Subversion Repositories FlightCtrl

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss

// + Nur für den privaten Gebrauch

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),

// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt

// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.

// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"

// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion

// + Benutzung auf eigene Gefahr

// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur

// + mit unserer Zustimmung zulässig

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,

// + this list of conditions and the following disclaimer.

// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived

// +     from this software without specific prior written permission.

// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet

// +     for non-commercial use (directly or indirectly)

// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted

// +     with our written permission

// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be

// +     clearly linked as origin

// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed

// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"

// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE

// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE

// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR

// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF

// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)

// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE

// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

uint8_t motor_write     = 0;

uint8_t motor_read      = 0;

#ifdef USE_QUADRO

uint8_t motor_rx[8];

#else

/****************************************/

#else // USE_OCTO, USE_OCTO2, USE_OCTO3

ISR (TWI_vect)

{

    switch (twi_state++) // First i2c_start from SendMotorData()

        {

                // Master Transmit

        case 0: // Send SLA-W

                I2C_WriteByte(0x52 + (motor_write * 2) );

                break;

        case 1: // Send Data to Slave

                switch(motor_write)

                {

                    case 0:

                            I2C_WriteByte(Motor1);

                            break;

                    case 1:

                            I2C_WriteByte(Motor2);

                            break;

                    case 2:

                            I2C_WriteByte(Motor3);

                            break;

                    case 3:

                            I2C_WriteByte(Motor4);

                            break;

                                        case 5:

                                                        I2C_WriteByte(Motor5);

                                                        break;

                                        case 6:

                                                        I2C_WriteByte(Motor6);

                                                        break;

                                        case 7:

                                                        I2C_WriteByte(Motor7);

                                                        break;

                                        case 8:

                                                        I2C_WriteByte(Motor8);

                            break;

                }

                break;

        case 2: // repeat case 0+1 for all motors

                        I2C_Stop();

                if (motor_write < 7)

                {

                                        motor_write++; // jump to next motor

                                        twi_state = 0; // and repeat from state 0

                                }

                else

                {       // data to last motor send

                                        motor_write = 0; // reset motor write counter

                                }

                I2C_Start(); // Repeated start -> switch slave or switch Master Transmit -> Master Receive

                break;

        // Master Receive

        case 3: // Send SLA-R

                I2C_WriteByte(0x53 + (motor_read * 2) );

                break;

        case 4:

                //Transmit 1st byte

                                I2C_ReceiveByte();

                break;

        case 5: //Read 1st byte and transmit 2nd Byte

                motor_rx[motor_read] = TWDR;

                                I2C_ReceiveLastByte();

                                break;

        case 6:

                //Read 2nd byte

                                motor_rx[motor_read + 8] = TWDR;

                                motor_read++;

                if (motor_read > 7) motor_read = 0;

                I2C_Stop();

                                twi_state = 0;

                I2CTimeout = 10;

                break;

                // Gyro-Offsets

                case 7:

                                I2C_WriteByte(0x98); // Address the DAC

                                break;

                case 8:

                                I2C_WriteByte(0x10 + (dac_channel * 2)); // Select DAC Channel (0x10 = A, 0x12 = B, 0x14 = C)

                                break;

                case 9:

                                switch(dac_channel)

                                {

                                        case 0:

                                                        I2C_WriteByte(DacOffsetGyroNick); // 1st byte for Channel A

                                                        break;

                                        case 1:

                                                        I2C_WriteByte(DacOffsetGyroRoll); // 1st byte for Channel B

                                                        break;

                                        case 2:

                                                        I2C_WriteByte(DacOffsetGyroYaw ); // 1st byte for Channel C

                                                        break;

                                }

                                break;

                case 10:

                                I2C_WriteByte(0x80); // 2nd byte for all channels is 0x80

                                break;

                case 11:

                                I2C_Stop();

                                I2CTimeout = 10;

                                // repeat case 7...10 until all DAC Channels are updated

                                if(dac_channel < 2)

                                {

                                        dac_channel ++;         // jump to next channel

                                        twi_state = 7;          // and repeat from state 7

                                        I2C_Start();            // start transmission for next channel

                                }

                                else

                                {       // data to last motor send

                                        dac_channel = 0; // reset dac channel counter

                                        twi_state = 0;   // reset twi_state

                                }

                break;

        default:

                I2C_Stop();

                twi_state = 0;

                I2CTimeout = 10;

                motor_write = 0;

                motor_read = 0;

        }

}

#endif // USE_OCTO, USE_OCTO2