WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1880 and 1888 - /branches/V0.84a_ACC-HH_HR

 long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 long Integral_Gier = 0;
 long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
-long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
+//long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR so war es
+long Mess_Integral_Gier = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
 long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 int  KompassValue = -1;
 int  KompassSollWert = 0;
 int CompassGierSetpoint = 0;
 int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 //float Ki =  FAKTOR_I;
+int Ki = 10300 / 33;
+int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter
 int Ki = 10300 / 33;
 unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 unsigned char CareFree = 0;
 const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
 signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
+//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es
+int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0;  // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
 int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 unsigned int  modell_fliegt = 0;
 volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
 long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
     DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
     DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
     DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
     DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
     DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
+        //DebugOut.Analog[16] = DiffNick;  // MartinR: test
+        //DebugOut.Analog[17] = DiffRoll;  // MartinR: test
+        //DebugOut.Analog[18] = MesswertNick;  // MartinR: test
+        //DebugOut.Analog[19] = MesswertRoll;  // MartinR: test
     DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
     DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
     DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
         DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;
 //    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
     DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
     DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
     if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
+}
 void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
+{
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
  while(Anzahl--)
 //############################################################################
+{
     static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
         static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
         signed long winkel_nick, winkel_roll;
+    //unsigned char i; // MartinR: wird bei V0.81d nicht mehr benötigt, da Poti-Auswertung verschoben
         MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
-    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
+    //MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; // MartinR: so war es
-    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
+    //MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; // MartinR: so war es
+        MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter  ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
+    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
     RohMesswertNick = MesswertNick;
     RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 // Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
    ErsatzKompass += MesswertGier;
 // Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+      //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR: so war es
-      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
+          if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR geändert
+         {
             tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
             tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
             tmpl3 /= 4096L;
     IntegralNick = Mess_IntegralNick;
     IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
     IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
     IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
+//#define D_LIMIT 128 // MartinR: so war es
+#define D_LIMIT 16
-#define D_LIMIT 128
+// MartinR: Änderung war notwendig, da die Division /8 bereits in der analog.c erfolgt
-   MesswertNick = HiResNick / 8;
+   //MesswertNick = HiResNick / 8; // MartinR : so war es
+  // MesswertRoll = HiResRoll / 8; // MartinR : so war es
+   MesswertNick = HiResNick ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
+   MesswertRoll = HiResRoll ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
+        // MartinR : so war es Anfang
-   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
+        /*
    if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
    if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
    else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
    if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
+   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
+   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
+   // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
+        */
+        // MartinR : so war es Ende
+         // MartinR : Neu Anfang
+        if(PlatinenVersion == 10)
+        {
+        if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;
+        if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
+        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -600;
+        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -800;
+        if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;
+        if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
+        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -600;
+        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -800;
+        }
+        else
+        {
+        if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;
+        if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
+        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1200;
+        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -1600;
+        if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;
+        if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
+        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1200;
+        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -1600;
    if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
+ // MartinR : Neu Ende
-   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
+  if(Parameter_Gyro_D)
   // MartinR: hier sind Änderungen erforderlich, da u.a. MesswertNick = HiResNick / 8 von der fc.c in die analog.c verschoben wurde
-  if(Parameter_Gyro_D)
+  // Hintergrund: Code einsparen
+  {
    d2Nick = HiResNick - oldNick;
-   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
-   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
+   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
-   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
+   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
    else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
    d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
    oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
    if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
+   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
-   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
+   //MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es
+   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert
-   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
+   //MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es
-   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
+   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert
-   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
+   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
-   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
+   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
+  }
  if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
+ else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
- else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
+ if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
- if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
+ else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
  else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
   //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) // MartinR: so war es
-  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
+  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER) // MartinR: geändert
  CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
  CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
  CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
  CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
  CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
- CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
+ //CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); // MartinR: Zeile war doppelt
  CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
  CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
  CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
  CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
  CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
  CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
  CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
  CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
  Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
+ if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else  KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter
+ Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen
+ if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
+  // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu
  MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
  MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
  tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
  if(tmp > 50)
+   {
 #ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
-    if(!CareFree)  ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
+        if(!CareFree)  ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 #endif
         CareFree = 1;
     if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
     if(carefree_old != CareFree)
 void MotorRegler(void)
 //############################################################################
+{
          int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
          int GierMischanteil,GasMischanteil;
+         static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: hinzugefügt
      static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
      static long IntegralFehlerNick = 0;
      static long IntegralFehlerRoll = 0;
          static unsigned int RcLostTimer;
          static unsigned char delay_neutral = 0;
                            SetNeutral(0);
                            calibration_done = 1;
                                                    ServoActive = 1;
                                                    DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
                            Piep(GetActiveParamSet(),120);
+                                                        PPM_in[13] = Parameter_UserParam5 -110; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
+                                                        PPM_in[14] = Parameter_UserParam6 -110; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
