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Rev 1880 Rev 1897
Line 59... Line 59...
59 
unsigned int FlugSekunden = 0;
 59 
unsigned int FlugSekunden = 0;
60 
pVoidFnct_pVoidFnctChar_const_fmt _printf_P;
 60 
pVoidFnct_pVoidFnctChar_const_fmt _printf_P;
61 
unsigned char FoundMotors = 0;
 61 
unsigned char FoundMotors = 0;
62 
unsigned char JetiBeep = 0; // to allow any Morse-Beeping of the Jeti-Box
 62 
unsigned char JetiBeep = 0; // to allow any Morse-Beeping of the Jeti-Box
Line -... Line 63...
- 
 
 63 
 
- 
 
 64 
unsigned char delayjetibeep = 0;///
- 
 
 65 
unsigned char delayjetibeepset =0;///
- 
 
 66 
static char panodelay = 0; ///martinw
- 
 
 67 
static char panoleddelay = 0; ///martinw
63 
 
 68 
 
64 
void CalMk3Mag(void)
 69 
void CalMk3Mag(void)
65 
{
 70 
{
66 
 static unsigned char stick = 1;
 71 
 static unsigned char stick = 1;
67 
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
 72 
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
Line 101... Line 106...
101 
                        Piep(cells, 200);
 106 
                        Piep(cells, 200);
102 
                        printf(" %d Cells ", cells);
 107 
                        printf(" %d Cells ", cells);
103 
                }
 108 
                }
104 
        }
 109 
        }
105 
        else BattLowVoltageWarning = EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
 110 
        else BattLowVoltageWarning = EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
106 
        if(print) printf(" Low warning level: %d.%d",BattLowVoltageWarning/10,BattLowVoltageWarning%10);
 111 
        //if(print) printf(" Low warning level: %d.%d",BattLowVoltageWarning/10,BattLowVoltageWarning%10);
- 
 
 112 
        if(print) printf("Low Batt level: %d.%d",BattLowVoltageWarning/10,BattLowVoltageWarning%10); /// Martinw; removed memorysaving
- 
 
 113 
 
107 
}
 114 
}
Line 108... Line 115...
108 
 
 115 
 
109 
//############################################################################
 116 
//############################################################################
110 
//Hauptprogramm
 117 
//Hauptprogramm
Line 194... Line 201...
194 
        }
 201 
        }
195 
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
 202 
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
196 
        {
 203 
        {
197 
                if(!(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) && Mixer.Motor[i][0] > 0)
 204 
                if(!(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) && Mixer.Motor[i][0] > 0)
198 
                {
 205 
                {
199 
                        printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);
 206 
                        //printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);
- 
 
 207 
                        printf("\n\r\n\r!!MISSING BL-CTRL: %d!!",i+1);/// Martinw; removed memorysaving
200 
                        ServoActive = 2; // just in case the FC would be used as camera-stabilizer
 208 
                        ServoActive = 2; // just in case the FC would be used as camera-stabilizer
201 
                }
 209 
                }
202 
                Motor[i].State &= ~MOTOR_STATE_ERROR_MASK; // clear error counter
 210 
                Motor[i].State &= ~MOTOR_STATE_ERROR_MASK; // clear error counter
203 
        }
 211 
        }
204 
        printf("\n\r===================================");
 212 
                //printf("\n\r===================================");/// Martinw; removed memorysaving
- 
 
 213 
                printf("\n\r=");/// Martinw; removed memorysaving
- 
 
 214 
 
Line 205... Line 215...
205 
 
 215 
 
Line 206... Line 216...
206 
    if(RequiredMotors < FoundMotors) VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_MIXER;
 216 
    if(RequiredMotors < FoundMotors) VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_MIXER;
207 
 
 217 
 
208 
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
 218 
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
- 
 
