Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1728 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1728 Rev 1736
Line 71... Line 71...
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 76 
//long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR so war es
- 
 
 77 
long Mess_Integral_Gier = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 78 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 79 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 80 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
80 
int  KompassValue = 0;
 81 
int  KompassValue = 0;
81 
int  KompassStartwert = 0;
 82 
int  KompassStartwert = 0;
Line 820... Line 821...
820 
                                                                {
 821 
                                                                {
821 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 822 
                                                                        modell_fliegt = 1;
822 
                                                                        MotorenEin = 1;
 823 
                                                                        MotorenEin = 1;
823 
                                                                        sollGier = 0;
 824 
                                                                        sollGier = 0;
824 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 825 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
825 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 826 
                                                                        //Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
826 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 827 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
827 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 828 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
828 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 829 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
829 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 830 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
830 
                                                                        SummeNick = 0;
 831 
                                                                        SummeNick = 0;
Line 1067... Line 1068...
1067 
       
 1068 
       
1068 
        IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
 1069 
        IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1069 
    IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1070 
    IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1070 
    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
1071 
    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
1071 
    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
1072 
    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
- 
 
 1073 
    Mess_Integral_Gier = 0;     // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0      
1072 
    //Mess_Integral_Gier = 0;   // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0      
1074 
        Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
Line 1073... Line 1075...
1073 
    //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
 1075 
    //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1074 
       
 1076 
       
1075 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 1077 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
Line 1365... Line 1367...
1365 
       
 1367 
       
1366 
        if(!IntegralFaktor) // MartinR : hinzugefügt
 1368 
        if(!IntegralFaktor) // MartinR : hinzugefügt
1367 
        {
 1369 
        {
1368 
        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
 1370 
        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
- 
 
 1371 
        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
1369 
        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
 1372 
        MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);
1370 
        }
 1373 
        }
1371 
        else // MartinR so war es
 1374 
        else // MartinR so war es
1372 
        {
 1375 
        {
1373 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1376 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
- 
 
 1377 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1374 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1378 
        MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
Line 1375... Line 1379...
1375 
        }
 1379 
        }
Line 1376... Line 1380...
1376 
       
 1380 
       
1377 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1381 
    //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); // MartinR so war es
1378 
 
 1382 
 
1379 
    // Maximalwerte abfangen
 1383 
    // Maximalwerte abfangen