+                         }
+                        }
+                    }
                  else
                 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
+                                                                {
                                                                         modell_fliegt = 1;
                                                                         MotorenEin = 1;
                                                                         sollGier = 0;
                                                                         Mess_Integral_Gier = 0;
-                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
+                                                                        //Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
                                                                         Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
                                                                         Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
                                                                         Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
                                                                         Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
                                                                         SummeNick = 0;
  if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
+  {
         static int stick_nick,stick_roll;
+    ParameterZuordnung();
+                // MartinR: original:
-    ParameterZuordnung();
+        /*
     stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
     stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
     stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
+    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
+                        */
+// MartinR: geändert Anfang
+        if(Parameter_UserParam1 > 50)   // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
+                {
+                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4;
+                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ;
+                //stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral);
+                //stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral);
+                }
+         else
+                {
+                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
+                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
+                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
+                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
+                }
+         if(IntegralFaktor)
+                {
+                //stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
+                //stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
+                stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
+                stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
+                //StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
+                //StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
+                }
+        /*else          // wenn HH , MartinR
+                {
+                //stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
+                //stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
+                //StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
+                //StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
+                }
+        */
-    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
+// MartinR: geändert Ende
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
     StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
     StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
         StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
     GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
-    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
+    // IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
     GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
-    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
     IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 //+ Analoge Steuerung per Seriell
+//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+// MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen??
-//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+/* // MartinR: deaktiviert um Code zu sparen
    if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
+    {
          StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
          StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
          StickGier += ExternControl.Gier;
      ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
      if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
+    }
     if(StickGas < 0) StickGas = 0;
-    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
+        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0; // MartinR: so war es, verschoben um code zu sparen
     if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
       MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
       if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
+     }
      else MaxStickRoll--;
     if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
+*/
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Looping?
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+/* // MartinR: deaktiviert um Code zu sparen
   if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
   else
+   {
+     {
       if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
+     }
+   }
    if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
+   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
-   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
+   */
-  } // Ende neue Funken-Werte
+  } // Ende neue Funken-Werte
 /* // MartinR Deaktiviert um Code zu sparen
   if(Looping_Roll || Looping_Nick)
+   {
     if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
         TrichterFlug = 1;
-   }
+   }
 */
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Bei Empfangsausfall im Flug
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
  MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
  MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
  MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
  MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
+// if(Looping_Nick || Looping_Roll)  // MartinR: so war es
+   //if(Looping_Nick || Looping_Roll || (!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: erweitert
- if(Looping_Nick || Looping_Roll)
+   if((!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: Looping deaktiviert
+  {
     IntegralAccNick = 0;
     IntegralAccRoll = 0;
     MittelIntegralNick = 0;
     Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
     ZaehlMessungen = 0;
     LageKorrekturNick = 0;
     LageKorrekturRoll = 0;
+  }
+  if((!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))    ) // MartinR:
+          // nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH
+          // um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten!
+          // bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet
+        {
+        IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+    IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+    //Mess_Integral_Gier = 0;   // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+        //Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+    //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+        }
+        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert und verschoben
+          else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
+// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) // MartinR: so war es, wegen Kameraausgleich wieder aktiviert
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        if((Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) // MartinR: Looping deaktiviert
+  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
   if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
+  {
    long tmp_long, tmp_long2;
    if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
+     {
  if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
+ {
   static int cnt = 0;
   static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
   static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
-  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
+  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es
+  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
+  if(!TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
+  {
     MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
     MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
         IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
         IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
     if(abs(StickGier) > 3) // war 15
+     {
 //      KompassSignalSchlecht = 1000;
       if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
+       {
-         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
+                 NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
         };
+     }
     tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
     tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
         tmp_int += CompassGierSetpoint;
+       {
            r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
            v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
                    CompassGierSetpoint = v / 16;
+       }
       else CompassGierSetpoint = 0;
       } // CalculateCompassTimer
+     }
          else CompassGierSetpoint = 0;
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 //  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
-  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
+  //if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; //MartinR: so war es
+  //if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; //MartinR: so war es
+  IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN);//MartinR: Looping deaktiviert
-  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
+  IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); //MartinR: Looping deaktiviert
 #define TRIM_MAX 200
+ if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
+ if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
+        //MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
+    //MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
+        if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt
+        {
+        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
+        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
+        //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);
+        //Mess_Integral_Gier = 0;       // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0       //neu: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
+        //Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
  if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
- if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
+        else // MartinR: ACC-Mode  so war es
+        {
+    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
+    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
         //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
     MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
     MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
     MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
   GasMischanteil *= STICK_GAIN;
         // if height control is activated
