Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1722 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1722 Rev 1728
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
63 
int TrimNick, TrimRoll;
 63 
int TrimNick, TrimRoll;
64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
int NeutralAccZ = 0;
 68 
int NeutralAccZ = 0;
69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
80 
int  KompassValue = 0;
 80 
int  KompassValue = 0;
81 
int  KompassStartwert = 0;
 81 
int  KompassStartwert = 0;
82 
int  KompassRichtung = 0;
 82 
int  KompassRichtung = 0;
83 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 83 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
84 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 84 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
85 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 85 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
86 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 86 
unsigned char TrichterFlug = 0;
87 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 87 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
88 
long  ErsatzKompass;
 88 
long  ErsatzKompass;
89 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 89 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
90 
int   GierGyroFehler = 0;
 90 
int   GierGyroFehler = 0;
91 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 91 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
92 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 92 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
93 
int  DiffNick,DiffRoll;
 93 
int  DiffNick,DiffRoll;
94 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 94 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
95 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 95 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
96 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 96 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
98 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 98 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
99 
long HoehenWert = 0;
 99 
long HoehenWert = 0;
100 
long SollHoehe = 0;
 100 
long SollHoehe = 0;
101 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 101 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
102 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 102 
//float Ki =  FAKTOR_I;
103 
int Ki = 10300 / 33;
 103 
int Ki = 10300 / 33;
- 
 
 104 
int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter
- 
 
 105 
 
104 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 106 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
105 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 107 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
106 
 
 108 
 
107 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 111 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
110 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 114 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 115 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
115 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 117 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 118 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
117 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 119 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
118 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 120 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
119 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 121 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
120 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 127 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 128 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
127 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 129 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
128 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 130 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
129 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 131 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
130 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 132 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 133 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
132 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 134 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
133 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 135 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
134 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 136 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
135 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 137 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
136 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 138 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
137 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 139 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
138 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 140 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
139 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 141 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
140 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 142 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
141 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
142 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 145 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 146 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
145 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 147 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
146 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 148 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
147 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 149 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
148 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 150 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
149 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 151 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
150 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 152 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
151 
unsigned char CareFree = 0;
 153 
unsigned char CareFree = 0;
152 
 
 154 
 
153 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 155 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
154 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 156 
//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es
- 
 
 157 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0;  // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
- 
 
 158 
 
155 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 159 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
156 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
 160 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
157 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 161 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
158 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 162 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
159 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 163 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
160 
char VarioCharacter = ' ';
 164 
char VarioCharacter = ' ';
161 
 
 165 
 
162 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 166 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
163 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 167 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
164 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 168 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
165 
 
 169 
 
166 
 
 170 
 
167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 171 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
168 
//  Debugwerte zuordnen
 172 
//  Debugwerte zuordnen
169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 173 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
170 
void CopyDebugValues(void)
 174 
void CopyDebugValues(void)
171 
{
 175 
{
172 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 176 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
173 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 177 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
174 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 178 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
175 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 179 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
176 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 180 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
177 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 181 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
178 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
 182 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
179 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 183 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
180 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 184 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
181 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 185 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
182 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 186 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
183 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 187 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
184 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 188 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
185 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 189 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
186 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 190 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
187 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 191 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
188 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 192 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
189 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 193 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
190 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 194 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
191 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 195 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
192 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 196 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
193 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 197 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
194 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 198 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
195 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 199 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
196 
}
 200 
}
197 
 
 201 
 
198 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 202 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
199 
{
 203 
{
200 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 204 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
201 
 while(Anzahl--)
 205 
 while(Anzahl--)
202 
 {
 206 
 {
203 
  beeptime = dauer;
 207 
  beeptime = dauer;
204 
  while(beeptime);
 208 
  while(beeptime);
205 
  Delay_ms(dauer * 2);
 209 
  Delay_ms(dauer * 2);
206 
 }
 210 
 }
207 
}
 211 
}
208 
 
 212 
 
209 
//############################################################################
 213 
//############################################################################
210 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 214 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
211 
void CalibrierMittelwert(void)
 215 
void CalibrierMittelwert(void)
212 
//############################################################################
 216 
//############################################################################
213 
{
 217 
{
214 
    unsigned char i;
 218 
    unsigned char i;
215 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 219 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
216 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 220 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
217 
        ANALOG_OFF;
 221 
        ANALOG_OFF;
218 
        MesswertNick = AdWertNick;
 222 
        MesswertNick = AdWertNick;
219 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 223 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
220 
        MesswertGier = AdWertGier;
 224 
        MesswertGier = AdWertGier;
221 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 225 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
222 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 226 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
223 
   // ADC einschalten
 227 
   // ADC einschalten
224 
    ANALOG_ON;
 228 
    ANALOG_ON;
225 
   for(i=0;i<8;i++)
 229 
   for(i=0;i<8;i++)
226 
    {
 230 
    {
227 
     int tmp;
 231 
     int tmp;
228 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 232 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
229 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 233 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
230 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 234 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
231 
        }
 235 
        }
232 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 236 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
233 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 237 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
234 
}
 238 
}
235 
 
 239 
 
236 
//############################################################################
 240 
//############################################################################
237 
//  Nullwerte ermitteln
 241 
//  Nullwerte ermitteln
238 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 242 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
239 
//############################################################################
 243 
//############################################################################
240 
{
 244 
{
241 
        unsigned char i;
 245 
        unsigned char i;
242 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 246 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
243 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 247 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
244 
    HEF4017R_ON;
 248 
    HEF4017R_ON;
245 
        NeutralAccX = 0;
 249 
        NeutralAccX = 0;
246 
        NeutralAccY = 0;
 250 
        NeutralAccY = 0;
247 
        NeutralAccZ = 0;
 251 
        NeutralAccZ = 0;
248 
 
 252 
 
249 
    AdNeutralNick = 0;
 253 
    AdNeutralNick = 0;
250 
        AdNeutralRoll = 0;
 254 
        AdNeutralRoll = 0;
251 
        AdNeutralGier = 0;
 255 
        AdNeutralGier = 0;
252 
 
 256 
 
253 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 257 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
254 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 258 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
255 
 
 259 
 
256 
    ExpandBaro = 0;
 260 
    ExpandBaro = 0;
257 
 
 261 
 
258 
    CalibrierMittelwert();
 262 
    CalibrierMittelwert();
259 
    Delay_ms_Mess(100);
 263 
    Delay_ms_Mess(100);
260 
 
 264 
 
261 
        CalibrierMittelwert();
 265 
        CalibrierMittelwert();
262 
 
 266 
 
263 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 267 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
264 
     {
 268 
     {
265 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 269 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
266 
     }
 270 
     }
267 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 271 
#define NEUTRAL_FILTER 32
268 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 272 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
269 
         {
 273 
         {
270 
          Delay_ms_Mess(10);
 274 
          Delay_ms_Mess(10);
271 
          gier_neutral += AdWertGier;
 275 
          gier_neutral += AdWertGier;
272 
          nick_neutral += AdWertNick;
 276 
          nick_neutral += AdWertNick;
273 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 277 
          roll_neutral += AdWertRoll;
274 
         }
 278 
         }
275 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 279 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
276 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 280 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
277 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 281 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
278 
 
 282 
 
279 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 283 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
280 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 284 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
281 
 
 285 
 
282 
     if(AccAdjustment)
 286 
     if(AccAdjustment)
283 
     {
 287 
     {
284 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 288 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
285 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 289 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
286 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 290 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
287 
 
 291 
 
288 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 292 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
289 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 293 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
290 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 294 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
291 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 295 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
292 
    }
 296 
    }
293 
    else
 297 
    else
294 
    {
 298 
    {
295 
                // restore from eeprom
 299 
                // restore from eeprom
296 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 300 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
297 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 301 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
298 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 302 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
299 
                // strange settings?
 303 
                // strange settings?
300 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 304 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
301 
                {
 305 
                {
302 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 306 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
303 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 307 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
304 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 308 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
305 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 309 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
306 
                }
 310 
                }
307 
    }
 311 
    }
308 
 