 219 
        {
209 
        {
 220 
                //printf("\n\rCalibrating pressure sensor..");
210 
                printf("\n\rCalibrating pressure sensor..");
 221 
                printf("\n\rCal. pressure sensor");/// Martinw; removed memorysaving
211 
                timer = SetDelay(1000);
 222 
                timer = SetDelay(1000);
212 
                SucheLuftruckOffset();
 223 
                SucheLuftruckOffset();
213 
                while (!CheckDelay(timer));
 224 
                while (!CheckDelay(timer));
Line 233... Line 244...
233 
    printf("\n\rFlight-time %u min  Total:%u min", FlugMinuten, FlugMinutenGesamt);
 244 
    printf("\n\rFlight-time %u min  Total:%u min", FlugMinuten, FlugMinutenGesamt);
Line 234... Line 245...
234 
 
 245 
 
235 
        printf("\n\rControl: ");
 246 
        printf("\n\rControl: ");
236 
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
 247 
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
237 
        else printf("Normal (ACC-Mode)");
 248 
        else printf("Normal (ACC-Mode)");
- 
 
 249 
       
- 
 
 250 
#ifdef WITH_MKTOOL_Display                      // MartinW; for no MKT Display main.h
238 
 
 251 
#warning : "### with MKTool Display ###"
- 
 
 252 
    LcdClear();
- 
 
 253 
        #endif
239 
    LcdClear();
 254 
 
240 
    I2CTimeout = 5000;
 255 
    I2CTimeout = 5000;
241 
    WinkelOut.Orientation = 1;
 256 
    WinkelOut.Orientation = 1;
Line 242... Line 257...
242 
    LipoDetection(1);
 257 
    LipoDetection(1);
Line 243... Line 258...
243 
 
 258 
 
- 
 
 259 
        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
244 
        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 260 
 
245 
 
 261 
        //printf("\n\r===================================\n\r");
246 
        printf("\n\r===================================\n\r");
 262 
        printf("\n\r=\n\r");    /// Martinw; removed memorysaving
Line 247... Line 263...
247 
        //SpektrumBinding();
 263 
        //SpektrumBinding();
248 
    timer = SetDelay(2000);
 264 
    timer = SetDelay(2000);
- 
 
 265 
        timerPolling = SetDelay(250);
- 
 
 266 
 
- 
 
 267 
        Debug(ANSI_CLEAR "FC-Start!\n\rFlugzeit: %d min", FlugMinutenGesamt);   // Note: this won't waste flash memory, if #DEBUG is not active
- 
 
 268 
    DebugOut.Status[0] = 0x01 | 0x02;
- 
 
 269 
       
- 
 
 270 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))        ///MartinW; only for 1284er
- 
 
 271 
//#warning : "### with Sponsored Message ###"
- 
 
 272 
    printf("\n\rJETI+ Version sponsored by Flyinghigh.ch, progammed by MartinW\n\r");
249 
        timerPolling = SetDelay(250);
 273 
#else
250 
 
 274 
#endif
251 
        Debug(ANSI_CLEAR "FC-Start!\n\rFlugzeit: %d min", FlugMinutenGesamt);   // Note: this won't waste flash memory, if #DEBUG is not active
 275 
 
Line 252... Line 276...
252 
    DebugOut.Status[0] = 0x01 | 0x02;
 276 
 
Line 253... Line 277...
253 
        JetiBeep = 0;
 277 
        JetiBeep = 0;
254 
        while (1)
 278 
        while (1)
255 
        {
 279 
        {
256 
       
