
- 
 
 1460 
        //Integral_Gier = 0; // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
- 
 
 1461 
        }
- 
 
 1462 
        else // MartinR: ACC-Mode  so war es
1314 
 
 1463 
        {
1315 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1464 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
- 
 
 1465 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
- 
 
 1466 
        }
1316 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1467 
       
1317 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1468 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1318 
 
 1469 
 
1319 
    // Maximalwerte abfangen
 1470 
    // Maximalwerte abfangen
1320 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1471 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1321 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1472 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1322 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1473 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1323 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1474 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1324 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1475 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1325 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1476 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1326 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1477 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1327 
 
 1478 
 
1328 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1479 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1329 
// Höhenregelung
 1480 
// Höhenregelung
1330 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1481 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1331 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1482 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1332 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1483 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1333 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1484 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1334 
        // if height control is activated
 1485 
        // if height control is activated
1335 
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1486 
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1336 
        {
 1487 
        {
1337 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1488 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1338 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1489 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1339 
 
 1490 
 
1340 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1491 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1341 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1492 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1342 
#else
 1493 
#else
1343 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1494 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1344 
#endif
 1495 
#endif
1345 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
 1496 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1346 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1497 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1347 
                static int FilterHCGas = 0;
 1498 
                static int FilterHCGas = 0;
1348 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1499 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1349 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1500 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1350 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1501 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1351 
 
 1502 
 
1352 
                // get the current hooverpoint
 1503 
                // get the current hooverpoint
1353 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1504 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1354 
 
 1505 
 
1355 
        // Expand the measurement
 1506 
        // Expand the measurement
1356 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1507 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1357 
          if(!BaroExpandActive)
 1508 
          if(!BaroExpandActive)
1358 
                   {
 1509 
                   {
1359 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1510 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1360 
                        {   // increase offset
 1511 
                        {   // increase offset
1361 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1512 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1362 
                           {
 1513 
                           {
1363 
                                ExpandBaro -= 1;
 1514 
                                ExpandBaro -= 1;
1364 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1515 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1365 
                                beeptime = 300;
 1516 
                                beeptime = 300;
1366 
                                BaroExpandActive = 350;
 1517 
                                BaroExpandActive = 350;
1367 
                           }
 1518 
                           }
1368 
                           else
 1519 
                           else
1369 
                           {
 1520 
                           {
1370 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1521 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1371 
               }
 1522 
               }
1372 
                        }
 1523 
                        }
1373 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1524 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1374 
                        else
 1525 
                        else
1375 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1526 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1376 
                        {   // decrease offset
 1527 
                        {   // decrease offset
1377 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1528 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1378 
                           {
 1529 
                           {
1379 
                                ExpandBaro += 1;
 1530 
                                ExpandBaro += 1;
1380 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1531 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1381 
                                beeptime = 300;
 1532 
                                beeptime = 300;
1382 
                                BaroExpandActive = 350;
 1533 
                                BaroExpandActive = 350;
1383 
                           }
 1534 
                           }
1384 
                           else
 1535 
                           else
1385 
                           {
 1536 
                           {
1386 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1537 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1387 
               }
 1538 
               }
1388 
                        }
 1539 
                        }
1389 
                        else
 1540 
                        else
1390 
                        {
 1541 
                        {
1391 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1542 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1392 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1543 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1393 
                        }
 1544 
                        }
1394 
                   }
 1545 
                   }
1395 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1546 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1396 
                   {
 1547 
                   {
1397 
                    // now clear the D-values
 1548 
                    // now clear the D-values
1398 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1549 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1399 
                          VarioMeter = 0;
 1550 
                          VarioMeter = 0;
1400 
                          BaroExpandActive--;
 1551 
                          BaroExpandActive--;
1401 
                   }
 1552 
                   }
1402 
 