 312 
 
309 
    MesswertNick = 0;
 313 
    MesswertNick = 0;
310 
    MesswertRoll = 0;
 314 
    MesswertRoll = 0;
311 
    MesswertGier = 0;
 315 
    MesswertGier = 0;
312 
    Delay_ms_Mess(100);
 316 
    Delay_ms_Mess(100);
313 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 317 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
314 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 318 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
315 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 319 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
316 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 320 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
317 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 321 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
318 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 322 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
319 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 323 
    Mess_Integral_Gier = 0;
320 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 324 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
321 
    VarioMeter = 0;
 325 
    VarioMeter = 0;
322 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 326 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
323 
    KompassStartwert = KompassValue;
 327 
    KompassStartwert = KompassValue;
324 
    GPS_Neutral();
 328 
    GPS_Neutral();
325 
    beeptime = 50;
 329 
    beeptime = 50;
326 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 330 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
327 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 331 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
328 
    ExternHoehenValue = 0;
 332 
    ExternHoehenValue = 0;
329 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 333 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
330 
    GierGyroFehler = 0;
 334 
    GierGyroFehler = 0;
331 
    SendVersionToNavi = 1;
 335 
    SendVersionToNavi = 1;
332 
    LED_Init();
 336 
    LED_Init();
333 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
 337 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
334 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 338 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
335 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 339 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
336 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 340 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
337 
 
 341 
 
338 
   for(i=0;i<8;i++)
 342 
   for(i=0;i<8;i++)
339 
    {
 343 
    {
340 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 344 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
341 
        }
 345 
        }
342 
    SenderOkay = 100;
 346 
    SenderOkay = 100;
343 
    if(ServoActive)
 347 
    if(ServoActive)
344 
         {
 348 
         {
345 
                HEF4017R_ON;
 349 
                HEF4017R_ON;
346 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 350 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
347 
     }
 351 
     }
348 
 
 352 
 
349 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_NICK; };
 353 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_NICK; };
350 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_ROLL; };
 354 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_ROLL; };
351 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_GIER; };
 355 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_GIER; };
352 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_NICK; };
 356 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_NICK; };
353 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_ROLL; };
 357 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_ROLL; };
354 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_Z; };
 358 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_Z; };
355 
}
 359 
}
356 
 
 360 
 
357 
 
 361 
 
358 
//############################################################################
 362 
//############################################################################
359 
// Bearbeitet die Messwerte
 363 
// Bearbeitet die Messwerte
360 
void Mittelwert(void)
 364 
void Mittelwert(void)
361 
//############################################################################
 365 
//############################################################################
362 
{
 366 
{
363 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 367 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
364 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 368 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
365 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 369 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
366 
    unsigned char i;
 370 
    unsigned char i;
367 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 371 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
368 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 372 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
369 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 373 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
370 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 374 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
371 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 375 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
372 
 
 376 
 
373 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 377 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
374 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 378 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
375 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 379 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
376 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 380 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
377 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 381 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
378 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 382 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
379 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 383 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
380 
    NaviCntAcc++;
 384 
    NaviCntAcc++;
381 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 385 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
382 
 
 386 
 
383 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 387 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
384 
// ADC einschalten
 388 
// ADC einschalten
385 
    ANALOG_ON;
 389 
    ANALOG_ON;
386 
        AdReady = 0;
 390 
        AdReady = 0;
387 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 391 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
388 
 
 392 
 
389 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 393 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
390 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 394 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
391 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 395 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
392 
 
 396 
 
393 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 397 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
394 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 398 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
395 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 399 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
396 
 
 400 
 
397 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 401 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
398 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 402 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
399 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 403 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
400 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 404 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 405 
          if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0;  // MartinR: zusätzlich
- 
 
 406 
         
401 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 407 
      //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))  // MartinR : so war es
- 
 
 408 
          if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR: zusätzlich "&& IntegralFaktor"
- 
 
 409 
         
402 
         {
 410 
         {
403 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 411 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
404 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 412 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
405 
            tmpl3 /= 4096L;
 413 
            tmpl3 /= 4096L;
406 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 414 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
407 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 415 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
408 
            tmpl4 /= 4096L;
 416 
            tmpl4 /= 4096L;
409 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 417 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
410 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 418 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
411 
            tmpl4 -= tmpl3;
 419 
            tmpl4 -= tmpl3;
412 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 420 
            ErsatzKompass += tmpl4;
413 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 421 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
414 
 
 422 
 
415 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 423 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
416 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 424 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
417 
            tmpl /= 4096L;
 425 
            tmpl /= 4096L;
418 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 426 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
419 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 427 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
420 
            tmpl2 /= 4096L;
 428 
            tmpl2 /= 4096L;
421 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 429 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
422 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 430 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
423 
         }
 431 
         }
424 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 432 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
425 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 433 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
426 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 434 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
427 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 435 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
428 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 436 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
429 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 437 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
430 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 438 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
431 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 439 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
432 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 440 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
433 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 441 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
434 
            {
 442 
            {
435 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 443 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
436 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 444 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
437 
            }
 445 
            }
438 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 446 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
439 
            {
 447 
            {
440 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 448 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
441 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 449 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
442 
            }
 450 
            }
443 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 451 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
444 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 452 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
445 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 453 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
446 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 454 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
447 
             {
 455 
             {
448 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 456 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
449 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 457 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
450 
             }
 458 
             }
451 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 459 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
452 
            {
 460 
            {
453 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 461 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
454 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 462 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
455 
            }
 463 
            }
456 
 
 464 
 
457 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 465 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
458 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 466 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
459 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 467 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
460 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 468 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
461 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 469 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
462 
 
 470 
 
463 
#define D_LIMIT 128
 471 
#define D_LIMIT 128
464 
 
 472 
 
465 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 473 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
466 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 474 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
- 
 
 475 
 
- 
 
 476 
        // MartinR : so war es Anfang  
- 
 
 477 
        /*
467 
 
 478 
       
468 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 479 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
469 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 480 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
470 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 481 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
471 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 482 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
472 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 483 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
473 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 484 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
- 
 
 485 
         
- 
 
 486 
   // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
- 
 
 487 
        */
- 
 
 488 
        // MartinR : so war es Ende
- 
 
 489 
       
- 
 
 490 
         // MartinR : Neu Anfang
- 
 
 491 
        if(PlatinenVersion == 10)  
- 
 
 492 
        {
- 
 
 493 
        if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;  
- 
 
 494 
        if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
- 
 
 495 
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -600;  
- 
 
 496 
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -800;
- 
 
 497 
        if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;  
- 
 
 498 
        if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
- 
 
 499 
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -600;  
- 
 
 500 
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -800;
- 
 
 501 
        }
- 
 
 502 
        else  
- 
 
 503 
        {  
- 
 
 504 
        if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;  
- 
 
 505 
        if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
- 
 
 506 
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1200;  
- 
 
 507 
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -1600;
- 
 
 508 
        if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;  
- 
 
 509 
        if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
- 
 
 510 
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1200;  
- 
 
 511 
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -1600;
- 
 
 512 
        }
- 
 
 513 
 // MartinR : Neu Ende
474 
 
 514 
 
475 
  if(Parameter_Gyro_D)
 515 
  if(Parameter_Gyro_D)
476 
  {
 516 
  {
477 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 517 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
478 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 518 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
479 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 519 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
480 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 520 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
481 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 521 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
482 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 522 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
483 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 523 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
484 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 524 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
485 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 525 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
486 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 526 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
487 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 527 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
488 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 528 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
489 
  }
 529 
  }
490 
 
 530 
 
491 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 531 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
492 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 532 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
493 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 533 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
494 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 534 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
495 
 
 535 
 
496 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 536 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
497 
  {
 537 
  {
498 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 538 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
499 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 539 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
500 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 540 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
501 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 541 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
502 
  }
 542 
  }
503 
  for(i=0;i<8;i++)
 543 
  for(i=0;i<8;i++)
504 
    {
 544 
    {
505 
     int tmp;
 545 
     int tmp;
506 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 546 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
507 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
 547 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
508 
     if(tmp != Poti[i])
 548 
     if(tmp != Poti[i])
509 
          {
 549 
          {
510 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
 550 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
511 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
 551 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
512 
           else Poti[i]++;
 552 
           else Poti[i]++;
513 
          }
 553 
          }
514 
        }
 554 
        }
515 
}
 555 
}
516 
 
