Rev 1378 | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed
| Rev 1378 | Rev 1476 | ||
|---|---|---|---|
| 1 | 1 | ||
| 2 | ------- |
2 | ------- |
| 3 | V0.53 27.04.2007 H.Buss |
3 | V0.53 27.04.2007 H.Buss |
| 4 | - erste öffentliche Version |
4 | - erste öffentliche Version |
| 5 | 5 | ||
| 6 | V0.53b 29.04.2007 H.Buss |
6 | V0.53b 29.04.2007 H.Buss |
| 7 | - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft |
7 | - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft |
| 8 | 8 | ||
| 9 | V0.53c 29.04.2007 H.Buss |
9 | V0.53c 29.04.2007 H.Buss |
| 10 | - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. |
10 | - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. |
| 11 | Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke |
11 | Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke |
| 12 | 12 | ||
| 13 | V0.54 01.05.2007 H.Buss |
13 | V0.54 01.05.2007 H.Buss |
| 14 | - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden |
14 | - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden |
| 15 | Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt: |
15 | Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt: |
| 16 | 2 3 4 |
16 | 2 3 4 |
| 17 | 1 x 5 |
17 | 1 x 5 |
| 18 | - - - |
18 | - - - |
| 19 | Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw. |
19 | Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw. |
| 20 | - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt |
20 | - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt |
| 21 | 21 | ||
| 22 | V0.55 14.05.2007 H.Buss |
22 | V0.55 14.05.2007 H.Buss |
| 23 | - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden |
23 | - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden |
| 24 | 24 | ||
| 25 | V0.56 14.05.2007 H.Buss |
25 | V0.56 14.05.2007 H.Buss |
| 26 | - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren |
26 | - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren |
| 27 | - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen |
27 | - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen |
| 28 | 28 | ||
| 29 | V0.57 24.05.2007 H.Buss |
29 | V0.57 24.05.2007 H.Buss |
| 30 | - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden |
30 | - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden |
| 31 | - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat |
31 | - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat |
| 32 | - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung |
32 | - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung |
| 33 | - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen |
33 | - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen |
| 34 | - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt |
34 | - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt |
| 35 | - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben |
35 | - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben |
| 36 | - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert |
36 | - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert |
| 37 | 37 | ||
| 38 | V0.58 30.05.2007 H.Buss |
38 | V0.58 30.05.2007 H.Buss |
| 39 | - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist |
39 | - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist |
| 40 | 40 | ||
| 41 | V0.60 17.08.2007 H.Buss |
41 | V0.60 17.08.2007 H.Buss |
| 42 | - "Schwindel-Bug" behoben |
42 | - "Schwindel-Bug" behoben |
| 43 | - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft |
43 | - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft |
| 44 | - Poti4 zugefügt |
44 | - Poti4 zugefügt |
| 45 | - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet |
45 | - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet |
| 46 | - Kamera-Servo (an J7) |
46 | - Kamera-Servo (an J7) |
| 47 | - Die Settings müssen überschrieben werden |
47 | - Die Settings müssen überschrieben werden |
| 48 | 48 | ||
| 49 | V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007 |
49 | V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007 |