 1553 
 
1403 
                // if height control is activated by an rc channel
 1554 
                // if height control is activated by an rc channel
1404 
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1555 
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1405 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1556 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1406 
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1557 
                        // if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position // MartinR :so war es
- 
 
 1558 
                        if((Parameter_HoehenSchalter < 50) || (Parameter_UserParam1 > 140) )   // MartinR: Schalter aus oder HH ohne Höhenregler über UsererParam1 an
1407 
                        {   //height control not active
 1559 
                        {   //height control not active
1408 
                                if(!delay--)
 1560 
                                if(!delay--)
1409 
                                {
 1561 
                                {
1410 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1562 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1411 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1563 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1412 
                                        delay = 1;
 1564 
                                        delay = 1;
1413 
                                }
 1565 
                                }
1414 
                        }
 1566 
                        }
1415 
                        else
 1567 
                        else
1416 
                        {       //height control is activated
 1568 
                        {       //height control is activated
1417 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1569 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1418 
                                delay = 200;
 1570 
                                delay = 200;
1419 
                        }
 1571 
                        }
1420 
                }
 1572 
                }
1421 
                else // no switchable height control
 1573 
                else // no switchable height control
1422 
                {
 1574 
                {
1423 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1575 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
- 
 
 1576 
                        // HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
- 
 
 1577 
                        // MartinR : geändert Anfang
- 
 
 1578 
                                if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: HH an + Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern
- 
 
 1579 
                                {
- 
 
 1580 
                                        HoehenReglerAktiv = 0;
- 
 
 1581 
                                }
- 
 
 1582 
                                else  // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv
- 
 
 1583 
                                {
1424 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1584 
                                        HoehenReglerAktiv = 1;
- 
 
 1585 
                                }
- 
 
 1586 
                        // MartinR : geändert Ende
1425 
                }
 1587 
                }
1426 
 
 1588 
 
1427 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1589 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1428 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1590 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1429 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1591 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1430 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1592 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1431 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1593 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1432 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1594 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1433 
                VarioCharacter = ' ';
 1595 
                VarioCharacter = ' ';
1434 
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
 1596 
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
1435 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1597 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1436 
                {
 1598 
                {
1437 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1599 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1438 
                // Holger original version
 1600 
                // Holger original version
1439 
                // start of height control algorithm
 1601 
                // start of height control algorithm
1440 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1602 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1441 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1603 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1442 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1604 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1443 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1605 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1444 
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1606 
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1445 
              {  // old version
 1607 
              {  // old version
1446 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1608 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1447 
                        HeightTrimming = 0;
 1609 
                        HeightTrimming = 0;
1448 
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
 1610 
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
1449 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1611 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1450 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1612 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1451 
          }
 1613 
          }
1452 
                  else
 1614 
                  else
1453 
                  {
 1615 
                  {
1454 
                // alternative height control
 1616 
                // alternative height control
1455 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1617 
                // PD-Control with respect to hoover point
1456 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1618 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1457 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1619 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
- 
 
 1620 
                HeightDeviation = HoehenWert - SollHoehe; //MartinR: Test
1458 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
 1621 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1459 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1622 
                        {   // gas stick is above hoover point
1460 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1623 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1461 
                                {
 1624 
                                {
1462 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
 1625 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1463 
                                        {
 1626 
                                        {
1464 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1627 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1465 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1628 
                                                //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
- 
 
 1629 
                                                SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
1466 
                                        }
 1630 
                                        }
1467 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1631 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1468 
                                        // Limit the maximum Altitude
 1632 
                                        // Limit the maximum Altitude
1469 
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
 1633 
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
1470 
                                        else
 1634 
                                        else
1471 
                                        {
 1635 
                                        {
1472 
//                                      SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
 1636 
//                                      SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
1473 
//                                      HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1637 
//                                      HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1474 
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1638 
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1475 
                                        VarioCharacter = '+';
 1639 
                                        VarioCharacter = '+';
1476 
                                        }
 1640 
                                        }
1477 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1641 
                                        WaypointTrimming = 0;
1478 
                                } // gas stick is below hoover point
 1642 
                                } // gas stick is below hoover point
1479 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1643 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1480 
                                {
 1644 
                                {
1481 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
 1645 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1482 
                                        {
 1646 
                                        {
1483 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1647 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1484 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1648 
                                                //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
- 
 