 556 
 
517 
//############################################################################
 557 
//############################################################################
518 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 558 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
519 
void SendMotorData(void)
 559 
void SendMotorData(void)
520 
//############################################################################
 560 
//############################################################################
521 
{
 561 
{
522 
 unsigned char i;
 562 
 unsigned char i;
523 
    if(!MotorenEin)
 563 
    if(!MotorenEin)
524 
        {
 564 
        {
525 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
 565 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
526 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 566 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
527 
                  {
 567 
                  {
528 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 568 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
529 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 569 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
530 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 570 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
531 
/*
 571 
/*
532 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
 572 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
533 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 573 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
534 
*/
 574 
*/
535 
                  }
 575 
                  }
536 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 576 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
537 
        }
 577 
        }
538 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
 578 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
539 
    //Start I2C Interrupt Mode
 579 
    //Start I2C Interrupt Mode
540 
    motor_write = 0;
 580 
    motor_write = 0;
541 
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
 581 
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
542 
}
 582 
}
543 
 
 583 
 
544 
 
 584 
 
545 
 
 585 
 
546 
//############################################################################
 586 
//############################################################################
547 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 587 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
548 
void ParameterZuordnung(void)
 588 
void ParameterZuordnung(void)
549 
//############################################################################
 589 
//############################################################################
550 
{
 590 
{
551 
 unsigned char tmp;
 591 
 unsigned char tmp;
552 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 592 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
553 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 593 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
554 
 
 594 
 
555 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 595 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
556 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 596 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
557 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 597 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
558 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 598 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
559 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 599 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
560 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 600 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
561 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 601 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
562 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 602 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
563 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 603 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
564 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 604 
 //CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); // MartinR: Zeile war doppelt
565 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 605 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
566 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 606 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
567 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 607 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
568 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 608 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
569 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 609 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
570 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 610 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
571 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 611 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
572 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 612 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
573 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 613 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
574 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 614 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
575 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 615 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
576 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 616 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
577 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 617 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
578 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 618 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
579 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 619 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
580 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 620 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
581 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 621 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
582 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 622 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
583 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 623 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
584 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 624 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
585 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 625 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
586 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 626 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
587 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 627 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
588 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 628 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
589 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 629 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
590 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 630 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
- 
 
 631 
 
- 
 
 632 
   
- 
 
 633 
 if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else  KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter
- 
 
 634 
 Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen
- 
 
 635 
 if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
- 
 
 636 
  // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu
- 
 
 637 
 
- 
 
 638 
 
591 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 639 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
592 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 640 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
593 
 
 641 
 
594 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
 642 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
595 
 if(tmp > 50)
 643 
 if(tmp > 50)
596 
   {
 644 
   {
597 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
 645 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
598 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 646 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
599 
#endif
 647 
#endif
600 
        CareFree = 1;
 648 
        CareFree = 1;
601 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 649 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
602 
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR;
 650 
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR;
603 
   }
 651 
   }
604 
   else CareFree = 0;
 652 
   else CareFree = 0;
605 
 
 653 
 
606 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 654 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
607 
        {
 655 
        {
608 
         beeptime = 15000;
 656 
         beeptime = 15000;
609 
         BeepMuster = 0xA400;
 657 
         BeepMuster = 0xA400;
610 
         CareFree = 0;
 658 
         CareFree = 0;
611 
    }
 659 
    }
612 
 
 660 
 
613 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
 661 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
614 
}
 662 
}
615 
 
 663 
 
616 
//############################################################################
 664 
//############################################################################
617 
//
 665 
//
618 
void MotorRegler(void)
 666 
void MotorRegler(void)
619 
//############################################################################
 667 
//############################################################################
620 
{
 668 
{
621 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 669 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
622 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 670 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
- 
 
 671 
         
- 
 
 672 
         static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: Für ACC-HH Umschaltung Prüfen !!!!!!!!!!!!!
- 
 
 673 
         
623 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 674 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
624 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 675 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
625 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 676 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
626 
         static unsigned int RcLostTimer;
 677 
         static unsigned int RcLostTimer;
627 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 678 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
628 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 679 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
629 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 680 
         static unsigned char calibration_done = 0;
630 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 681 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
631 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 682 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
632 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 683 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
633 
         unsigned char i;
 684 
         unsigned char i;
634 
        Mittelwert();
 685 
        Mittelwert();
635 
    GRN_ON;
 686 
    GRN_ON;
636 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 687 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
637 
// Gaswert ermitteln
 688 
// Gaswert ermitteln
638 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 689 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
639 
        GasMischanteil = StickGas;
 690 
        GasMischanteil = StickGas;
640 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 691 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
641 
 
 692 
 
642 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 693 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
643 
// Empfang schlecht
 694 
// Empfang schlecht
644 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 695 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
645 
   if(SenderOkay < 100)
 696 
   if(SenderOkay < 100)
646 
        {
 697 
        {
647 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 698 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
648 
        else
 699 
        else
649 
         {
 700 
         {
650 
          MotorenEin = 0;
 701 
          MotorenEin = 0;
651 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 702 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
652 
         }
 703 
         }
653 
        ROT_ON;
 704 
        ROT_ON;
654 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 705 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
655 
            {
 706 
            {
656 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 707 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
657 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
 708 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
658 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 709 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
659 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 710 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
660 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 711 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
661 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 712 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
662 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 713 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
663 
            }
 714 
            }
664 
         else MotorenEin = 0;
 715 
         else MotorenEin = 0;
665 
        }
 716 
        }
666 
        else
 717 
        else
667 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 718 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
668 
// Emfang gut
 719 
// Emfang gut
669 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 720 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
670 
        if(SenderOkay > 140)
 721 
        if(SenderOkay > 140)
671 
            {
 722 
            {
672 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 723 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
673 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 724 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
674 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 725 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
675 
                {
 726 
                {
676 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 727 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
677 
                }
 728 
                }
678 
            if((modell_fliegt < 256))
 729 
            if((modell_fliegt < 256))
679 
                {
 730 
                {
680 
                SummeNick = 0;
 731 
                SummeNick = 0;
681 
                SummeRoll = 0;
 732 
                SummeRoll = 0;
682 
                sollGier = 0;
 733 
                sollGier = 0;
683 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 734 
                Mess_Integral_Gier = 0;
684 
                if(modell_fliegt == 250)
 735 
                if(modell_fliegt == 250)
685 
                 {
 736 
                 {
686 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 737 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
687 
                 }
 738 
                 }
688 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
 739 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
689 
 
 740 
 
690 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 741 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
691 
                {
 742 
                {
692 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 743 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 
// auf Nullwerte kalibrieren
 744 
// auf Nullwerte kalibrieren
694 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 745 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
695 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 746 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
696 
                    {
 747 
                    {
697 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 748 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
698 
                        {
 749 
                        {
699 
                        GRN_OFF;
 750 
                        GRN_OFF;
700 
                        MotorenEin = 0;
 751 
                        MotorenEin = 0;
701 
                        delay_neutral = 0;
 752 
                        delay_neutral = 0;
702 
                        modell_fliegt = 0;
 753 
                        modell_fliegt = 0;
703 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 754 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
704 
                        {
 755 
                        {
705 
                         unsigned char setting=1;
 756 
                         unsigned char setting=1;
706 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 757 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
707 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 758 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
708 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 759 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
709 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 760 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
710 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 761 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
711 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 762 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
712 
                        }
 763 
                        }
713 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 764 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
714 
                          {
 765 
                          {
715 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 766 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
716 
                           beeptime = 1000;
 767 
                           beeptime = 1000;
717 
                          }
 768 
                          }
718 
                          else
 769 
                          else
719 
                          {
 770 
                          {
720 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 771 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
721 
                               LipoDetection(0);
 772 
                               LipoDetection(0);
722 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 773 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
723 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 774 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
724 
                            {
 775 
                            {
725 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 776 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
726 
                            }
 777 
                            }
727 
                                                   ServoActive = 0;
 778 
                                                   ServoActive = 0;
728 
                           SetNeutral(0);
 779 
                           SetNeutral(0);
729 
                           calibration_done = 1;
 780 
                           calibration_done = 1;
730 
                                                   ServoActive = 1;
 781 
                                                   ServoActive = 1;
731 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 782 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
732 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 783 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
733 
                         }
 784 
                         }
734 
                        }
 785 
                        }
735 
                    }
 786 
                    }
736 
                 else
 787 
                 else
737 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 788 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
738 
                    {
 789 
                    {
739 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 790 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
740 
                        {
 791 
                        {
741 
                        GRN_OFF;
 792 
                        GRN_OFF;
742 
                        MotorenEin = 0;
 793 
                        MotorenEin = 0;
743 
                        delay_neutral = 0;
 794 
                        delay_neutral = 0;
744 
                        modell_fliegt = 0;
 795 
                        modell_fliegt = 0;
745 
                        SetNeutral(1);
 796 
                        SetNeutral(1);
746 
                        calibration_done = 1;
 797 
                        calibration_done = 1;
747 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 798 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
748 
                        }
 799 
                        }
749 
                    }
 800 
                    }
750 
                 else delay_neutral = 0;
 801 
                 else delay_neutral = 0;
751 
                }
 802 
                }
752 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 803 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
753 
// Gas ist unten
 804 
// Gas ist unten
754 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 805 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
755 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 806 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
756 
                {
 807 
                {
757 
                                        // Motoren Starten
 808 
                                        // Motoren Starten
758 
                                        if(!MotorenEin)
 809 
                                        if(!MotorenEin)
759 
                        {
 810 
                        {
760 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 811 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
761 
                                                {
 812 
                                                {
762 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 813 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
763 
// Einschalten
 814 
// Einschalten
764 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 815 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
765 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 816 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
766 
                                                        {
 817 
                                                        {
767 
                                                                delay_einschalten = 0;
 818 
                                                                delay_einschalten = 0;
768 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
 819 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
769 
                                                                {
 820 
                                                                {
770 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 821 
                                                                        modell_fliegt = 1;
771 
                                                                        MotorenEin = 1;
 822 
                                                                        MotorenEin = 1;
772 
                                                                        sollGier = 0;
 823 
                                                                        sollGier = 0;
773 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 824 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
774 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 825 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
775 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 826 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
776 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 827 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
777 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 828 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
778 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 829 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
779 
                                                                        SummeNick = 0;
 830 
                                                                        SummeNick = 0;
780 
                                                                        SummeRoll = 0;
 831 
                                                                        SummeRoll = 0;
781 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
 832 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
782 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 833 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
783 
                                                                }
 834 
                                                                }
784 
                                                                else
 835 
                                                                else
785 
                                                                {
 836 
                                                                {
786 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 837 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
787 
                                                                }
 838 
                                                                }
788 
                                                        }
 839 
                                                        }
789 
                                                }
 840 
                                                }
790 
                                                else delay_einschalten = 0;
 841 
                                                else delay_einschalten = 0;
791 
                                        }
 842 
                                        }
792 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 843 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
793 
// Auschalten
 844 
// Auschalten
794 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 845 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
795 
                                        else // only if motors are running
 846 
                                        else // only if motors are running
796 
                                        {
 847 
                                        {
797 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 848 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
798 
                                                {
 849 
                                                {
799 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 850 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
800 
                                                        {
 851 
                                                        {
801 
                                                                MotorenEin = 0;
 852 
                                                                MotorenEin = 0;
802 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 853 
                                                                delay_ausschalten = 0;
803 
                                                                modell_fliegt = 0;
 854 
                                                                modell_fliegt = 0;
804 
                                                        }
 855 
                                                        }
805 
                                                }
 856 
                                                }
806 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 857 
                                                else delay_ausschalten = 0;
807 
                                        }
 858 
                                        }
808 
                }
 859 
                }
809 
            }
 860 
            }
810 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 861 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
811 
// neue Werte von der Funke
 862 
// neue Werte von der Funke
812 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 863 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
813 
 
 864 
 
814 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 865 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
815 
  {
 866 
  {
816 
        static int stick_nick,stick_roll;
 867 
        static int stick_nick,stick_roll;
817 
    ParameterZuordnung();
 868 
    ParameterZuordnung();
- 
 
 869 
                // MartinR: original:  
- 
 
 870 
        /*
818 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 871 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
819 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 872 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
820 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 873 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
821 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 874 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
- 
 
 875 
       
- 
 
 876 
                        */
- 
 
 877 
// MartinR: geändert Anfang
- 
 
 878 
        if(Parameter_UserParam1 > 50)   // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
- 
 
 879 
                {
- 
 
 880 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4;
- 
 
 881 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ;
- 
 
 882 
                //stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral);
- 
 
 883 
                //stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral);
- 
 
 884 
                }
- 
 
 885 
               
- 
 
 886 
         else
- 
 
 887 
                {
- 
 
 888 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
- 
 
 889 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
- 
 
 890 
                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
- 
 
 891 
                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
- 
 
 892 
                }
- 
 
 893 
       
- 
 
 894 
         if(IntegralFaktor)  
- 
 
 895 
                {
- 
 
 896 
                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
- 
 
 897 
                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
- 
 
 898 
                stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
- 
 
 899 
                stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
- 
 
 900 
               
- 
 
 901 
                //StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam  wohin verschoben ?? Prüfen !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
- 
 
 902 
                //StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
- 
 
 903 
                }
- 
 
 904 
        else            // wenn HH , MartinR
- 
 
 905 
                {
- 
 
 906 
                //stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
- 
 
 907 
                //stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
- 
 
 908 
                //StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam    wohin verschoben ?? Prüfen !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
- 
 
 909 
                //StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
- 
 
 910 
                }
- 
 
 911 
               
- 
 
 912 
// MartinR: geändert Ende
- 
 
 913 
 
822 
 
 914 
 
823 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 915 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
824 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 916 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
825 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 917 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
826 
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
 918 
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
827 
 
 919 
 
828 
if(CareFree)
 920 
if(CareFree)  // MartinR: hier kann vermutlich Code gespart werden
829 
 {
 921 
 {
830 
    signed int nick, roll;
 922 
    signed int nick, roll;
831 
        nick = stick_nick / 4;
 923 
        nick = stick_nick / 4;
832 
        roll = stick_roll / 4;
 924 
        roll = stick_roll / 4;
833 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 925 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
834 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 926 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
835 
 }
 927 
 }
836 
 else
 928 
 else // verrechnung des OrientationAngle
837 
 {
 929 
 {
838 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 930 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
839 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 931 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
840 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 932 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
841 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 933 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
842 
 }
 934 
 }
843 
 
 935 
 
844 
 
 936 
 
845 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 937 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
846 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 938 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
847 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 939 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
848 
 
 940 
 
849 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 941 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
850 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 942 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
851 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 943 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
852 
 
 944 
 
853 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 945 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
854 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 946 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
855 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 947 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
856 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 948 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
857 
 
 949 
 
858 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 950 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
859 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 951 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
860 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 952 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 953 
// MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen??
- 
 
 954 
 
861 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 955 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
862 
    {
 956 
    {
863 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 957 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
864 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 958 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
865 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 959 
         StickGier += ExternControl.Gier;
866 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 960 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
867 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 961 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
868 
    }
 962 
    }
869 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 963 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
870 
 
 964 
 
- 
 
 965 
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0; // MartinR: so war es
- 
 
 966 
        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0;  // MartinR geändert
871 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 967 
       
872 
 
 968 
 
873 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 969 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
874 
     {
 970 
     {
875 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 971 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
876 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 972 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
877 
     }
 973 
     }
878 
     else MaxStickNick--;
 974 
     else MaxStickNick--;
879 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 975 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
880 
     {
 976 
     {
881 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 977 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
882 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 978 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
883 
     }
 979 
     }
884 
     else MaxStickRoll--;
 980 
     else MaxStickRoll--;
885 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 981 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
886 
 
 982 
 
887 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 983 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
888 
// Looping?
 984 
// Looping?
889 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 985 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
890 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 986 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
891 
  else
 987 
  else
892 
   {
 988 
   {
893 
     {
 989 
     {
894 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 990 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
895 
     }
 991 
     }
896 
   }
 992 
   }
897 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 993 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
898 
   else
 994 
   else
899 
   {
 995 
   {
900 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 996 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
901 
     {
 997 
     {
902 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 998 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
903 
     }
 999 
     }
904 
   }
 1000 
   }
905 
 
 1001 
 
906 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 1002 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
907 
  else
 1003 
  else
908 
   {
 1004 
   {
909 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 1005 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
910 
     {
 1006 
     {
911 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 1007 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
912 
     }
 1008 
     }
913 
   }
 1009 
   }
914 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 1010 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
915 
   else
 1011 
   else
916 
   {
 1012 
   {
917 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 1013 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
918 
     {
 1014 
     {
919 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 1015 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
920 
     }
 1016 
     }
921 
   }
 1017 
   }
922 
 
 1018 
 
923 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 1019 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
924 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 1020 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
925 
  } // Ende neue Funken-Werte
 1021 
  } // Ende neue Funken-Werte
926 
 