| 50 | - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt |
50 | - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt |
| 51 | - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt |
51 | - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt |
| 52 | - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert |
52 | - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert |
| 53 | - auf 32 Debug-Kanäle erweitert |
53 | - auf 32 Debug-Kanäle erweitert |
| 54 | - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar |
54 | - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar |
| 55 | - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift |
55 | - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift |
| 56 | - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein |
56 | - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein |
| 57 | - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird |
57 | - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird |
| 58 | - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an |
58 | - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an |
| 59 | - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders |
59 | - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders |
| 60 | - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen |
60 | - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen |
| 61 | - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an |
61 | - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an |
| 62 | - Sticksignale werden präziser ausgewertet |
62 | - Sticksignale werden präziser ausgewertet |
| 63 | - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen |
63 | - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen |
| 64 | - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden |
64 | - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden |
| 65 | - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt |
65 | - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt |
| 66 | - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden |
66 | - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden |
| 67 | 1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren |
67 | 1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren |
| 68 | 2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall |
68 | 2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall |
| 69 | 3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku |
69 | 3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku |
| 70 | 4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört |
70 | 4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört |
| 71 | 71 | ||
| 72 | V0.64 H.Buss 30.09.2007 |
72 | V0.64 H.Buss 30.09.2007 |
| 73 | - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt |
73 | - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt |
| 74 | 74 | ||
| 75 | V0.65a H.Buss 15.10.2007 |
75 | V0.65a H.Buss 15.10.2007 |
| 76 | - Integral im Mischer wieder integriert |
76 | - Integral im Mischer wieder integriert |
| 77 | - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100 |
77 | - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100 |
| 78 | - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH |
78 | - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH |
| 79 | 79 | ||
| 80 | V0.66a H.Buss 3.11.2007 |
80 | V0.66a H.Buss 3.11.2007 |
| 81 | - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt |
81 | - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt |
| 82 | - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing |
82 | - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing |
| 83 | - Looping-Stick-Hysterese eingebaut |
83 | - Looping-Stick-Hysterese eingebaut |
| 84 | - Looping-180°-Umschlag einstellbar |
84 | - Looping-180°-Umschlag einstellbar |
| 85 | - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll |
85 | - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll |
| 86 | - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert |
86 | - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert |
| 87 | - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage |
87 | - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage |
| 88 | - Gyrodriftkompensation überarbeitet |
88 | - Gyrodriftkompensation überarbeitet |
| 89 | - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben |
89 | - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben |
| 90 | - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt |
90 | - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt |
| 91 | 91 | ||
| 92 | V0.67a H.Buss 16.11.2007 |
92 | V0.67a H.Buss 16.11.2007 |
| 93 | - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode) |
93 | - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode) |
| 94 | - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus |
94 | - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus |
| 95 | - Feinabstimmung |
95 | - Feinabstimmung |
| 96 | - Beim HH-Modus gab es noch Bugs |
96 | - Beim HH-Modus gab es noch Bugs |
| 97 | 97 | ||
| 98 | V0.67e H.Buss 29.11.2007 |
98 | V0.67e H.Buss 29.11.2007 |
| 99 | - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt |
99 | - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt |
| 100 | - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen |
100 | - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen |
| 101 | - Kompatibilität zum Koptertool erhöht |
101 | - Kompatibilität zum Koptertool erhöht |
| 102 | 102 | ||
| 103 | V0.67f H.Buss 04.12.2007 |
103 | V0.67f H.Buss 04.12.2007 |
| 104 | - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional |
104 | - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional |
| 105 | - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv |
105 | - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv |
| 106 | - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts) |
106 | - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts) |
| 107 | 107 | ||
| 108 | V0.68a I.Busker 28.12.2007 |
108 | V0.68a I.Busker 28.12.2007 |
| 109 | - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen |
109 | - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen |
| 110 | SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden |
110 | SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden |
| 111 | 111 | ||
| 112 | V0.68c H.Buss 05.01.2008 |
112 | V0.68c H.Buss 05.01.2008 |
| 113 | - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser |
113 | - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser |
| 114 | - Alle Settings angepasst |
114 | - Alle Settings angepasst |
| 115 | 115 | ||
| 116 | V0.69e H.Buss 05.05.2008 |
116 | V0.69e H.Buss 05.05.2008 |
| 117 | - kleinere Bugs beseitigt |
117 | - kleinere Bugs beseitigt |
| 118 | - Schneller Sinkflug jetzt möglich |
118 | - Schneller Sinkflug jetzt möglich |
| 119 | - Min- und Maxgas in den Settings geändert |
119 | - Min- und Maxgas in den Settings geändert |
| 120 | - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet |
120 | - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet |
| 121 | - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren |
121 | - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren |
| 122 | - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert |
122 | - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert |
| 123 | 123 | ||
| 124 | V0.69h H.Buss 21.05.2008 |
124 | V0.69h H.Buss 21.05.2008 |
| 125 | - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden |
125 | - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden |
| 126 | - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen |
126 | - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen |
| 127 | - Bessere Parameter bei Senderausfall |
127 | - Bessere Parameter bei Senderausfall |
| 128 | 128 | ||
| 129 | V0.69j H.Buss 30.05.2008 |
129 | V0.69j H.Buss 30.05.2008 |
| 130 | - Höhere Präzision der Achsenkopplung |
130 | - Höhere Präzision der Achsenkopplung |
| 131 | 131 | ||
| 132 | V0.69k H.Buss 31.05.2008 |
132 | V0.69k H.Buss 31.05.2008 |
| 133 | - Bug in SPI.C behoben |
133 | - Bug in SPI.C behoben |
| 134 | - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte |
134 | - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte |
| 135 | 135 | ||
| 136 | V0.69L H.Buss 14.06.2008 |
136 | V0.69L H.Buss 14.06.2008 |
| 137 | - feinere Cam-Servo-Auflösung |
137 | - feinere Cam-Servo-Auflösung |
| 138 | 138 | ||
| 139 | V0.70a H.Buss 01.07.2008 |
139 | V0.70a H.Buss 01.07.2008 |
| 140 | - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich |
140 | - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich |
| 141 | 141 | ||
| 142 | V0.70b H.Buss 14.07.2008 |
142 | V0.70b H.Buss 14.07.2008 |
| 143 | - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge) |
143 | - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge) |
| 144 | - eigene Parameter für GPS-Naviboard |
144 | - eigene Parameter für GPS-Naviboard |
| 145 | - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8) |
145 | - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8) |
| 146 | - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi... |
146 | - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi... |
| 147 | - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt |
147 | - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt |
| 148 | - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht |
148 | - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht |
| 149 | 149 | ||
| 150 | V0.70c H.Buss 30.07.2008 |
150 | V0.70c H.Buss 30.07.2008 |
| 151 | - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert |
151 | - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert |
| 152 | - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85) |
152 | - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85) |
| 153 | - MaxStick wird auf 100 begrenzt |
153 | - MaxStick wird auf 100 begrenzt |
| 154 | 154 | ||
| 155 | V0.70d H.Buss 02.08.2008 |
155 | V0.70d H.Buss 02.08.2008 |
| 156 | - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an |
156 | - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an |
| 157 | 157 | ||
| 158 | 0.71b: H.Buss 19.10.2008 |
158 | 0.71b: H.Buss 19.10.2008 |
| 159 | Kommunikation zum Navi erweitert: |
159 | Kommunikation zum Navi erweitert: |
| 160 | - Beeptime jetzt 32Bit |
160 | - Beeptime jetzt 32Bit |
| 161 | - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt |
161 | - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt |
| 162 | 162 | ||
| 163 | 0.71c: H.Buss 20.10.2008 |
163 | 0.71c: H.Buss 20.10.2008 |
| 164 | - LoopConfig heisst jetzt BitConfig |
164 | - LoopConfig heisst jetzt BitConfig |
| 165 | - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen |
165 | - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen |
| 166 | - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab. |
166 | - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab. |
| 167 | - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen |
167 | - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen |
| 168 | - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt |
168 | - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt |
| 169 | 169 | ||
| 170 | 0.71f: H.Buss 15.11.2008 |
170 | 0.71f: H.Buss 15.11.2008 |
| 171 | - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert |
171 | - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert |
| 172 | - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1 |
172 | - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1 |
| 173 | - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt |
173 | - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt |
| 174 | - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt |
174 | - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt |
| 175 | - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen |
175 | - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen |
| 176 | - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter |
176 | - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter |
| 177 | - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden |
177 | - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden |
| 178 | 178 | ||
| 179 | 0.71g: Gregor 09.12.2008 |
179 | 0.71g: Gregor 09.12.2008 |
| 180 | - Kommunikation überarbeitet |
180 | - Kommunikation überarbeitet |
| 181 | Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands |
181 | Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands |
| 182 | 182 | ||
| 183 | 0.71h: H.Buss 15.12.2008 |
183 | 0.71h: H.Buss 15.12.2008 |
| 184 | - Freigegebene Version |
184 | - Freigegebene Version |
| 185 | - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert |
185 | - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert |
| 186 | - Antwort auf CMD: 't' entfernt |
186 | - Antwort auf CMD: 't' entfernt |
| 187 | 187 | ||
| 188 | 0.72d: H.Buss 22.01.2009 |
188 | 0.72d: H.Buss 22.01.2009 |
| 189 | - OCTO als Compilerschalter |
189 | - OCTO als Compilerschalter |
| 190 | - Unterstützung der FC 2.0 (ME) |
190 | - Unterstützung der FC 2.0 (ME) |
| 191 | - GYRO_D eingeführt |
191 | - GYRO_D eingeführt |
| 192 | - Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung |
192 | - Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung |
| 193 | 193 | ||
| 194 | 0.72e: H.Buss 27.01.2009 |
194 | 0.72e: H.Buss 27.01.2009 |
| 195 | - die 0.72d hatte kein Integral im Gier |
195 | - die 0.72d hatte kein Integral im Gier |
| 196 | - Parameter eingeführt: |
196 | - Parameter eingeführt: |
| 197 | EE_Parameter.NaviGpsPLimit |
197 | EE_Parameter.NaviGpsPLimit |
| 198 | EE_Parameter.NaviGpsILimit |
198 | EE_Parameter.NaviGpsILimit |
| 199 | EE_Parameter.NaviGpsDLimit |
199 | EE_Parameter.NaviGpsDLimit |
| 200 | EE_Parameter.NaviPH_LoginTime |
200 | EE_Parameter.NaviPH_LoginTime |
| 201 | EE_Parameter.AchsKopplung2 |
201 | EE_Parameter.AchsKopplung2 |
| 202 | EE_Parameter.CouplingYawCorrection |
202 | EE_Parameter.CouplingYawCorrection |
| 203 | 203 | ||
| 204 | 0.72f: H.Buss 28.01.2009 |
204 | 0.72f: H.Buss 28.01.2009 |
| 205 | - Bug im Ersatzkompass entfernt |
205 | - Bug im Ersatzkompass entfernt |
| 206 | 206 | ||
| 207 | 0.72h: H.Buss 05.02.2009 |
207 | 0.72h: H.Buss 05.02.2009 |
| 208 | - Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt |
208 | - Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt |
| 209 | - Achsentkopplung weiter verbessert |
209 | - Achsentkopplung weiter verbessert |
| 210 | - Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt |
210 | - Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt |
| 211 | 211 | ||
| 212 | 0.72i: H.Buss 07.02.2009 |
212 | 0.72i: H.Buss 07.02.2009 |
| 213 | - Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht |
213 | - Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht |
| 214 | 214 | ||
| 215 | 0.72j: H.Buss 09.02.2009 |
215 | 0.72j: H.Buss 09.02.2009 |
| 216 | - neue Implementierung der Servoausgänge |
216 | - neue Implementierung der Servoausgänge |
| 217 | 217 | ||
| 218 | 0.72k: H.Buss 10.02.2009 |
218 | 0.72k: H.Buss 10.02.2009 |
| 219 | - Abtastrate auf 5kHz erhöht |
219 | - Abtastrate auf 5kHz erhöht |
| 220 | 220 | ||
| 221 | 0.72L: H.Buss 13.02.2009 |
221 | 0.72L: H.Buss 13.02.2009 |
| 222 | - Signalfilterung überarbeitet |
222 | - Signalfilterung überarbeitet |
| 223 | - OCTO2 implementiert |
223 | - OCTO2 implementiert |
| 224 | 224 | ||
| 225 | 0.72M: H.Buss 13.02.2009 |
225 | 0.72M: H.Buss 13.02.2009 |
| 226 | - Code Cleanup |
226 | - Code Cleanup |
| 227 | 227 | ||
| 228 | 0.72o: H.Buss 24.02.2009 |
228 | 0.72o: H.Buss 24.02.2009 |
| 229 | - Abtastrate auf 2kHz |
229 | - Abtastrate auf 2kHz |
| 230 | - HW-Version an Navi |
230 | - HW-Version an Navi |
| 231 | - neuer Datensatz 'c' -> Lagedaten für 3D-Grafik |
231 | - neuer Datensatz 'c' -> Lagedaten für 3D-Grafik |
| 232 | - Auswerteroutine für Spectrum-Satteliten implementiert |
232 | - Auswerteroutine für Spectrum-Satteliten implementiert |
| 233 | - Kanalsettings werden beim Parameterreset nicht mehr gelöscht |
233 | - Kanalsettings werden beim Parameterreset nicht mehr gelöscht |