 1649 
                                                SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
1485 
                                        }
 1650 
                                        }
1486 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1651 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1487 
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1652 
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1488 
//                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1653 
//                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1489 
                                        VarioCharacter = '-';
 1654 
                                        VarioCharacter = '-';
1490 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1655 
                                        WaypointTrimming = 0;
1491 
                                }
 1656 
                                }
1492 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1657 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1493 
                                {
 1658 
                                {
1494 
                                        VarioCharacter = '=';
 1659 
                                        VarioCharacter = '=';
1495 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
 1660 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1496 
                                         {
 1661 
                                         {
1497 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1662 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1498 
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
 1663 
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
1499 
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
 1664 
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1500 
                                                WaypointTrimming = 10;
 1665 
                                                WaypointTrimming = 10;
1501 
                                                VarioCharacter = '^';
 1666 
                                                VarioCharacter = '^';
1502 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
 1667 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1503 
                                                {
 1668 
                                                {
1504 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1669 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1505 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1670 
                                                        //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
- 
 
 1671 
                                                        SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
1506 
                                                }
 1672 
                                                }
1507 
                                         }
 1673 
                                         }
1508 
                                         else
 1674 
                                         else
1509 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
 1675 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1510 
                                         {
 1676 
                                         {
1511 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1677 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1512 
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
 1678 
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
1513 
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
 1679 
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1514 
                                                WaypointTrimming = -10;
 1680 
                                                WaypointTrimming = -10;
1515 
                                                VarioCharacter = 'v';
 1681 
                                                VarioCharacter = 'v';
1516 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
 1682 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1517 
                                                {
 1683 
                                                {
1518 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1684 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1519 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1685 
                                                        //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
- 
 
 1686 
                                                        SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
1520 
                                                }
 1687 
                                                }
1521 
                                         }
 1688 
                                         }
1522 
                                        else
 1689 
                                        else
1523 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
 1690 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1524 
                                        {
 1691 
                                        {
1525 
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
 1692 
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
1526 
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
 1693 
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
1527 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1694 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1528 
                                                HeightTrimming = 0;
 1695 
                                                HeightTrimming = 0;
1529 
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1696 
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1530 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1697 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1531 
                                                {
 1698 
                                                {
1532 
                                                 StartTrigger = 1;
 1699 
                                                 StartTrigger = 1;
1533 
                                                }
 1700 
                                                }
1534 
                                        }
 1701 
                                        }
1535 
                                }
 1702 
                                }
1536 
                                // Trim height set point
 1703 
                                // Trim height set point
1537 
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
 1704 
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
1538 
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
 1705 
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1539 
                                {
 1706 
                                {
1540 
                                        if(WaypointTrimming)
 1707 
                                        if(WaypointTrimming)
1541 
                                         {
 1708 
                                         {
1542 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
 1709 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1543 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
 1710 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1544 
                                          }
 1711 
                                          }
1545 
                                        else
 1712 
                                        else
1546 
                                          {
 1713 
                                          {
1547 
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
 1714 
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1548 
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
 1715 
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1549 
                                          }
 1716 
                                          }
1550 
                                        HeightTrimming = 0;
 1717 
                                        HeightTrimming = 0;
1551 
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1718 
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1552 
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1719 
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1553 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1720 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1554 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
 1721 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1555 
                       {
 1722 
                       {
1556 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1723 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1557 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1724 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1558 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1725 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1559 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1726 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1560 
                       }
 1727 
                       }
1561 
                                }
 1728 
                                }
1562 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1729 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1563 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1730 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1564 
                        else
 1731 
                        else
1565 
                        {
 1732 
                        {
1566 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1733 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1567 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1734 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1568 
                         else StickGasHover = 120;
 1735 
                         else StickGasHover = 120;
1569 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1736 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1570 
                         VarioCharacter = '.';
 1737 
                         VarioCharacter = '.';
1571 
                         }
 1738 
                         }
1572 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1739 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1573 
                   }
 1740 
                   }
1574 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1741 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1575 
                 {
 1742 
                 {
1576 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1743 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1577 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1744 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1578 
                        {
 1745 
                        {
1579 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1746 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1580 
                                HeightDeviation = 0;
 1747 
                                HeightDeviation = 0;
1581 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1748 
                        } // EOF // baro range expanding active
1582 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1749 
                        else // valid data from air pressure sensor
1583 
                        {
 1750 
                        {
1584 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1751 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1585 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1752 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1586 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1753 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1587 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1754 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
- 
 