 1022 
 
927 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 1023 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
928 
   {
 1024 
   {
929 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 1025 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
930 
        TrichterFlug = 1;
 1026 
        TrichterFlug = 1;
931 
   }
 1027 
   }
932 
 
 1028 
 
933 
 
 1029 
 
934 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1030 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
935 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 1031 
// Bei Empfangsausfall im Flug
936 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1032 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
937 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
 1033 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
938 
    {
 1034 
    {
939 
     StickGier = 0;
 1035 
     StickGier = 0;
940 
     StickNick = 0;
 1036 
     StickNick = 0;
941 
     StickRoll = 0;
 1037 
     StickRoll = 0;
942 
     GyroFaktor     = 90;
 1038 
     GyroFaktor     = 90;
943 
     IntegralFaktor = 120;
 1039 
     IntegralFaktor = 120;
944 
     GyroFaktorGier     = 90;
 1040 
     GyroFaktorGier     = 90;
945 
     IntegralFaktorGier = 120;
 1041 
     IntegralFaktorGier = 120;
946 
     Looping_Roll = 0;
 1042 
     Looping_Roll = 0;
947 
     Looping_Nick = 0;
 1043 
     Looping_Nick = 0;
948 
    }
 1044 
    }
949 
 
 1045 
 
950 
 
 1046 
 
951 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1047 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
952 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 1048 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
953 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1049 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
954 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 1050 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
955 
 
 1051 
 
956 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 1052 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
957 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 1053 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
958 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 1054 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
959 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 1055 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
960 
 
 1056 
 
- 
 
 1057 
  //if(Looping_Nick || Looping_Roll) // MartinR: so war es
- 
 
 1058 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll || !IntegralFaktor)  // MartinR: "|| !IntegralFaktor" hinzugefügt
961 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 1059 
 
962 
  {
 1060 
  {
963 
    IntegralAccNick = 0;
 1061 
    IntegralAccNick = 0;
964 
    IntegralAccRoll = 0;
 1062 
    IntegralAccRoll = 0;
965 
    MittelIntegralNick = 0;
 1063 
    MittelIntegralNick = 0;
966 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1064 
    MittelIntegralRoll = 0;
967 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1065 
    MittelIntegralNick2 = 0;
968 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1066 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
- 
 
 1067 
       
- 
 
 1068 
        IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
- 
 
 1069 
    IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
- 
 
 1070 
    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
- 
 
 1071 
    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
- 
 
 1072 
    //Mess_Integral_Gier = 0;   // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0      
- 
 
 1073 
    //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
- 
 
 1074 
       
969 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 1075 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
970 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 1076 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
971 
    ZaehlMessungen = 0;
 1077 
    ZaehlMessungen = 0;
972 
    LageKorrekturNick = 0;
 1078 
    LageKorrekturNick = 0;
973 
    LageKorrekturRoll = 0;
 1079 
    LageKorrekturRoll = 0;
974 
  }
 1080 
  }
975 
 
 1081 
 
976 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1082 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
977 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 1083 
    //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) // MartinR: so war es
- 
 
 1084 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
- 
 
 1085 
 
978 
  {
 1086 
  {
979 
   long tmp_long, tmp_long2;
 1087 
   long tmp_long, tmp_long2;
980 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 1088 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
981 
     {
 1089 
     {
982 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1090 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
983 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1091 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
984 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1092 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
985 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1093 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
986 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1094 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
987 
      {
 1095 
      {
988 
      tmp_long  /= 2;
 1096 
      tmp_long  /= 2;
989 
      tmp_long2 /= 2;
 1097 
      tmp_long2 /= 2;
990 
      }
 1098 
      }
991 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1099 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 
      {
 1100 
      {
993 
      tmp_long  /= 3;
 1101 
      tmp_long  /= 3;
994 
      tmp_long2 /= 3;
 1102 
      tmp_long2 /= 3;
995 
      }
 1103 
      }
996 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1104 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
997 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1105 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
998 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1106 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
999 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1107 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1000 
     }
 1108 
     }
1001 
     else
 1109 
     else
1002 
     {
 1110 
     {
1003 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1111 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1004 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1112 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1005 
      tmp_long /= 16;
 1113 
      tmp_long /= 16;
1006 
      tmp_long2 /= 16;
 1114 
      tmp_long2 /= 16;
1007 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1115 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1008 
      {
 1116 
      {
1009 
      tmp_long  /= 3;
 1117 
      tmp_long  /= 3;
1010 
      tmp_long2 /= 3;
 1118 
      tmp_long2 /= 3;
1011 
      }
 1119 
      }
1012 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1120 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1013 
      {
 1121 
      {
1014 
      tmp_long  /= 3;
 1122 
      tmp_long  /= 3;
1015 
      tmp_long2 /= 3;
 1123 
      tmp_long2 /= 3;
1016 
      }
 1124 
      }
1017 
 
 1125 
 
1018 
#define AUSGLEICH  32
 1126 
#define AUSGLEICH  32
1019 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1127 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1020 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1128 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1021 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1129 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1022 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1130 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1023 
     }
 1131 
     }
1024 
 
 1132 
 
1025 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1133 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1026 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1134 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1027 
  }
 1135 
  }
1028 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1136 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1029 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1137 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1030 
 {
 1138 
 {
1031 
  static int cnt = 0;
 1139 
  static int cnt = 0;
1032 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1140 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1033 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1141 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1034 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1142 
  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es
- 
 
 1143 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
- 
 
 1144 
 
1035 
  {
 1145 
  {
1036 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1146 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1037 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1147 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1038 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1148 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1039 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1149 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1040 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1150 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1041 
#define MAX_I 0
 1151 
#define MAX_I 0
1042 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1152 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1043 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1153 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1044 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1154 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1045 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1155 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1046 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1156 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1047 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1157 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1048 
 
 1158 
 
1049 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1159 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1050 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1160 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 
 
 1161 
 
1052 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1162 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1053 
    {
 1163 
    {
1054 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1164 
     LageKorrekturNick /= 2;
1055 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1165 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1056 
    }
 1166 
    }
1057 
 
 1167 
 
1058 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1168 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1059 
// Gyro-Drift ermitteln
 1169 
// Gyro-Drift ermitteln
1060 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1170 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1061 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1171 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1062 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1172 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1063 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1173 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1064 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1174 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1065 
 
 1175 
 
1066 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1176 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1067 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1177 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1068 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1178 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1069 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1179 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1070 
 
 1180 
 
1071 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1181 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1072 
   {
 1182 
   {
1073 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1183 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1074 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1184 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1075 
   }
 1185 
   }
1076 
    GierGyroFehler = 0;
 1186 
    GierGyroFehler = 0;
1077 
 
 1187 
 
1078 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1188 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1079 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1189 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1080 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1190 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1081 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1191 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1082 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1192 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1083 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1193 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1084 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1194 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1085 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1195 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1086 
        {
 1196 
        {
1087 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1197 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1088 
         {
 1198 
         {
1089 
           if(last_n_p)
 1199 
           if(last_n_p)
1090 
           {
 1200 
           {
1091 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1201 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1092 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1202 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1093 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1203 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1094 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1204 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1095 
           }
 1205 
           }
1096 
           else last_n_p = 1;
 1206 
           else last_n_p = 1;
1097 
         } else  last_n_p = 0;
 1207 
         } else  last_n_p = 0;
1098 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1208 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1099 
         {
 1209 
         {
1100 
           if(last_n_n)
 1210 
           if(last_n_n)
1101 
            {
 1211 
            {
1102 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1212 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1103 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1213 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1104 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1214 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1105 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1215 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1106 
            }
 1216 
            }
1107 
           else last_n_n = 1;
 1217 
           else last_n_n = 1;
1108 
         } else  last_n_n = 0;
 1218 
         } else  last_n_n = 0;
1109 
        }
 1219 
        }
1110 
        else
 1220 
        else
1111 
        {
 1221 
        {
1112 
         cnt = 0;
 1222 
         cnt = 0;
1113 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1223 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1114 
        }
 1224 
        }
1115 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1225 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1116 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1226 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1117 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1227 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1118 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1228 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1119 
 
