WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1300 and 1326 - /branches/V0.74d-acid/version.txt

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 V0.53   27.04.2007 H.Buss
   - erste öffentliche Version
 V0.53b  29.04.2007 H.Buss
   - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft
 V0.53c  29.04.2007 H.Buss
   - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.
     Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke
 V0.54  01.05.2007 H.Buss
   - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
     Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
 3 4
 x 5
 		- - -
 	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
   - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt
 V0.55  14.05.2007 H.Buss
   - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden
 V0.56  14.05.2007 H.Buss
   - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
   - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen
 V0.57  24.05.2007 H.Buss
   - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
   - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
   - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
   - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
   - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
   - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
   - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert
 V0.58  30.05.2007 H.Buss
   - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist
 V0.60  17.08.2007 H.Buss
   - "Schwindel-Bug" behoben
   - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
   - Poti4 zugefügt
   - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
   - Kamera-Servo (an J7)
   - Die Settings müssen überschrieben werden
 V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007
   - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
   - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt
   - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
   - auf 32 Debug-Kanäle erweitert
   - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar
   - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
   - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein
   - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
   - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an
   - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders
   - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
   - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an
   - Sticksignale werden präziser ausgewertet
   - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen
   - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
   - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt
   - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
 . einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
 . langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
 . schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
 . sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört
   - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
   - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
   - Gyrodriftkompensation  überarbeitet
   - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
   - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt
 V0.67a H.Buss 16.11.2007
   - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)
   - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus
   - Feinabstimmung
   - Beim HH-Modus gab es noch Bugs
 V0.67e H.Buss 29.11.2007
   - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt
   - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen
   - Kompatibilität zum Koptertool erhöht
 V0.67f H.Buss 04.12.2007
   - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional
   - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv
   - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)
 V0.68a I.Busker 28.12.2007
  - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen
    SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden
 V0.68c H.Buss 05.01.2008
  - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser
  - Alle Settings angepasst
 V0.69e H.Buss 05.05.2008
  - kleinere Bugs beseitigt
  - Schneller Sinkflug jetzt möglich
  - Min- und Maxgas in den Settings geändert
  - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet
  - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren
  - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert
 V0.69h H.Buss 21.05.2008
  - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden
  - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen
  - Bessere Parameter bei Senderausfall
 V0.69j H.Buss 30.05.2008
  - Höhere Präzision der Achsenkopplung
 V0.69k H.Buss 31.05.2008
  - Bug in SPI.C behoben
  - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte
 V0.69L H.Buss 14.06.2008
  - feinere Cam-Servo-Auflösung
 V0.70a H.Buss 01.07.2008
  - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich
 V0.70b H.Buss 14.07.2008
  - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)
  - eigene Parameter für GPS-Naviboard
  - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)
  - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...
  - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt
  - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht
 V0.70c H.Buss 30.07.2008
  - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert
  - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)
  - MaxStick wird auf 100 begrenzt
 V0.70d H.Buss 02.08.2008
  - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an
 .71b: H.Buss 19.10.2008
  Kommunikation zum Navi erweitert:
  - Beeptime jetzt 32Bit
  - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt
 .71c: H.Buss 20.10.2008
  - LoopConfig heisst jetzt BitConfig
  - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen
  - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.
  - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen
  - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt
 .71f: H.Buss 15.11.2008
  - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert
  - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1
  - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt
  - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt
  - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen
  - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter
  - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden
 .71g: Gregor 09.12.2008
  - Kommunikation überarbeitet
  Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands
 .71h: H.Buss 15.12.2008
  - Freigegebene Version
  - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert
  - Antwort auf CMD: 't' entfernt
 .72d: H.Buss 22.01.2009
  - OCTO als Compilerschalter
  - Unterstützung der FC 2.0 (ME)
  - GYRO_D eingeführt
  - Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung
 .72e: H.Buss 27.01.2009
  - die 0.72d hatte kein Integral im Gier
  - Parameter eingeführt:
        EE_Parameter.NaviGpsPLimit
        EE_Parameter.NaviGpsILimit
  - neuer Datensatz 'c' -> Lagedaten für 3D-Grafik
  - Auswerteroutine für Spectrum-Satteliten implementiert
  - Kanalsettings werden beim Parameterreset nicht mehr gelöscht
  - die Driftkompensation wird jetzt feiner aufgelöst --> EE_Parameter.Driftkomp muss mal 8 genommen werden
  - die Integrale und ACC-Werte werden jetzt im Scope in ca. 0,1° angezeigt (wie beim NaviBrd)
 .72p: H.Buss 01.03.2009
  - Octo3 erstellt
  - Analogwerte umbenannt
 .73a-d: H.Buss 05.04.2009
  - MixerTabelle implementiert
  - I2C-Bus auf bis zu 12 Motoren erweitert
  - die Busfehler der BL-Regler werden im Menü angezeigt
  - Revision der MixerTabelle eingeführt
  - MixerTabelle wird bei Parameterreset neu initialisiert
  - Motortest auf [12] erweitert
  - Motorschalter nicht mehr 3-Stufig
 .74a
  - Datenfusion im Flug auch, wenn ACC-Z < 512
  - Wert für die Luftdruck-Messbereichserweiterung abgefangen
-.74d
- - Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zusätzlich eingeführt
+.74d
+ - Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zusätzlich eingeführt
+carefree MOD
+voraussetzungen:
+FC ME oder FC 1.x + MK3MAG
+mit user parameter 8 stellt man ein, welche funktion aktiv ist.
+die funktion ist deaktiviert
+-128 verwende gier gyro fuer die umrechnung (nur fuer ME zu empfehlen)
+>128 verwende MK3MAG. dabei ist zu beachten, dass kompass an und kompassrichtung fest aus ist
+ist fuer sportliche flieger und entschaerft stick D beim gieren.

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