 1755 
                                //tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part // MartinR: so war es
- 
 
 1756 
                                // MartinR: geändert Anfang
- 
 
 1757 
                                if ((SollHoehe > (HoehenWert+64)) || (SollHoehe < (HoehenWert-64)))
- 
 
 1758 
                                {
- 
 
 1759 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 24L; // p-part // MartinR P-Part erhoehen
- 
 
 1760 
                                }
- 
 
 1761 
                                else  
- 
 
 1762 
                                {
1588 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1763 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
- 
 
 1764 
                                }
- 
 
 1765 
                                // MartinR: geändert Ende
1589 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1766 
                                //LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: so war es
- 
 
 1767 
                                // MartinR: weshalb unsymmetrisch?
- 
 
 1768 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -128 * STICK_GAIN, 128 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: geändert
1590 
                                GasReduction = tmp_long;
 1769 
                                GasReduction = tmp_long;
1591 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1770 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1592 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1771 
                                //tmp_int = VarioMeter / 8; // MartinR: so war es
- 
 
 1772 
                                // MartinR: geändert Anfang
- 
 
 1773 
                                tmp_int = VarioMeter / 4; // MartinR: geändert // Variometer: steigen ist positiv                      
- 
 
 1774 
                                        {
- 
 
 1775 
                                                if ((SollHoehe > (HoehenWert+512)) || (SollHoehe < (HoehenWert-512)))
- 
 
 1776 
                                                //if ((StickGas > (StickGasHover + 3*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)) || (StickGas < (StickGasHover - 3*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)))
- 
 
 1777 
                                                {
- 
 
 1778 
                                                tmp_int = tmp_int + HeightDeviation / 28;
- 
 
 1779 
                                                //tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
- 
 
 1780 
                                                }
- 
 
 1781 
                                                else  
- 
 
 1782 
                                                {
- 
 
 1783 
                                                tmp_int = tmp_int + HeightDeviation / 32;
- 
 
 1784 
                                                //tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64;
- 
 
 1785 
                                                }
- 
 
 1786 
                                        }
- 
 
 1787 
                                // MartinR: geändert Ende
- 
 
 1788 
                               
1593 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
 1789 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1594 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1790 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1595 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1791 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
- 
 
 1792 
                                /* // MartinR: so war es Anfang
1596 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1793 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1597 
                                else
 1794 
                                else
1598 
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1795 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
- 
 
 1796 
                                */ // MartinR: so war es Ende
- 
 
 1797 
                                tmp_int /= 4; // MartinR: geändert: keine veränderung des d-part im "Deckel" mode
- 
 
 1798 
                                //if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
- 
 
 1799 
                               
1599 
                                GasReduction += tmp_int;
 1800 
                                GasReduction += tmp_int;
1600 
                        } // EOF no baro range expanding
 1801 
                        } // EOF no baro range expanding
1601 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1802 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
- 
 
