Subversion Repositories FlightCtrl

 0.84a_ACC-HH_HR_MartinR 13.04.2011:

  Änderungen in: fc.c, fc.h, spi.c, analog.c, jetimenue.c, timer0.c, makefile:

  Erweiterung um die Möglichkeit im Flug zwischen ACC und HH umschalten zu können:

	- WICHTIG !!!! 	über UserParameter1 >50 (per Schalter) kann im ACC- Modus auf HH umgeschaltet werden.

					bei UserParameter1 >140, so wird zusätzlich der Höhenregler immer abgeschaltet

	- WICHTIG !!!! 	UserParameter2 ist dann der I-Faktor im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.: 40..80

	- WICHTIG !!!! 	UserParameter3 ist dann Stick-P-Wert im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.: 8..14

	- UserParameter4: Beschleunigungskompensation des  Höhensensors:

		Änderung des Höhenwertes in Normallage und Rückenlage beobachten, und UserParameter4 so einstellen, dass der Höhenwert sich dabei möglichst wenig ändert (Typ.Wert: 5..9)

	- UserParameter5: Initialisierungswert des serialpot1 von der Jeti-Box

	- UserParameter6: Initialisierungswert des serialpot2 von der Jeti-Box

	- UserParameter7: Abschaltung des Kameraausgleichs: <50: mit Ausgleich, 50..100 nur Rollausgleich (kein Nickausgleich), >100: kein Ausgleich 

   - WICHTIG !!!! Beim Flug im HH-Mode unbedingt beachten:

	- Wird der HH-Mode über UserParameter1 aktiviert, so ist die Stick-Position im Moment des Umschaltens die Neutralposition 

      für den HH-Mode. Hierdurch bleibt der ACC-Mode trimmbar. 

	- Der Nick- und Roll-Knüppel muß daher aber beim Umschalten von ACC auf HH in Mittelstellung stehen. 

	- Beim Zurückschalten von HH- auf ACC-Mode ist es egal wo der Knüppel steht

	- Der Höhenregler kann beim HH-Mode über UserParameter1 deaktiviert werden, wenn UserParameter1 >140 ist. 

	  UserParameter1 =50..140 : HH mit Höhenregler, UserParameter1 >140: HH ohne Höhenregler.

	  Beim normalen HH kann der Höhenregler verwendet werden.

	- Die GPS-Funktionen sind im HH-Mode  automatisch deaktiv. 

      Dadurch kann aus dem HH-Mode heraus beim Zurückschalten in den ACC-Modus der MK in der Luft geparkt werden! 

   - HH-Mode wurde reduziert auf die Regler-Grundfunktionen!

     keine Driftkompensation, keine GPS- Funktion.

   - bei HH über UserParameter1 wird der Kompass abgeschaltet. Bei "normalem HH" kann der Kompass verwendet werden

   - Zu beachten: die anwählbare Drehratenbegrenzung wird derzeit im HH-Modus nicht abgeschaltet

   - Begrenzung von SummeNick SummeRoll reduziert, da Überlauf beobachtet wurde

   - Die Progression von MesswetNick MesswertRoll, wenn der Gyro an die Grenzen kommt wurde Hardwareabhängig geändert (Sprung bei V1.0 war für HH zu groß)

   - WICHTIG !!!! Damit die Version auch auf den 644er Prozessor passt:

		1. die ACC-Loopingfunktion wurde deaktiviert und

		2. die serielle Steuerung wurde deaktiviert

   weitere Änderungen:

   - in der analog.c wurde das Nachführen von "NeutralAccZ" deaktiviert

   - MotorSmoothing entsprechend einem Vorschlag von MartinW geändert

   - Rundungsfehler bei Nick und Roll in der analog.c wurden verringert (HH-Mode driftet weniger)

   - Drift im HH-Mode bei hohen Stick- Trimmwerten wurde verringert 

   - einige Änderungen um Code einzusparen

   - der Kameraausgleich funktioniert nun auch im HH-Mode

   - Der Kameraausgleich kann über UserParameter7 deaktiviert werden (timer0.c): <50: mit Ausgleich, 50..100 nur Rollausgleich, >100: kein Ausgleich

   - Jeti-Menü modifiziert und Teile der Jeti+ Erweiterung übernommen: 

		Menü Status modifiziert und dafür Menü Battery deaktiviert (wegen Speicherplatz)

		es gibt nun zwei serielle Potis im Jeti-Menü: Serialpot1 und Serialpot2

		Serialpot1 hat eine Schrittweite von 25, während Serialpot2 eine Schrittweite von 2 hat.

		der Startwert kann über UserParameter5 bzw. Userparameter6   eingestellt werden.

		Ein UserParameter von 0 ergibt damit einen seriellPoti (Start)Wert von -110, was einem Poti Wert von 0 entspricht.

	- Luftdrucksensor mit Beschleunigungskompensation über UserParameter4:

		Änderung des Höhenwertes in Normallage und Rückenlage beobachten, und UserParameter4 so einstellen, dass der Höhenwert sich dabei möglichst wenig ändert (Typ.Wert: 5..9)

	- Höhenregler wurde modifiziert (SollHoehe, Limits symmetrisch, keine veränderung des d-part im "Deckel" mode, Reduzierung D-Part im Vario-Mode ..) 

	- Z-ACC Part bei der Höhenregelung funktioniert noch nicht richtig. Daher Z-ACC = 0 einstellen