- if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
+ //if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung  //MartinR: so war es
+ if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung  // MartinR Looping deaktiviert
+        {
                 #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
                 #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
+                   }
                 // if height control is activated by an rc channel
         if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
                 {       // check if parameter is less than activation threshold
+                        // if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position  // MartinR :so war es
-                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
+                        if(Parameter_MaxHoehe < 50  || (Parameter_UserParam1 > 140) )   // MartinR: Schalter aus oder HH ohne Höhenregler über UsererParam1 an
                         {   //height control not active
                                 if(!delay--)
+                                {
                                         HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
+                        }
+                }
                 else // no switchable height control
+                {
                         SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
+                        // HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
+                        // MartinR : geändert Anfang
+                                if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: HH an + Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern
+                                {
+                                        HoehenReglerAktiv = 0;
+                                }
+                                else  // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv
+                                {
-                        HoehenReglerAktiv = 1;
+                                        HoehenReglerAktiv = 1;
+                                }
+                        // MartinR : geändert Ende
+                }
                 // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
                 tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
+                  {
                 // alternative height control
                 // PD-Control with respect to hoover point
                 // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
                 // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
+                HeightDeviation = HoehenWert - SollHoehe; //MartinR: Test
                         if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
                         {   // gas stick is above hoover point
                                 if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
+                                {
                                         if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
+                                        {
                                                 FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
-                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
+                                                //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
+                                                SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
+                                        }
                                         FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
                                         HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
                                         VarioCharacter = '+';
                                         WaypointTrimming = 0;
                                 else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
+                                {
                                         if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
+                                        {
                                                 FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
-                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
+                                                //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
+                                                SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
+                                        }
                                         FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
                                         HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
                                         VarioCharacter = '-';
                                         WaypointTrimming = 0;
                                                 WaypointTrimming = 10;
                                                 VarioCharacter = '^';
                                                 if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
+                                                {
                                                         FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
-                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
+                                                        //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
+                                                        SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
+                                                }
+                                         }
                                          else
                     if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
+                                         {
                                                 WaypointTrimming = -10;
                                                 VarioCharacter = 'v';
                                                 if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
+                                                {
                                                         FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
-                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
+                                                        //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
+                                                        SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
+                                                }
+                                         }
                                         else
                                         if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
+                                        {
-                                                if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
+                                                //if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height // MartinR: so war es
+                                                if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
                                                 else WaypointTrimming = 0;
                                                 FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
                                                 HeightTrimming = 0;
+                                                //MartinR: Sollhöhe sollte sich hier nicht mehr ändern!
                                                 if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
                                                 if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
+                                                {
                                                  StartTrigger = 1;
+                                                }
+                                        }
+                                }
                                 // Trim height set point
+                                //LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // MartinR: geändert / verschoben
                                 if(abs(HeightTrimming) > 512)
+                                {
                                         if(WaypointTrimming)
+                                         {
                                           if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
                                           else SollHoehe += WaypointTrimming;
+                                          }
                                         else
                                         SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
+                                        //SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint // MartinR: geändert
                                         HeightTrimming = 0;
                     LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
+                                        //LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-256), (HoehenWert+512)); // MartinR: geändert
+                                        // MartinR: limits eventuell verändern
                                         if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
                                         //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
-                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
+                                           if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
+                       {
                            StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
                            StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
                            if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
                            else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
+                       }
+                                }
               if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
-                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
+                        } //if FC_StatusFlags & MKFCFLAG_FLY
                         else
+                        {
                          SollHoehe = HoehenWert - 400;
                          if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
                          else StickGasHover = 120;
+                        {
                                 // ------------------------- P-Part ----------------------------
                                 tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
                                 LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
                                 HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
+                                //tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part // MartinR: so war es
+                                // MartinR: geändert Anfang
+                                if ((SollHoehe > (HoehenWert+64)) || (SollHoehe < (HoehenWert-64)))
+                                {
+                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 24L; // p-part // MartinR P-Part erhoehen
+                                }
+                                else
+                                {
                                 tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
+                                }
+                                // MartinR: geändert Ende
-                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
+                                //LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: so war es
+                                // MartinR: weshalb unsymmetrisch?