 1803 
                        /*  // MartinR: deaktiviert Anfang, da statische Ablage bei Schräglage Probleme macht
1602 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1804 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1603 
                         {
 1805 
                         {
1604 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1806 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1605 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1807 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1606 
                          GasReduction += tmp_long;
 1808 
                          GasReduction += tmp_long;
1607 
                         }
 1809 
                         }
- 
 
 1810 
                         */  // MartinR: deaktiviert Ende
1608 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1811 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1609 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1812 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1610 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1813 
            //LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); // MartinR: so war es
- 
 
 1814 
                        // MartinR: weshalb unsymmetrisch?
- 
 
 1815 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 32 * STICK_GAIN); // MartinR: geändert
1611 
                        GasReduction += tmp_int;
 1816 
                        GasReduction += tmp_int;
1612 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1817 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1613 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1818 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1614 
                        HCGas -= GasReduction;
 1819 
                        HCGas -= GasReduction;
1615 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1820 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1616 
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1821 
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1617 
                        {
 1822 
                        {
1618 
                         unsigned int tmp;
 1823 
                         unsigned int tmp;
1619 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1824 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1620 
                         if(tmp <= 60)
 1825 
                         if(tmp <= 60)
1621 
                         {
 1826 
                         {
1622 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1827 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1623 
                         }
 1828 
                         }
1624 
                         else
 1829 
                         else
1625 
                         {
 1830 
                         {
1626 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1831 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1627 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1832 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1628 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1833 
                           if(HeightDeviation > 0)
1629 
                                {
 1834 
                                {
1630 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1835 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1631 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1836 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1632 
                                }
 1837 
                                }
1633 
                                else
 1838 
                                else
1634 
                                {
 1839 
                                {
1635 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1840 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1636 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1841 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1637 
                                }
 1842 
                                }
1638 
                          }
 1843 
                          }
1639 
                        }
 1844 
                        }
1640 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1845 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1641 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1846 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1642 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1847 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1643 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1848 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1644 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1849 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1645 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1850 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1646 
                        // update height control gas averaging
 1851 
                        // update height control gas averaging
1647 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1852 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1648 
                        // limit height control gas pd-control output
 1853 
                        // limit height control gas pd-control output
1649 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1854 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1650 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1855 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1651 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1856 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1652 
                        {  // old version
 1857 
                        {  // old version
1653 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1858 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1654 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1859 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1655 
                        }
 1860 
                        }
1656 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
 1861 
                        //else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode // MartinR: so war es
- 
 
 1862 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas ; // MartinR: geändert, um  Überschwinger bei Höhenänderung zu verringern
1657 
                  }
 1863 
                  }
1658 
                }// EOF height control active
 1864 
                }// EOF height control active
1659 
                else // HC not active
 1865 
                else // HC not active
1660 
                {
 1866 
                {
1661 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1867 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1662 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1868 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1663 
                        {
 1869 
                        {
1664 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1870 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1665 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1871 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1666 
                        }
 1872 
                        }
1667 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1873 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1668 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1874 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1669 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1875 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1670 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1876 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1671 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1877 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1672 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1878 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1673 
                }
 1879 
                }
1674 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1880 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1675 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1881 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1676 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1882 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1677 
                {
 1883 
                {
1678 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1884 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1679 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1885 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1680 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1886 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1681 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1887 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1682 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1888 
                                tmp_long2 /= 8192;
1683 
                                // average vertical projected thrust
 1889 
                                // average vertical projected thrust
1684 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1890 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1685 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1891 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1686 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1892 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1687 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1893 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1688 
                                }
 1894 
                                }
1689 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1895 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1690 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1896 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1691 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1897 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1692 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1898 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1693 
                                }
 1899 
                                }
1694 
                          else //later
 1900 
                          else //later
1695 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
 1901 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1696 
                                {
 1902 
                                {
1697 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1903 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1698 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1904 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1699 
                                }
 1905 
                                }
1700 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1906 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1701 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1907 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1702 
                                {
 1908 
                                {
1703 
                                        int16_t band;
 1909 
                                        int16_t band;
1704 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1910 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1705 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1911 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1706 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1912 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1707 
                                }
 1913 
                                }
1708 
                                else
 1914 
                                else
1709 
                                {       // no limit
 1915 
                                {       // no limit
1710 
                                        HoverGasMin = 0;
 1916 
                                        HoverGasMin = 0;
1711 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1917 
                                        HoverGasMax = 1023;
1712 
                                }
 1918 
                                }
1713 
                }
 1919 
                }
1714 
                 else
 1920 
                 else
1715 
                  {
 1921 
                  {
1716 
                   StartTrigger = 0;
 1922 
                   StartTrigger = 0;
1717 
                   HoverGasFilter = 0;
 1923 
                   HoverGasFilter = 0;
1718 
                   HoverGas = 0;
 1924 
                   HoverGas = 0;
1719 
                  }
 1925 
                  }
1720 
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1926 
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1721 
        else
 1927 
        else
1722 
        {
 1928 
        {
1723 
                // set undefined state to indicate vario off
 1929 
                // set undefined state to indicate vario off
1724 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1930 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1725 
        } // EOF no height control
 1931 
        } // EOF no height control
1726 
 