 1229 
 
1120 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1230 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1121 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1231 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1122 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1232 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1123 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1233 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1124 
        {
 1234 
        {
1125 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1235 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1126 
         {
 1236 
         {
1127 
           if(last_r_p)
 1237 
           if(last_r_p)
1128 
           {
 1238 
           {
1129 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1239 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1130 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1240 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1131 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1241 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1132 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1242 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1133 
           }
 1243 
           }
1134 
           else last_r_p = 1;
 1244 
           else last_r_p = 1;
1135 
         } else  last_r_p = 0;
 1245 
         } else  last_r_p = 0;
1136 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1246 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1137 
         {
 1247 
         {
1138 
           if(last_r_n)
 1248 
           if(last_r_n)
1139 
           {
 1249 
           {
1140 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1250 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1141 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1251 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1142 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1252 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1143 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1253 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1144 
           }
 1254 
           }
1145 
           else last_r_n = 1;
 1255 
           else last_r_n = 1;
1146 
         } else  last_r_n = 0;
 1256 
         } else  last_r_n = 0;
1147 
        } else
 1257 
        } else
1148 
        {
 1258 
        {
1149 
         cnt = 0;
 1259 
         cnt = 0;
1150 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1260 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1151 
        }
 1261 
        }
1152 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1262 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1153 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1263 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1154 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1264 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1155 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1265 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1156 
  }
 1266 
  }
1157 
  else
 1267 
  else
1158 
  {
 1268 
  {
1159 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1269 
   LageKorrekturRoll = 0;
1160 
   LageKorrekturNick = 0;
 1270 
   LageKorrekturNick = 0;
1161 
   TrichterFlug = 0;
 1271 
   TrichterFlug = 0;
1162 
  }
 1272 
  }
1163 
 
 1273 
 
1164 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1274 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1165 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1275 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1276 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1167 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1277 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1168 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1278 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1169 
    IntegralAccNick = 0;
 1279 
    IntegralAccNick = 0;
1170 
    IntegralAccRoll = 0;
 1280 
    IntegralAccRoll = 0;
1171 
    IntegralAccZ = 0;
 1281 
    IntegralAccZ = 0;
1172 
    MittelIntegralNick = 0;
 1282 
    MittelIntegralNick = 0;
1173 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1283 
    MittelIntegralRoll = 0;
1174 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1284 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1175 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1285 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1176 
    ZaehlMessungen = 0;
 1286 
    ZaehlMessungen = 0;
1177 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1287 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1178 
 
 1288 
 
1179 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1289 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1180 
//  Gieren
 1290 
//  Gieren
1181 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1291 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1182 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1292 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1183 
     {
 1293 
     {
1184 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1294 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1185 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1295 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1186 
       {
 1296 
       {
1187 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1297 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1188 
        };
 1298 
        };
1189 
     }
 1299 
     }
1190 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1300 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1191 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1301 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1192 
    sollGier = tmp_int;
 1302 
    sollGier = tmp_int;
1193 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1303 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1194 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1304 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1195 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1305 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1196 
 
 1306 
 
1197 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1307 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1198 
//  Kompass
 1308 
//  Kompass
1199 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1309 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1200 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1310 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1201 
     {
 1311 
     {
1202 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1312 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1203 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1313 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1204 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1314 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1205 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1315 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1206 
       korrektur = w / 8 + 2;
 1316 
       korrektur = w / 8 + 2;
1207 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1317 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1208 
           //fehler += MesswertGier / 12;
 1318 
           //fehler += MesswertGier / 12;
1209 
 
 1319 
 
1210 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1320 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1211 
        {
 1321 
        {
1212 
        GierGyroFehler += fehler;
 1322 
        GierGyroFehler += fehler;
1213 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1323 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1214 
         {
 1324 
         {
1215 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1325 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1216 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1326 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1217 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1327 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1218 
         }
 1328 
         }
1219 
        }
 1329 
        }
1220 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
 1330 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
1221 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1331 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1222 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1332 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1223 
       if(w >= 0)
 1333 
       if(w >= 0)
1224 
        {
 1334 
        {
1225 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1335 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1226 
          {
 1336 
          {
1227 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1337 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1228 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1338 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1229 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1339 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1230 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1340 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1231 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1341 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1232 
           else
 1342 
           else
1233 
           if(v < -w) v = -w;
 1343 
           if(v < -w) v = -w;
1234 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1344 
           Mess_Integral_Gier += v;
1235 
          }
 1345 
          }
1236 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1346 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1237 
        }
 1347 
        }
1238 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1348 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1239 
     }
 1349 
     }
1240 
 
 1350 
 
1241 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1351 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1242 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1352 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1243 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1353 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1244 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1354 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1245 
 
 1355 
 
1246 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1356 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1247 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1357 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1248 
 
 1358 
 
1249 
#define TRIM_MAX 200
 1359 
#define TRIM_MAX 200
1250 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1360 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1251 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1361 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
- 
 
 1362 
 
- 
 
 1363 
        //MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
- 
 
 1364 
    //MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
- 
 
 1365 
       
- 
 
 1366 
        if(!IntegralFaktor) // MartinR : hinzugefügt
- 
 
 1367 
        {
- 
 
 1368 
        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
- 
 
 1369 
        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
- 
 
 1370 
        }
- 
 
 1371 
        else // MartinR so war es
1252 
 
 1372 
        {
1253 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1373 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
- 
 
 1374 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
- 
 
 1375 
        }
1254 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1376 
       
1255 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1377 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1256 
 
 1378 
 
1257 
    // Maximalwerte abfangen
 1379 
    // Maximalwerte abfangen
1258 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1380 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1259 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1381 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1260 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1382 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1261 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1383 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1262 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1384 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1263 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1385 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1264 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1386 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1265 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1387 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1266 
 
 1388 
 
1267 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1389 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1268 
// Höhenregelung
 1390 
// Höhenregelung
1269 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1391 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1270 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1392 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1271 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1393 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1272 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1394 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1273 
        // if height control is activated
 1395 
        // if height control is activated
1274 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1396 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1275 
        {
 1397 
        {
1276 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1398 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1277 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1399 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1278 
 
 1400 
 
1279 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1401 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1280 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1402 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1281 
#else
 1403 
#else
1282 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1404 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1283 
#endif
 1405 
#endif
1284 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
 1406 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1285 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1407 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1286 
                static int FilterHCGas = 0;
 1408 
                static int FilterHCGas = 0;
1287 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1409 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1288 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1410 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1289 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1411 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1290 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1412 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1291 
 
 1413 
 
1292 
                // get the current hooverpoint
 1414 
                // get the current hooverpoint
1293 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1415 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1294 
 
 1416 
 
1295 
        // Expand the measurement
 1417 
        // Expand the measurement
1296 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1418 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1297 
          if(!BaroExpandActive)
 1419 
          if(!BaroExpandActive)
1298 
                   {
 1420 
                   {
1299 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1421 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1300 
                        {   // increase offset
 1422 
                        {   // increase offset
1301 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1423 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1302 
                           {
 1424 
                           {
1303 
                                ExpandBaro -= 1;
 1425 
                                ExpandBaro -= 1;
1304 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1426 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1305 
                                beeptime = 300;
 1427 
                                beeptime = 300;
1306 
                                BaroExpandActive = 350;
 1428 
                                BaroExpandActive = 350;
1307 
                           }
 1429 
                           }
1308 
                           else
 1430 
                           else
1309 
                           {
 1431 
                           {
1310 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1432 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1311 
               }
 1433 
               }
1312 
                        }
 1434 
                        }
1313 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1435 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1314 
                        else
 1436 
                        else
1315 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1437 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1316 
                        {   // decrease offset
 1438 
                        {   // decrease offset
1317 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1439 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1318 
                           {
 1440 
                           {
1319 
                                ExpandBaro += 1;
 1441 
                                ExpandBaro += 1;
1320 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1442 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1321 
                                beeptime = 300;
 1443 
                                beeptime = 300;
1322 
                                BaroExpandActive = 350;
 1444 
                                BaroExpandActive = 350;
1323 
                           }
 1445 
                           }
1324 
                           else
 1446 
                           else
1325 
                           {
 1447 
                           {
1326 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1448 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1327 
               }
 1449 
               }
1328 
                        }
 1450 
                        }
1329 
                        else
 1451 
                        else
1330 
                        {
 1452 
                        {
1331 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1453 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1332 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1454 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1333 
                        }
 1455 
                        }
1334 
                   }
 1456 
                   }
1335 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1457 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1336 
                   {
 1458 
                   {
1337 
                    // now clear the D-values
 1459 
                    // now clear the D-values
1338 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1460 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1339 
                          VarioMeter = 0;
 1461 
                          VarioMeter = 0;
1340 
                          BaroExpandActive--;
 1462 
                          BaroExpandActive--;
1341 
                   }
 1463 
                   }
1342 
 
