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Line 68... Line 68...
68 
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
 68 
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
69 
{
 69 
{
70 
   if(number > 5) number = 5;
 70 
   if(number > 5) number = 5;
71 
   if(number < 1) return;
 71 
   if(number < 1) return;
72 
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
 72 
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
- 
 
 73 
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_LENGTH], length); // Länge der Datensätze merken
- 
 
 74 
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS], 8); // 8 Kanäle merken
73 
   SetActiveParamSetNumber(number);
 75 
   SetActiveParamSetNumber(number);
74 
   LED_Init();
 76 
   LED_Init();
75 
}
 77 
}
Line 76... Line 78...
76 
 
 78 
 
Line 140... Line 142...
140 
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
 142 
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
141 
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
 143 
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
142 
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
 144 
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
143 
    DDRD  |=0x80; // J7 -> Servo signal
 145 
    DDRD  |=0x80; // J7 -> Servo signal
144 
        PORTD = 0x47; // LED
 146 
        PORTD = 0x47; // LED
145 
 
 - 
 
- 
 
 147 
    HEF4017R_ON;
146 
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
 148 
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
147 
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
 149 
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
148 
    WDTCSR = 0;
 150 
    WDTCSR = 0;
Line 149... Line 151...
149 
 
 151 
 
Line 154... Line 156...
154 
    ROT_OFF;
 156 
    ROT_OFF;
Line 155... Line 157...
155 
 
 157 
 
156 
    Timer_Init();
 158 
    Timer_Init();
157 
        TIMER2_Init();
 159 
        TIMER2_Init();
- 
 
 160 
        UART_Init();
158 
        UART_Init();
 161 
        Uart1Init();
159 
    rc_sum_init();
 162 
    rc_sum_init();
160 
        ADC_Init();
 163 
        ADC_Init();
161 
        i2c_init();
 164 
        i2c_init();
Line 165... Line 168...
165 
 
 168 
 
166 
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');
 169 
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');
Line 167... Line 170...
167 
        printf("\n\r==============================");
 170 
        printf("\n\r==============================");
168 
 
 - 
 
169 
        GRN_ON;
 171 
 
170 
 
 - 
 
171 
        ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
 - 
 
172 
    // valid Stick-Settings?
 - 
 
173 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < EE_DATENREVISION ||
 - 
 
174 
        EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9)
 - 
 
175 
           {
 - 
 
176 
            printf("\n\rInit. EEPROM");
 - 
 
177 
        DefaultStickMapping();
 - 
 
Line 178... Line 172...
178 
       }
 172 
        GRN_ON;
179 
    else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
 173 
        ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
180 
 
 174 
 
- 
 
 175 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
181 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
 176 
        {
182 
        {
 177 
          DefaultKonstanten1();
183 
          DefaultKonstanten1();
 178 
          printf("\n\rInit. EEPROM");
184 
          for (unsigned char i=1;i<6;i++)
 179 
          for (unsigned char i=1;i<6;i++)
185 
      {
 180 
      {
Line 191... Line 186...
191 
                 EE_Parameter.Gyro_D = 5;
 186 
                 EE_Parameter.Gyro_D = 5;
192 
                 EE_Parameter.Driftkomp = 0;
 187 
                 EE_Parameter.Driftkomp = 0;
193 
                 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
 188 
                 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
194 
         EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
 189 
         EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
195 
         EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
 190 
         EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
196 
                 
 - 
 
197 
                }
 191 
                }
- 
 
 192 
    // valid Stick-Settings?
- 
 
 193 
           if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+1]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+2]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+3]) < 12)
- 
 
 194 
            {
- 
 
 195 
         EE_Parameter.Kanalbelegung[0] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+0]);
- 
 
 196 
         EE_Parameter.Kanalbelegung[1] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+1]);
- 
 
 197 
         EE_Parameter.Kanalbelegung[2] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+2]);
- 
 
 198 
         EE_Parameter.Kanalbelegung[3] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+3]);
- 
 
 199 
         EE_Parameter.Kanalbelegung[4] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+4]);
- 
 
 200 
         EE_Parameter.Kanalbelegung[5] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+5]);
- 
 
 201 
         EE_Parameter.Kanalbelegung[6] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+6]);
- 
 
 202 
         EE_Parameter.Kanalbelegung[7] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+7]);
- 
 
 203 
         if(i==1) printf(": Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
- 
 
 204 
                } else DefaultStickMapping();
198 
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 205 
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
199 
      }
 206 
      }
200 
          SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting
 207 
          SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting
201 
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
 208 
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
202 
        }
 209 
        }
Line 238... Line 245...
238 
    WinkelOut.Orientation = 1;
 245 
    WinkelOut.Orientation = 1;
239 
        while (1)
 246 
        while (1)
240 
        {
 247 
        {
241 
            if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
 248 
            if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
242 
            {
 249 
            {
243 
J3High;
 - 
 
244 
                    UpdateMotor=0;
 250 
                    UpdateMotor=0;
- 
 
 251 
J3High;
245 
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
 252 
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
246 
            else MotorRegler();
 253 
            else MotorRegler();
- 
 
 254 
J3Low;
247 
            SendMotorData();
 255 
            SendMotorData();
248 
            ROT_OFF;
 256 
            ROT_OFF;
249 
J3Low;
 - 
 
250 
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
 257 
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
251 
             else
 258 
             else
252 
              {
 259 
              {
253 
                           ExternControl.Config = 0;
 260 
                           ExternControl.Config = 0;
254 
               ExternStickNick = 0;
 261 
               ExternStickNick = 0;