 1932 
 
1727 
        // limit gas to parameter setting
 1933 
        // limit gas to parameter setting
1728 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1934 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1729 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1935 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1730 
 
 1936 
 
1731 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1937 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1732 
// all BL-Ctrl connected?
 1938 
// all BL-Ctrl connected?
1733 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1939 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1734 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
 1940 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
1735 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
 1941 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
1736 
   {
 1942 
   {
1737 
    modell_fliegt = 1;
 1943 
    modell_fliegt = 1;
1738 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1944 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1739 
   }
 1945 
   }
1740 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1946 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1741 
// + Mischer und PI-Regler
 1947 
// + Mischer und PI-Regler
1742 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1948 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1743 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1949 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1744 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1950 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1745 
// Gier-Anteil
 1951 
// Gier-Anteil
1746 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1952 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1747 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1953 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1748 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1954 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1749 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1955 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1750 
    {
 1956 
    {
1751 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1957 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1752 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1958 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1753 
    }
 1959 
    }
1754 
    else
 1960 
    else
1755 
    {
 1961 
    {
1756 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1962 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1757 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1963 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1758 
    }
 1964 
    }
1759 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1965 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1760 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1966 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1761 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1967 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
- 
 
 1968 
       
- 
 
 1969 
       
- 
 
 1970 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1971 
// Nick / Roll-Achse  // MartinR: um Code zu sparen wurde Nick und Roll zusammengefasst
- 
 
 1972 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1973 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
- 
 
 1974 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
- 
 
 1975 
 
- 
 
 1976 
        // PI-Regler für Nick und Roll
- 
 
 1977 
        if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)
- 
 
 1978 
        {
- 
 
 1979 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
- 
 
 1980 
        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
- 
 
 1981 
        }
- 
 
 1982 
        else
- 
 
 1983 
        {
- 
 
 1984 
        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
- 
 
 1985 
        pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
- 
 
 1986 
        }
- 
 
 1987 
       
- 
 
 1988 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
- 
 
 1989 
         {
- 
 
 1990 
          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
- 
 
 1991 
          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
- 
 
 1992 
      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
- 
 
 1993 
          pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
- 
 
 1994 
          SummeNickHH = 0 ;
- 
 
 1995 
         
- 
 
 1996 
          SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
- 
 
 1997 
          if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
- 
 
 1998 
      if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
- 
 
 1999 
          pd_ergebnis_roll += (SummeRoll / Ki); // PI-Regler für Roll
- 
 
 2000 
          SummeRollHH = 0;
- 
 
 2001 
         
- 
 
 2002 
         }
- 
 
 2003 
    else // MartinR : HH-Mode
- 
 
 2004 
         {
- 
 
 2005 
          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
- 
 
 2006 
      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
- 
 
 2007 
      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
- 
 
 2008 
          pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
- 
 
 2009 
          SummeNick = 0;
- 
 
 2010 
         
- 
 
 2011 
          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
- 
 
 2012 
      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
- 
 
 2013 
      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
- 
 
 2014 
          pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH;       // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
- 
 