 280 
       
- 
 
 281 
        if (JetiUpdateModeActive) while (1);
- 
 
 282 
       
- 
 
 283 
        if(CheckDelay(timerPolling))
- 
 
 284 
        {
- 
 
 285 
          timerPolling = SetDelay(100);
- 
 
 286 
          LIBFC_Polling();
- 
 
 287 
         
- 
 
 288 
#ifdef WITH_JETI_BEEP           ///  MartinW main.h
- 
 
 289 
#warning : "### with JetiBeep Delay ###"
- 
 
 290 
       
- 
 
 291 
        if(!(JetiBeep == 0))
- 
 
 292 
                        {
- 
 
 293 
                        delayjetibeep++;
- 
 
 294 
                        }
- 
 
 295 
                                if(delayjetibeep == delayjetibeepset )
- 
 
 296 
                                {
- 
 
 297 
                                delayjetibeep = 0;
- 
 
 298 
                                JetiBeep = 0;
- 
 
 299 
                                }
- 
 
 300 
                               
257 
        if (JetiUpdateModeActive) while (1);
 301 
#else
258 
       
 302 
#warning : "### without JetiBeep Delay ###"    
259 
        if(CheckDelay(timerPolling))
 303 
JetiBeep = 0;
260 
        {
 304 
#endif
261 
          timerPolling = SetDelay(100);
 305 
                       
Line 390... Line 434...
390 
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL,FlugMinutenGesamt / 256);
 434 
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL,FlugMinutenGesamt / 256);
391 
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL+1,FlugMinutenGesamt % 256);
 435 
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL+1,FlugMinutenGesamt % 256);
392 
                                   timer = SetDelay(20); // falls "timer += 20;" mal nicht geht
 436 
                                   timer = SetDelay(20); // falls "timer += 20;" mal nicht geht
393 
                             }
 437 
                             }
394 
                        }
 438 
                        }
- 
 
 439 
                       
- 
 
 440 
#ifdef WITH_PANOTRIGGER         ///  MartinW main.h means no memsave
- 
 
 441 
#warning : "### with  Panorama Trigger Function ###"
- 
 
 442 
//// Pano Trigger
- 
 
 443 
if(Parameter_UserParam8 >= 200) //enable/disable Pano Trigger Function
- 
 
 444 
{
- 
 
 445 
        if(Parameter_UserParam4 <=9) { Parameter_UserParam4 = 10; }
- 
 
 446 
        degreedivold = degreediv;
- 
 
 447 
        degreediv = (ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR) / Parameter_UserParam4;//Division
- 
 
 448 
                       
- 
 
 449 
        if((degreediv-degreedivold)==2||(degreediv-degreedivold)==1||(degreediv-degreedivold)== -2||(degreediv-degreedivold)== -1)
- 
 
 450 
                {
- 
 
 451 
               
- 
 
 452 
                if(panodelay == 0)
- 
 
 453 
                        {
- 
 
 454 
                        panotrigger= 1; // muss wieder geleert werden
- 
 
 455 
                        ROT_ON;
- 
 
 456 
                        J16_ON;
- 
 
 457 
                        panodelay = Parameter_UserParam5;
- 
 
 458 
                        }
- 
 
 459 
                }
- 
 
 460 
               
- 
 
 461 
                else
- 
 
 462 
                        {
- 
 
 463 
                        if(panodelay <= Parameter_UserParam6) //ms Intervall
- 
 
 464 
                                                {
- 
 
 465 
                                                //panoleddelay = Parameter_UserParam6;
- 
 
 466 
                                                J16_OFF;
- 
 
 467 
                                                ROT_OFF;
- 
 
 468 
                                                }  
- 
 
 469 
                        if(panodelay > 0)
- 
 
 470 
                                {
- 
 
 471 
                                panodelay--;
- 
 
 472 
                                }
- 
 
 473 
                       
- 
 
 474 
                        }      
- 
 
 475 
}// END if(Parameter_UserParam4 >= 1)
- 
 
 476 
//// Pano Trigger
- 
 
 477 
 
- 
 
 478 
#else
- 
 
 479 
#warning : "### without  Panorama Trigger Function ###"
- 
 
 480 
 
- 
 
 481 
#endif
- 
 
 482 
                       
- 
 
 483 
                       
- 
 
 484 
                       
395 
           LED_Update();
 485 
           LED_Update();
396 
           Capacity_Update();
 486 
           Capacity_Update();
397 
           } //else DebugOut.Analog[26]++;
 487 
           } //else DebugOut.Analog[26]++;
398 
          }
 488 
          }
399 
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
 489 
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }