WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1179 and 1180 - /branches/V0.72p Code Redesign killagreg/main.c

 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 #include <avr/boot.h>
 #include <avr/io.h>
+#include <avr/interrupt.h>
-#include <avr/interrupt.h>
+#include <util/delay.h>
 #include "main.h"
 #include "timer0.h"
-#include "timer2.h"
-#include "uart.h"
+#include "timer2.h"
-#if defined (__AVR_ATmega644P__)
-#include "uart1.h"
+#include "uart0.h"
-#endif
+#include "uart1.h"
 #include "led.h"
 #include "menu.h"
 #include "fc.h"
 #ifdef USE_MK3MAG
 #include "mk3mag.h"
 #endif
 #include "twimaster.h"
 #include "eeprom.h"
-#include "_Settings.h"
+uint8_t BoardRelease = 10;
+uint8_t CPUType = ATMEGA644;
+uint8_t GetCPUType(void)
+{   // works only after reset or power on when the registers have default values
+        uint8_t CPUType = ATMEGA644;
+        if( (UCSR1A == 0x20) && (UCSR1C == 0x06) ) CPUType = ATMEGA644P;  // initial Values for 644P after reset
-uint8_t BoardRelease = 10;
+        return CPUType;
 //############################################################################
-//Hauptprogramm
-int main (void)
+uint8_t GetBoardRelease(void)
-//############################################################################
+{
-{
-        unsigned int timer;
-        // disable interrupts global
+        uint8_t BoardRelease = 10;
-        cli();
+        // the board release is coded via the pull up or down the 2 status LED
-        // get board release
-    DDRB  = 0x00;
-    PORTB = 0x00;
-    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // make some delay
-    if(PINB & (1<<PINB0))
+    PORTB &= ~((1 << PORTB1)|(1 << PORTB0)); // set tristate
+    DDRB  &= ~((1 << DDB0)|(1 << DDB0)); // set port direction as input
+        _delay_loop_2(1000); // make some delay
+    switch( PINB & ((1<<PINB1)|(1<<PINB0)) )
+    {
+                case 0x00:
-    {
+                        BoardRelease = 10; // 1.0
+                        break;
+                case 0x01:
-                if(PINB & (1<<PINB1)) BoardRelease = 13;
+                        BoardRelease = 11; // 1.1 or 1.2
+                        break;
+                case 0x02:
+                        BoardRelease = 20; // 2.0
-                else BoardRelease = 11; // 12 is the same hardware
+                        break;
-        }
-    else
+                case 0x03:
                         BoardRelease = 13; // 1.3
-                if(PINB & (1<<PINB1)) BoardRelease = 20; //
+                        break;
-                else BoardRelease = 10;
+                default:
+                        break;
+        }
+        // set LED ports as output
+        DDRB |= (1<<DDB1)|(1<<DDB0);
+        RED_ON;
+        GRN_OFF;
+        return BoardRelease;
+}
+int16_t main (void)
+{
+        unsigned int timer;
         // disable interrupts global
         cli();
         // set LED ports as output
-        DDRB |= (1<<DDB1)|(1<<DDB0);
+        // analyze hardware environment
         StickNick = 0;
     RED_OFF;
         // initalize modules
-        //LED_Init(); Is done within ParamSet_Init() below
+        LED_Init();
     TIMER0_Init();
-    TIMER2_Init();
-        USART0_Init();
+    TIMER2_Init();
-        #if defined (__AVR_ATmega644P__)
-        if (BoardRelease > 10) USART1_Init();
-        #endif
+        USART0_Init();
         if(CPUType == ATMEGA644P) USART1_Init();
     RC_Init();
-        ADC_Init();
-        I2C_Init();
         ADC_Init();
         I2C_Init();
         #ifdef USE_NAVICTRL
         SPI_MasterInit();
         #endif
         #endif
         // enable interrupts global
+        sei();
+        printf("\n\rFlightControl");
+        printf("\n\rHardware: %d.%d", BoardRelease/10, BoardRelease%10);
+        if(CPUType == ATMEGA644P)
+        printf("\r\n     CPU: Atmega644p");
-        sei();
+        else
         printf("\r\n     CPU: Atmega644");
-        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",BoardRelease/10,BoardRelease%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a');
+        printf("\n\rSoftware: V%d.%d%c",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a');
         printf("\n\r==============================");
         GRN_ON;
-        // Parameter set handling
+        // Parameter Set handling
         ParamSet_Init();
-    if(GetParamWord(PID_ACC_NICK) > 1023)
+        if(GetParamWord(PID_ACC_NICK) > 1023)
+        {
-       printf("\n\rACC not calibrated!");
+                printf("\n\rACC not calibrated!");
-     }
+        }
-        //wait for a short time (otherwise the RC channel check won't work below)
-        timer = SetDelay(500);
+        //wait for a short time (otherwise the RC channel check won't work below)
-        while(!CheckDelay(timer));
+        timer = SetDelay(500);
+        while(!CheckDelay(timer));
         if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL)
+        {
-           printf("\n\rCalibrating air pressure sensor..");
+                printf("\n\rCalibrating air pressure sensor..");
-           timer = SetDelay(1000);
+                timer = SetDelay(1000);
-       SearchAirPressureOffset();
+                SearchAirPressureOffset();
         #ifdef USE_MK3MAG
         printf("\n\rSupport for MK3MAG Compass");
-        #endif
         #endif
-        #if (defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG))
-        #if defined (__AVR_ATmega644P__)
-        if(BoardRelease == 10)
-        {
-                printf("\n\rSupport for GPS at 1st UART");
-        }
-        else
-        {
-                printf("\n\rSupport for GPS at 2nd UART");
-        }
+        #if (defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG))
-        #else // (__AVR_ATmega644__)
-        printf("\n\rSupport for GPS at 1st UART");
+        if(CPUType == ATMEGA644P) printf("\n\rSupport for GPS at 2nd UART");
-        #endif
-        #endif
+        else                      printf("\n\rSupport for GPS at 1st UART");
         #endif
-        SetNeutral();
+        SetNeutral(NO_ACC_CALIB);
         RED_OFF;
-    BeepTime = 2000;
+        BeepTime = 2000;
-    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
+        ExternControl.Digital[0] = 0x55;
         printf("\n\rControl: ");
-        if (ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
+        printf("\n\rControl: ");
-        else printf("Neutral");
+        if (ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
+        else printf("Neutral");
-        printf("\n\n\r");
-    LCD_Clear();
-    I2CTimeout = 5000;
-        while (1)
-        {
-        if(UpdateMotor)      // control interval
-        {
-                        UpdateMotor = 0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by isr of timer0
-                        //PORTD |= (1<<PORTD4);
-            MotorControl();
-                        //PORTD &= ~(1<<PORTD4);
-                        SendMotorData();
+        printf("\n\n\r");
+        LCD_Clear();
+        I2CTimeout = 5000;
+        while (1)
+        {
+                if(UpdateMotor && ADReady)      // control interval
+                {
+                        UpdateMotor = 0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by ISR of timer0
+                        //J4HIGH;
+                        MotorControl();
+                        //J4LOW;
+                        SendMotorData(); // the flight control code
+                        RED_OFF;
-            RED_OFF;
-            if(PcAccess) PcAccess--;
+                        if(PcAccess) PcAccess--;
-            else
+                        else
+                        {
-                           ExternControl.Config = 0;
+                                ExternControl.Config = 0;
+                        {
                                 I2CTimeout--;
                                 RED_OFF;
+                        }
+                        // allow Serial Data Transmit if motors must not updated or motors are not running
-                        if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN) ))
+                        if( !UpdateMotor || !(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN) )
+                        {
-                                USART0_TransmitTxData();
-                                USART0_ProcessRxData();
+                                USART0_TransmitTxData();
                         }
-                        else USART0_ProcessRxData();
+                        USART0_ProcessRxData();
                         if(CheckDelay(timer))
                         {
-                if(UBat < ParamSet.LowVoltageWarning)
+                                if(UBat < ParamSet.LowVoltageWarning)
+                                {
                                         BeepModulation = 0x0300;
                                         if(!BeepTime )
+                                        {
                                                 BeepTime = 6000; // 0.6 seconds
+                                        }
+                                }
                                 #ifdef USE_NAVICTRL
                                 SPI_StartTransmitPacket();
                                 SendSPI = 4;
                                 #endif
                                 timer = SetDelay(20); // every 20 ms
+                        }
                         LED_Update();
-            LED_Update();
+                        //J4LOW;
+                }
                         // I.e. the SPI_TransmitByte() is called at a rate of 9.765 kHz/4= 2441.25 Hz,
                         // and therefore the time of transmission of a complete spi-packet (32 bytes) is 32*4/9.765 kHz = 13.1 ms.
                         SPI_TransmitByte();
+                }
                 #endif
-    }
+        }
         return (1);
+}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.72p Code Redesign killagreg/main.c - Rev 1179 → 1180