 1464 
 
1343 
                // if height control is activated by an rc channel
 1465 
                // if height control is activated by an rc channel
1344 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1466 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1345 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1467 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1346 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1468 
                        // if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position  // MartinR :so war es
- 
 
 1469 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50  || (Parameter_UserParam1 > 140) )   // MartinR: Schalter aus oder HH ohne Höhenregler über UsererParam1 an
1347 
                        {   //height control not active
 1470 
                        {   //height control not active
1348 
                                if(!delay--)
 1471 
                                if(!delay--)
1349 
                                {
 1472 
                                {
1350 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1473 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1351 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1474 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1352 
                                        delay = 1;
 1475 
                                        delay = 1;
1353 
                                }
 1476 
                                }
1354 
                        }
 1477 
                        }
1355 
                        else
 1478 
                        else
1356 
                        {       //height control is activated
 1479 
                        {       //height control is activated
1357 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1480 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1358 
                                delay = 200;
 1481 
                                delay = 200;
1359 
                        }
 1482 
                        }
1360 
                }
 1483 
                }
1361 
                else // no switchable height control
 1484 
                else // no switchable height control
1362 
                {
 1485 
                {
1363 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1486 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
- 
 
 1487 
                        // HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
- 
 
 1488 
                        // MartinR : geändert Anfang
- 
 
 1489 
                                if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: HH an + Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern
- 
 
 1490 
                                {
- 
 
 1491 
                                        HoehenReglerAktiv = 0;
- 
 
 1492 
                                }
- 
 
 1493 
                                else  // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv
- 
 
 1494 
                                {
1364 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1495 
                                        HoehenReglerAktiv = 1;
- 
 
 1496 
                                }
- 
 
 1497 
                        // MartinR : geändert Ende
1365 
                }
 1498 
                }
1366 
 
 1499 
 
1367 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1500 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1368 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1501 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1369 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1502 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1370 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1503 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1371 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1504 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1372 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1505 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1373 
                VarioCharacter = ' ';
 1506 
                VarioCharacter = ' ';
1374 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1507 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1375 
                {
 1508 
                {
1376 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
 1509 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1377 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
 1510 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1378 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
 1511 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1379 
 
 1512 
 
1380 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1513 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1381 
                // Holger original version
 1514 
                // Holger original version
1382 
                // start of height control algorithm
 1515 
                // start of height control algorithm
1383 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1516 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1384 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1517 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1385 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1518 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1386 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1519 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1387 
              {  // old version
 1520 
              {  // old version
1388 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1521 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1389 
                        HeightTrimming = 0;
 1522 
                        HeightTrimming = 0;
1390 
          }
 1523 
          }
1391 
                  else
 1524 
                  else
1392 
                  {
 1525 
                  {
1393 
                // alternative height control
 1526 
                // alternative height control
1394 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1527 
                // PD-Control with respect to hoover point
1395 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1528 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1396 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1529 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1397 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
 1530 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1398 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1531 
                        {   // gas stick is above hoover point
1399 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1532 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1400 
                                {
 1533 
                                {
1401 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
 1534 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1402 
                                        {
 1535 
                                        {
1403 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1536 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1404 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1537 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1405 
                                        }
 1538 
                                        }
1406 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
 1539 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1407 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1540 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1408 
                                        VarioCharacter = '+';
 1541 
                                        VarioCharacter = '+';
1409 
                                } // gas stick is below hoover point
 1542 
                                } // gas stick is below hoover point
1410 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1543 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1411 
                                {
 1544 
                                {
1412 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
 1545 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1413 
                                        {
 1546 
                                        {
1414 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
 1547 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1415 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1548 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1416 
                                        }
 1549 
                                        }
1417 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1550 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1418 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1551 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1419 
                                        VarioCharacter = '-';
 1552 
                                        VarioCharacter = '-';
1420 
                                }
 1553 
                                }
1421 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1554 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1422 
                                {
 1555 
                                {
1423 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
 1556 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1424 
                                        {
 1557 
                                        {
1425 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
 1558 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1426 
                                                HeightTrimming = 0;
 1559 
                                                HeightTrimming = 0;
1427 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1560 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1428 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1561 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1429 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1562 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1430 
                                                {
 1563 
                                                {
1431 
                                                 StartTrigger = 1;
 1564 
                                                 StartTrigger = 1;
1432 
                                                }
 1565 
                                                }
1433 
                                        }
 1566 
                                        }
1434 
                                        VarioCharacter = '=';
 1567 
                                        VarioCharacter = '=';
1435 
                                }
 1568 
                                }
1436 
                                // Trim height set point
 1569 
                                // Trim height set point
1437 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1570 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1438 
                                {
 1571 
                                {
1439 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1572 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1440 
                                        HeightTrimming = 0;
 1573 
                                        HeightTrimming = 0;
1441 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1574 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1442 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1575 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1443 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1576 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1444 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1577 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1445 
                       {
 1578 
                       {
1446 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1579 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1447 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1580 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1448 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1581 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1449 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1582 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1450 
                       }
 1583 
                       }
1451 
                                }
 1584 
                                }
1452 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1585 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1453 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1586 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1454 
                        else
 1587 
                        else
1455 
                        {
 1588 
                        {
1456 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1589 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1457 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1590 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1458 
                         else StickGasHover = 120;
 1591 
                         else StickGasHover = 120;
1459 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1592 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1460 
                         }
 1593 
                         }
1461 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1594 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1462 
                   }
 1595 
                   }
1463 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1596 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1464 
                 {
 1597 
                 {
1465 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1598 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1466 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1599 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1467 
                        {
 1600 
                        {
1468 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1601 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1469 
                                HeightDeviation = 0;
 1602 
                                HeightDeviation = 0;
1470 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1603 
                        } // EOF // baro range expanding active
1471 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1604 
                        else // valid data from air pressure sensor
1472 
                        {
 1605 
                        {
1473 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1606 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1474 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1607 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1475 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1608 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1476 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1609 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1477 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1610 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1478 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1611 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1479 
                                GasReduction = tmp_long;
 1612 
                                GasReduction = tmp_long;
1480 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1613 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1481 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1614 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1482 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);     
 1615 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);     
1483 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1616 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1484 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1617 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1485 
                                if(HeightTrimmingFlag)  tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1618 
                                if(HeightTrimmingFlag)  tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1486 
                                else
 1619 
                                else
1487 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1620 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1488 
                                GasReduction += tmp_int;
 1621 
                                GasReduction += tmp_int;
1489 
                        } // EOF no baro range expanding
 1622 
                        } // EOF no baro range expanding
1490 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1623 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1491 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1624 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1492 
                         {
 1625 
                         {
1493 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1626 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1494 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1627 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1495 
                          GasReduction += tmp_long;
 1628 
                          GasReduction += tmp_long;
1496 
                         }
 1629 
                         }
1497 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1630 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1498 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1631 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1499 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1632 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1500 
                        GasReduction += tmp_int;
 1633 
                        GasReduction += tmp_int;
1501 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1634 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1502 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1635 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1503 
                        HCGas -= GasReduction;
 1636 
                        HCGas -= GasReduction;
1504 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1637 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1505 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1638 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1506 
                        {
 1639 
                        {
1507 
                         unsigned int tmp;
 1640 
                         unsigned int tmp;
1508 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1641 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1509 
                         if(tmp <= 60)
 1642 
                         if(tmp <= 60)
1510 
                         {
 1643 
                         {
1511 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1644 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1512 
                         }
 1645 
                         }
1513 
                         else
 1646 
                         else
1514 
                         {  
 1647 
                         {  
1515 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1648 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1516 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1649 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1517 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1650 
                           if(HeightDeviation > 0)
1518 
                                {
 1651 
                                {
1519 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1652 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1520 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1653 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1521 
                                }
 1654 
                                }
1522 
                                else
 1655 
                                else
1523 
                                {
 1656 
                                {
1524 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1657 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1525 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1658 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1526 
                                }
 1659 
                                }
1527 
                          }
 1660 
                          }
1528 
                        }
 1661 
                        }
1529 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1662 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1530 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1663 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1531 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1664 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1532 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1665 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1533 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1666 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1534 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1667 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1535 
                        // update height control gas averaging
 1668 
                        // update height control gas averaging
1536 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1669 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1537 
                        // limit height control gas pd-control output
 1670 
                        // limit height control gas pd-control output
1538 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1671 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1539 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1672 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1540 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1673 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1541 
                        {  // old version
 1674 
                        {  // old version
1542 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1675 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1543 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1676 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1544 
                        }
 1677 
                        }
1545 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
 1678 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1546 
                  }
 1679 
                  }
1547 
                }// EOF height control active
 1680 
                }// EOF height control active
1548 
                else // HC not active
 1681 
                else // HC not active
1549 
                {
 1682 
                {
1550 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1683 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1551 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1684 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1552 
                        {
 1685 
                        {
1553 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1686 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1554 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1687 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1555 
                        }
 1688 
                        }
1556 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1689 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1557 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1690 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1558 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1691 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1559 
                }
 1692 
                }
1560 
 