+                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -128 * STICK_GAIN, 128 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: geändert
                                 GasReduction = tmp_long;
                                 // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
-                                tmp_int = VarioMeter / 8;
+                                //tmp_int = VarioMeter / 8; // MartinR: so war es
+                                // MartinR: geändert Anfang
+                                tmp_int = VarioMeter / 4; // MartinR: geändert // Variometer: steigen ist positiv
+                                //if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
+                                //if((FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) && ((StickGas > (StickGasHover + 2*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)) || (StickGas < (StickGasHover - 2*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD))))
+                                //  tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
+                                        //if (FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
+                                        {
+                                                if ((SollHoehe > (HoehenWert+512)) || (SollHoehe < (HoehenWert-512)))
+                                                //if ((StickGas > (StickGasHover + 3*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)) || (StickGas < (StickGasHover - 3*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)))
+                                                {
+                                                tmp_int = tmp_int + HeightDeviation / 28;
+                                                //tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
+                                                }
+                                                else
+                                                {
+                                                tmp_int = tmp_int + HeightDeviation / 32;
+                                                //tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64;
+                                                }
+                                        }
+                                // MartinR: geändert Ende
                                 LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
                                 tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
                                 LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
+                                /* // MartinR: so war es Anfang
                                 if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
                                 else
                                 if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
+                                */ // MartinR: so war es Ende
+                                tmp_int /= 4; // MartinR: geändert: keine veränderung des d-part im "Deckel" mode
+                                //if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
                                 GasReduction += tmp_int;
                         } // EOF no baro range expanding
                         // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
+                        /*  // MartinR: deaktiviert Anfang, da statische Ablage bei Schräglage Probleme macht
             if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
+                         {
                           tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
-                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
+                          //LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); // MartinR: so war es
+                          // MartinR: weshalb unsymmetrisch?
+                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 32 * STICK_GAIN); // MartinR: geändert
                           GasReduction += tmp_long;
+                         }
+                         */  // MartinR: deaktiviert Ende
                         // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
                         tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
-            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
+            //LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); // MartinR: so war es
+                        // MartinR: weshalb unsymmetrisch?
+                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 32 * STICK_GAIN); // MartinR: geändert
                         GasReduction += tmp_int;
             GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
                         // ------------------------                  ----------------------------------
                         HCGas -= GasReduction;
                         // limit deviation from hoover point within the target region
             if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
                         {  // old version
                                 LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
                                 GasMischanteil = FilterHCGas;
+                        }
-                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
+                        //else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode // MartinR: so war es
+                        else GasMischanteil = FilterHCGas ; // MartinR: geändert, um  Überschwinger bei Höhenänderung zu verringern
+                  }
                 }// EOF height control active
                 else // HC not active
+                {
                         //update hoover gas stick value when HC is not active
      if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
+    }
     tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
     if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
     if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
+// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+// Nick / Roll-Achse  // MartinR: um Code zu sparen wurde Nick und Roll zusammengefasst
+// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
+        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
+        // PI-Regler für Nick und Roll
+        if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)
+        {
+        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
+        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
+        }
+        else
+        {
+        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
+        pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
+        }
+        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
+         {
+          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
+          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+          pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
+          SummeNickHH = 0 ;
+          SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
+          if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+      if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+          pd_ergebnis_roll += (SummeRoll / Ki); // PI-Regler für Roll
+          SummeRollHH = 0;
+         }
+    else // MartinR : HH-Mode
+         {
+          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
+      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+          pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
+          SummeNick = 0;
+          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
+      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+          pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH;       // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
+          SummeRoll = 0;
+     }
+        // MartinR : geändert Ende
+    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
+    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
+    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
+        //tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
+    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
+    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
+// MartinR: alt
 /*
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Nick-Achse
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
+        // MartinR : so war es Anfang
-    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
+        /+
     if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
     else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
     if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
+    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
+        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
-    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
+    // Motor Vorn
+        +/
+        // MartinR : so war es Ende
+        // MartinR : geändert Anfang
+        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
+        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
+         {
+          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
-    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
+          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
-    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
+      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+          //pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki);
+          pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
+          SummeNickHH = 0 ;
+         }
+    else // MartinR : HH-Mode
+         {
+          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
+      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+          pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
+          SummeNick = 0;
+     }
+        // MartinR : geändert Ende
-    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
     tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
     if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
     if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Roll-Achse
+// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        // MartinR : so war es Anfang
-        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
+        /+
     if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
     else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
+    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
+    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
+    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
-    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
+        +/
+        // MartinR : so war es Ende
-    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
+        // MartinR : geändert Anfang
+        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
+        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
+         {
+         SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
+         if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+     if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
-    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
+         //tmp_int = SummeRoll / Ki;
+         //pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int;       // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode
+         pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;    // PI-Regler für Roll
+         //SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH
+         // MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht ändern!
+         SummeRollHH = 0;
+         }
+    else // MartinR : HH-Mode
+         {
+          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
+      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+          pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH;       // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
+          SummeRoll = 0;
         else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
-    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
+        // MartinR : geändert Ende
+    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
+    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
-    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
+    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
     if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
-    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
+        */
                         if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
                         else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
                         else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
                         if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
+                        //else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                // MotorSmoothing  // MartinR: so war es
-                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
+                        //else tmp_int = tmp_int;               // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW geändert
                         LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
                         Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.84a_ACC-HH_HR_MartinR/fc.c - Rev 1880 → 1888