| 234 | - die Driftkompensation wird jetzt feiner aufgelöst --> EE_Parameter.Driftkomp muss mal 8 genommen werden |
234 | - die Driftkompensation wird jetzt feiner aufgelöst --> EE_Parameter.Driftkomp muss mal 8 genommen werden |
| 235 | - die Integrale und ACC-Werte werden jetzt im Scope in ca. 0,1° angezeigt (wie beim NaviBrd) |
235 | - die Integrale und ACC-Werte werden jetzt im Scope in ca. 0,1° angezeigt (wie beim NaviBrd) |
| 236 | 236 | ||
| 237 | 0.72p: H.Buss 01.03.2009 |
237 | 0.72p: H.Buss 01.03.2009 |
| 238 | - Octo3 erstellt |
238 | - Octo3 erstellt |
| 239 | - Analogwerte umbenannt |
239 | - Analogwerte umbenannt |
| 240 | 240 | ||
| 241 | 0.73a-d: H.Buss 05.04.2009 |
241 | 0.73a-d: H.Buss 05.04.2009 |
| 242 | - MixerTabelle implementiert |
242 | - MixerTabelle implementiert |
| 243 | - I2C-Bus auf bis zu 12 Motoren erweitert |
243 | - I2C-Bus auf bis zu 12 Motoren erweitert |
| 244 | - die Busfehler der BL-Regler werden im Menü angezeigt |
244 | - die Busfehler der BL-Regler werden im Menü angezeigt |
| 245 | - Revision der MixerTabelle eingeführt |
245 | - Revision der MixerTabelle eingeführt |
| 246 | - MixerTabelle wird bei Parameterreset neu initialisiert |
246 | - MixerTabelle wird bei Parameterreset neu initialisiert |
| 247 | - Motortest auf [12] erweitert |
247 | - Motortest auf [12] erweitert |
| 248 | - Motorschalter nicht mehr 3-Stufig |
248 | - Motorschalter nicht mehr 3-Stufig |
| 249 | 249 | ||
| 250 | 0.74a |
250 | 0.74a |
| 251 | - Datenfusion im Flug auch, wenn ACC-Z < 512 |
251 | - Datenfusion im Flug auch, wenn ACC-Z < 512 |
| 252 | - Wert für die Luftdruck-Messbereichserweiterung abgefangen |
252 | - Wert für die Luftdruck-Messbereichserweiterung abgefangen |
| 253 | 253 | ||
| 254 | 0.74d |
254 | 0.74d |
| 255 | - Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zusätzlich eingeführts |
255 | - Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zusätzlich eingeführts |
| 256 | 256 | ||
| 257 | 0.75a G.Stobrawa 22.5.2009 |
257 | 0.75a G.Stobrawa 22.5.2009 |
| 258 | - Extern Control also received from NC via SPI |
258 | - Extern Control also received from NC via SPI |
| 259 | 259 | ||
| 260 | 0.75b H.Buss 27.05.2009 |
260 | 0.75b H.Buss 27.05.2009 |
| 261 | - Spektrum-Singale schalten den PPM-Eingang aus |
261 | - Spektrum-Singale schalten den PPM-Eingang aus |
| 262 | - max. 2 Sekunden nach dem Start auf die BL-Regler warten |
262 | - max. 2 Sekunden nach dem Start auf die BL-Regler warten |
| 263 | - Automatische Zellenerkennung, wenn Spannungswarnung < 5,0V |
263 | - Automatische Zellenerkennung, wenn Spannungswarnung < 5,0V |
| 264 | - Bei automatischer Zellenerkennung piept es je nach Zellenzahl |
264 | - Bei automatischer Zellenerkennung piept es je nach Zellenzahl |
| 265 | - EE_DATENREVISION auf 76 erhöht |
265 | - EE_DATENREVISION auf 76 erhöht |
| 266 | - Servo: |
266 | - Servo: |
| 267 | - Roll-Servo für FC ME implementiert |
267 | - Roll-Servo für FC ME implementiert |
| 268 | - Update-Cmd stoppt Servos |
268 | - Update-Cmd stoppt Servos |
| 269 | - Servos werden erst nach dem ersten Kalibrieren aktiviert |
269 | - Servos werden erst nach dem ersten Kalibrieren aktiviert |
| 270 | 270 | ||
| 271 | 0.75c G.Stobrawa 25.7.2009 |
271 | 0.75c G.Stobrawa 25.7.2009 |
| 272 | - Übertragung der Servo-Settings zur NC |
272 | - Übertragung der Servo-Settings zur NC |
| 273 | - RSSI wird an NC gesendet, derzeit wird der Wert nicht gesetzt |
273 | - RSSI wird an NC gesendet, derzeit wird der Wert nicht gesetzt |
| 274 | - Bugfix Messbereichsumschaltung des Luftdrucksensors springt |
274 | - Bugfix Messbereichsumschaltung des Luftdrucksensors springt |
| 275 | - Auflösung des Luftdrucks nun bis auf 1 cm (5mal feiner) zur genaueren Berechnung des D-Anteils |
275 | - Auflösung des Luftdrucks nun bis auf 1 cm (5mal feiner) zur genaueren Berechnung des D-Anteils |
| 276 | - Unterstützung von Warnings-Bitmasks für die J16, J17-Outputs bei Unterspannung |
276 | - Unterstützung von Warnings-Bitmasks für die J16, J17-Outputs bei Unterspannung |