 2015 
          SummeRoll = 0;
- 
 
 2016 
     } 
- 
 
 2017 
        // MartinR : geändert Ende
- 
 
 2018 
       
- 
 
 2019 
       
- 
 
 2020 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
- 
 
 2021 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
- 
 
 2022 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
- 
 
 2023 
 
- 
 
 2024 
        //tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
- 
 
 2025 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
- 
 
 2026 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;       
- 
 
 2027 
       
- 
 
 2028 
       
- 
 
 2029 
// MartinR: alt
1762 
 
 2030 
/*
1763 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2031 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1764 
// Nick-Achse
 2032 
// Nick-Achse
1765 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2033 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1766 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 2034 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1767 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 2035 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1768 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 2036 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1769 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 2037 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1770 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 2038 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1771 
 
 2039 
 
1772 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
 2040 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
1773 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
 2041 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
1774 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
 2042 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
1775 
 
 2043 
 
1776 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 2044 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1777 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 2045 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1778 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 2046 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1779 
 
 2047 
 
1780 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2048 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1781 
// Roll-Achse
 2049 
// Roll-Achse
1782 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2050 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1783 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 2051 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1784 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 2052 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1785 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 2053 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1786 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 2054 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1787 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 2055 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1788 
 
 2056 
 
1789 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
 2057 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
1790 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
 2058 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
1791 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
 2059 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
1792 
       
 2060 
       
1793 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 2061 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1794 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 2062 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1795 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 2063 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
- 
 
 2064 
 
- 
 
 2065 
        */
- 
 
 2066 
        // MartinR: alt Ende
1796 
 
 2067 
 
1797 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2068 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1798 
// Universal Mixer
 2069 
// Universal Mixer
1799 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2070 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1800 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 2071 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1801 
        {
 2072 
        {
1802 
                signed int tmp_int;
 2073 
                signed int tmp_int;
1803 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 2074 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1804 
                {
 2075 
                {
1805 
                        // Gas
 2076 
                        // Gas
1806 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 2077 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1807 
                        // Nick
 2078 
                        // Nick
1808 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 2079 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1809 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 2080 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1810 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 2081 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1811 
            // Roll
 2082 
            // Roll
1812 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 2083 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1813 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 2084 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1814 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 2085 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1815 
            // Gier
 2086 
            // Gier
1816 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 2087 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1817 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 2088 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1818 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 2089 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1819 
 
 2090 
 
1820 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 2091 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1821 
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
 2092 
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
1822 
            else
 2093 
            else
1823 
                        {
 2094 
                        {
1824 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
 2095 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
1825 
                                {
 2096 
                                {
1826 
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
 2097 
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
1827 
                                }
 2098 
                                }
1828 
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
 2099 
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
1829 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
 2100 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
1830 
                                {
 2101 
                                {
1831 
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
 2102 
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1832 
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
 2103 
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1833 
                                }
 2104 
                                }
1834 
                        }
 2105 
                        }
1835 
 
 2106 
 
1836 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
 2107 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1837 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 2108 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1838 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 2109 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1839 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 2110 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1840 
                }
 2111 
                }
1841 
                else
 2112 
                else
1842 
                {
 2113 
                {
1843 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 2114 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1844 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 2115 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1845 
                }
 2116 
                }
1846 
        }
 2117 
        }
1847 
}
 2118 
}
1848 
 
 2119