 1693 
 
1561 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1694 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1562 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1695 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1563 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1696 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1564 
                {
 1697 
                {
1565 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1698 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1566 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1699 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1567 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1700 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1568 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1701 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1569 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1702 
                                tmp_long2 /= 8192;
1570 
                                // average vertical projected thrust
 1703 
                                // average vertical projected thrust
1571 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1704 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1572 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1705 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1573 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1706 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1574 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1707 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1575 
                                }
 1708 
                                }
1576 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1709 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1577 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1710 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1578 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1711 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1579 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1712 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1580 
                                }
 1713 
                                }
1581 
                          else //later
 1714 
                          else //later
1582 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1715 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1583 
                                {
 1716 
                                {
1584 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1717 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1585 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1718 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1586 
                                }
 1719 
                                }
1587 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1720 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1588 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1721 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1589 
                                {
 1722 
                                {
1590 
                                        int16_t band;
 1723 
                                        int16_t band;
1591 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1724 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1592 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1725 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1593 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1726 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1594 
                                }
 1727 
                                }
1595 
                                else
 1728 
                                else
1596 
                                {       // no limit
 1729 
                                {       // no limit
1597 
                                        HoverGasMin = 0;
 1730 
                                        HoverGasMin = 0;
1598 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1731 
                                        HoverGasMax = 1023;
1599 
                                }
 1732 
                                }
1600 
                }
 1733 
                }
1601 
                 else
 1734 
                 else
1602 
                  {
 1735 
                  {
1603 
                   StartTrigger = 0;
 1736 
                   StartTrigger = 0;
1604 
                   HoverGasFilter = 0;
 1737 
                   HoverGasFilter = 0;
1605 
                   HoverGas = 0;
 1738 
                   HoverGas = 0;
1606 
                  }
 1739 
                  }
1607 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1740 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1608 
        // limit gas to parameter setting
 1741 
        // limit gas to parameter setting
1609 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1742 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1610 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1743 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1611 
 
 1744 
 
1612 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1745 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1613 
// all BL-Ctrl connected?
 1746 
// all BL-Ctrl connected?
1614 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1747 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1615 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
 1748 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1616 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1749 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1617 
   {
 1750 
   {
1618 
    modell_fliegt = 1;
 1751 
    modell_fliegt = 1;
1619 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1752 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1620 
   }
 1753 
   }
1621 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1754 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1622 
// + Mischer und PI-Regler
 1755 
// + Mischer und PI-Regler
1623 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1756 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1624 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1757 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1625 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1758 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1626 
// Gier-Anteil
 1759 
// Gier-Anteil
1627 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1760 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1628 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1761 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1629 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1762 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1630 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1763 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1631 
    {
 1764 
    {
1632 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1765 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1633 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1766 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1634 
    }
 1767 
    }
1635 
    else
 1768 
    else
1636 
    {
 1769 
    {
1637 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1770 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1638 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1771 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1639 
    }
 1772 
    }
1640 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1773 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1641 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1774 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1642 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1775 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1643 
 
 1776 
 
1644 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1777 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1645 
// Nick-Achse
 1778 
// Nick-Achse
1646 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1779 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1647 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1780 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
- 
 
 1781 
        // MartinR : so war es Anfang
- 
 
 1782 
        /*
1648 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1783 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1649 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1784 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1650 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1785 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1651 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1786 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1652 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1787 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1653 
    // Motor Vorn
 1788 
    // Motor Vorn
- 
 
 1789 
       
- 
 
 1790 
        */
- 
 
 1791 
        // MartinR : so war es Ende
- 
 
 1792 
       
- 
 
 1793 
        // MartinR : geändert Anfang
- 
 
 1794 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
- 
 
 1795 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
- 
 
 1796 
         {
- 
 
 1797 
          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
- 
 
 1798 
          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
- 
 
 1799 
      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
- 
 
 1800 
          //pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki);
- 
 
 1801 
          pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
- 
 
 1802 
          SummeNickHH = 0 ;
- 
 
 1803 
         }
- 
 
 1804 
    else // MartinR : HH-Mode
- 
 
 1805 
         {
- 
 
 1806 
          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
- 
 
 1807 
      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
- 
 
 1808 
      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
- 
 
 1809 
          pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
- 
 
 1810 
          SummeNick = 0;
- 
 
 1811 
     } 
- 
 
 1812 
        // MartinR : geändert Ende
- 
 
 1813 
       
- 
 
 1814 
       
1654 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1815 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1655 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1816 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1656 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1817 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1657 
 
 1818 
 
1658 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1819 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1659 
// Roll-Achse
 1820 
// Roll-Achse
1660 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1821 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1661 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1822 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
- 
 
 1823 
        // MartinR : so war es Anfang
- 
 
 1824 
        /*
1662 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1825 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1663 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1826 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1664 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1827 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1665 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1828 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1666 
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
 1829 
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
- 
 
 1830 
        */
- 
 
 1831 
        // MartinR : so war es Ende
- 
 
 1832 
       
- 
 
 1833 
        // MartinR : geändert Anfang
- 
 
 1834 
        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
- 
 
 1835 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
- 
 
 1836 
         {
- 
 
 1837 
         SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
- 
 
 1838 
         if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
- 
 
 1839 
     if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
- 
 
 1840 
         //tmp_int = SummeRoll / Ki;
- 
 
 1841 
         //pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int;       // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode
- 
 
 1842 
         pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;    // PI-Regler für Roll
- 
 
 1843 
         //SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH
- 
 
 1844 
         // MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht ändern!
- 
 
 1845 
         SummeRollHH = 0;
- 
 
 1846 
         }
- 
 
 1847 
    else // MartinR : HH-Mode
- 
 
 1848 
         {               
- 
 
 1849 
          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
- 
 
 1850 
      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
- 
 
 1851 
      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
- 
 
 1852 
          pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH;       // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
- 
 
 1853 
          SummeRoll = 0;
- 
 
 1854 
         }
- 
 
 1855 
        // MartinR : geändert Ende
- 
 
 1856 
       
1667 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1857 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1668 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1858 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1669 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1859 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1670 
 
 1860 
 
1671 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1861 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1672 
// Universal Mixer
 1862 
// Universal Mixer
1673 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1863 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1674 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1864 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1675 
        {
 1865 
        {
1676 
                signed int tmp_int;
 1866 
                signed int tmp_int;
1677 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1867 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1678 
                {
 1868 
                {
1679 
                        // Gas
 1869 
                        // Gas
1680 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1870 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1681 
                        // Nick
 1871 
                        // Nick
1682 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 1872 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1683 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 1873 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1684 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1874 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1685 
            // Roll
 1875 
            // Roll
1686 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 1876 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1687 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 1877 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1688 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1878 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1689 
            // Gier
 1879 
            // Gier
1690 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 1880 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1691 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 1881 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1692 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1882 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1693 
 
 1883 
 
1694 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1884 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1695 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
 1885 
                        //else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                // MotorSmoothing  // MartinR: so war es
- 
 
 1886 
                        //else tmp_int = tmp_int;               // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW geändert
1696 
 
 1887 
 
1697 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
 1888 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
1698 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 1889 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1699 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 1890 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1700 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1891 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1701 
                }
 1892 
                }
1702 
                else
 1893 
                else
1703 
                {
 1894 
                {
1704 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1895 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1705 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1896 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1706 
                }
 1897 
                }
1707 
        }
 1898 
        }
1708 
}
 1899 
}
1709 
 
 1900