| 277 | - Unterspannung für einzelne Zelle´n von 3.2V auf 3.3V angehoben (9.6V --> 9.9V für 3S) |
277 | - Unterspannung für einzelne Zelle´n von 3.2V auf 3.3V angehoben (9.6V --> 9.9V für 3S) |
| 278 | 278 | ||
| 279 | 0.75d H.Buss 13.8.2009 |
279 | 0.75d H.Buss 13.8.2009 |
| 280 | - RC-Routine: Empfangsausfall soll sicherer erkannt werden |
280 | - RC-Routine: Empfangsausfall soll sicherer erkannt werden |
| 281 | - Zellenerkennung nun auch beim Speichern der Settings |
281 | - Zellenerkennung nun auch beim Speichern der Settings |
| 282 | - Warnungs-Blinkmaske auch bei Empfangsausfall |
282 | - Warnungs-Blinkmaske auch bei Empfangsausfall |
| 283 | 283 | ||
| 284 | 0.75e H.Buss 18.8.2009 |
284 | 0.75e H.Buss 18.8.2009 |
| 285 | - LED-Blinken kann an die Motoren gekoppelt werden |
285 | - LED-Blinken kann an die Motoren gekoppelt werden |
| 286 | - Feinabstimmung des Höhenreglers |
286 | - Feinabstimmung des Höhenreglers |
| 287 | 287 | ||
| 288 | 0.75f H.Buss 27.8.2009 |
288 | 0.75f H.Buss 27.8.2009 |
| 289 | - D-Anteil des Höhenreglers jetzt mit Quadratischer Komponente |
289 | - D-Anteil des Höhenreglers jetzt mit Quadratischer Komponente |
| 290 | - Lagewinkel wirkt jetzt mit 1/Cos(x) mit in den Höhenregler |
290 | - Lagewinkel wirkt jetzt mit 1/Cos(x) mit in den Höhenregler |
| 291 | - leichte Modifikation der RC-Empfangroutine |
291 | - leichte Modifikation der RC-Empfangroutine |
| 292 | 292 | ||
| 293 | 0.75g H.Buss 31.08.2009 |
293 | 0.75g H.Buss 31.08.2009 |
| 294 | - die Akkuspannung geht jetzt antiproportional ins Gas ein |
294 | - die Akkuspannung geht jetzt antiproportional ins Gas ein |
| 295 | 295 | ||
| 296 | 0.75h H.Buss 3.09.2009 |
296 | 0.75h H.Buss 3.09.2009 |
| 297 | - im Höhenregler werden jetzt die Stellwerte begrenzt --> max +- 16% vom geschätzten Schwebegas |
297 | - im Höhenregler werden jetzt die Stellwerte begrenzt --> max +- 16% vom geschätzten Schwebegas |
| 298 | 298 | ||
| 299 | 0.75i H.Buss 7.09.2009 |
299 | 0.75i H.Buss 7.09.2009 |
| 300 | - GpsZ vom Navi zur FC für den Höhenregler |
300 | - GpsZ vom Navi zur FC für den Höhenregler |
| 301 | - "hoovergas-Variation" als Parameter |
301 | - "hoovergas-Variation" als Parameter |
| 302 | - Kompatibilität zu NC und PC erhöht |
302 | - Kompatibilität zu NC und PC erhöht |
| 303 | 303 | ||
| 304 | 0.75j H.Buss 17.09.2009 |
304 | 0.75j H.Buss 17.09.2009 |
| 305 | - Laufzeitzähler eingebaut |
305 | - Laufzeitzähler eingebaut |
| 306 | 306 | ||
| 307 | 0.75k H.Buss 22.09.2009 |
307 | 0.75k H.Buss 22.09.2009 |
| 308 | - zweite Variante (Gregor) der Höhenregelung implementiert |
308 | - zweite Variante (Gregor) der Höhenregelung implementiert |
| 309 | - umschaltbare RC-Routine |
309 | - umschaltbare RC-Routine |
| 310 | 310 | ||
| 311 | 0.75L H.Buss 23.09.2009 |
311 | 0.75L H.Buss 23.09.2009 |
| 312 | - SollHoehe und Gas geht nun auch an die NC |
312 | - SollHoehe und Gas geht nun auch an die NC |
| 313 | 313 | ||
| 314 | 0.75M H.Buss 29.09.2009 |
314 | 0.75M H.Buss 29.09.2009 |
| 315 | - Spektrum-Timing wird nun überwacht |
315 | - Spektrum-Timing wird nun überwacht |
| 316 | - die FC kann nun stand-Alone als Kamera-Stabilizer eingesetzt werden, weil die Servos aktiviert werden, wenn I2C fehlt |
316 | - die FC kann nun stand-Alone als Kamera-Stabilizer eingesetzt werden, weil die Servos aktiviert werden, wenn I2C fehlt |
| 317 | 317 | ||
| 318 | 0.75N H.Buss 29.09.2009 |
318 | 0.75N H.Buss 29.09.2009 |
| 319 | - Hoover-Stickpunkt wird bei aktivem Höhenregler nicht nachgeführt |
319 | - Hoover-Stickpunkt wird bei aktivem Höhenregler nicht nachgeführt |
| 320 | - Hoover-Stickpunkt kann per Parameter fest eingestellt werden |
320 | - Hoover-Stickpunkt kann per Parameter fest eingestellt werden |
| 321 | - Baro-Messbereichserweiterung auch bei aktiviertem Höhenregler |
321 | - Baro-Messbereichserweiterung auch bei aktiviertem Höhenregler |
| 322 | - Gyro_Gier_P und Gyro_Gier_I eingeführt |
322 | - Gyro_Gier_P und Gyro_Gier_I eingeführt |
| 323 | - I2C_fehler-Zähler jetzt in den Analogdaten |
323 | - I2C_fehler-Zähler jetzt in den Analogdaten |
| 324 | 324 | ||
| 325 | 0.75o H.Buss 01.10.2009 |
325 | 0.75o H.Buss 01.10.2009 |
| 326 | - der Höhenregler wird jetzt nur alle 10ms bearbeitet |
326 | - der Höhenregler wird jetzt nur alle 10ms bearbeitet |
| 327 | - Baro-Messbereichserweiterung auch bei Poti als Sollwert |
327 | - Baro-Messbereichserweiterung auch bei Poti als Sollwert |
| 328 | 328 | ||
| 329 | 0.76d H.Buss 10.10.2009 |
329 | 0.76d H.Buss 10.10.2009 |
| 330 | - bei aktiver Messbereichserweiterung wird die aktuelle Höhe übernommen |
330 | - bei aktiver Messbereichserweiterung wird die aktuelle Höhe übernommen |
| 331 | 331 | ||
| 332 | 0.76e H.Buss 27.10.2009 |
332 | 0.76e H.Buss 27.10.2009 |
| 333 | - es werden beim Start einmal alle BL-Regler angesprochen, damit BL-Regler#8 auch einen Selbsttest macht |
333 | - es werden beim Start einmal alle BL-Regler angesprochen, damit BL-Regler#8 auch einen Selbsttest macht |
| 334 | - S3D-ACT-Summensignal als Compilerschalter |
334 | - S3D-ACT-Summensignal als Compilerschalter |
| 335 | 335 | ||
| 336 | 0.76f H.Buss 05.11.2009 |
336 | 0.76f H.Buss 05.11.2009 |
| 337 | - untere Spannungsgrenze der Unterspannungswarnung (9,3V) entfernt |
337 | - untere Spannungsgrenze der Unterspannungswarnung (9,3V) entfernt |
| 338 | 338 | ||
| 339 | 0.76g H.Buss 10.11.2009 |
339 | 0.76g H.Buss 10.11.2009 |
| 340 | - Casting-Fehler in der Gas-Berechnung |
340 | - Casting-Fehler in der Gas-Berechnung |
| 341 | - | ||
| 342 | 341 | ||
| - | 342 | 0.76g_ACC-HH_martinR 02.12.2009: |
|
| - | 343 | ||
| - | 344 | Erweiterung um die Möglichkeit im Flug zwischen ACC und HH umschalten zu können: |
|
| - | 345 | - Diverse Änderungen in der fc.c und spi.c um im Flug zwischen ACC-Mode und HH- Mode umschalten zu können. |
|
| - | 346 | - WICHTIG !!!! über UserParameter1 (>180, per Schalter) kann im ACC- Modus auf HH umgeschaltet werden. |
|
| - | 347 | - WICHTIG !!!! UserParameter2 ist dann der I-Faktor im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.40 |
|
| - | 348 | - WICHTIG !!!! UserParameter3 ist dann Stick-P-Wert im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.5 |
|
| - | 349 | UserParameter4 ist derzeit noch unbenutzt. |
|
| - | 350 | ||
| - | 351 | - WICHTIG !!!! Beim Flug im HH-Mode unbedingt beachten: |
|
| - | 352 | - Wird der HH-Mode über UserParameter1 aktiviert, so ist die Stick-Position im Moment des Umschaltens die Neutralposition |
|
| - | 353 | für den HH-Mode. Hierdurch bleibt der ACC-Mode trimmbar. |
|
| - | 354 | - Der Nick- und Roll-Knüppel muß daher aber beim Umschalten von ACC auf HH in Mittelstellung stehen. |
|
| - | 355 | - Beim Zurückschalten von HH- auf ACC-Mode ist es egal wo der Knüppel steht |
|
| - | 356 | - Der Höhenregler ist beim HH-Mode über UserParameter1 deaktiviert. Beim normalen HH kann der Höhenregler verwendet werden. |
|
| - | 357 | - Die GPS-Funktionen sind im HH-Mode ebenfalls automatisch deaktiv. |
|
| - | 358 | Dadurch kann aus dem HH-Mode heraus beim Zurückschalten in den ACC-Modus der MK in der Luft geparkt werden! |
|
| - | 359 | ||
| - | 360 | ||
| - | 361 | - HH-Mode wurde reduziert auf die Regler-Grundfunktionen! |
|
| - | 362 | keine Driftkompensation, Gierfunktion nur mit P-Regler, keine GPS- oder Kompass Funktion. |
|
| - | 363 | - Zu beachten: die anwählbare Drehratenbegrenzung wird derzeit im HH-Modus nicht abgeschaltet |
|
| - | 364 | - Begrenzung von SummeNick SummeRoll reduziert, da Überlauf beobachtet wurde |
|
| - | 365 | - Die Progression von MesswetNick MesswertRoll, wenn der Gyro an die Grenzen kommt wurde Hardwareabhängig geändert (Sprung bei V1.0 war für HH zu groß) |
|
| - | 366 | ||
| - | 367 | weitere Änderungen: |
|
| - | 368 | - NeutralAccZ von float in int geändert und in der analog.c den "NeutralAccZ" Part deaktiviert |
|
| - | 369 | - MotorSmoothing entsprechend einem Vorschlag von MartinW geändert |
|
| - | 370 | - OPT level musste wegen Compiler- Fehlermeldung von 2 auf 1 geändert werden. |
|
| 343 | 371 | ||